CN110125044A - 一种基于双目视觉的苹果分选设备 - Google Patents
一种基于双目视觉的苹果分选设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110125044A CN110125044A CN201910447113.9A CN201910447113A CN110125044A CN 110125044 A CN110125044 A CN 110125044A CN 201910447113 A CN201910447113 A CN 201910447113A CN 110125044 A CN110125044 A CN 110125044A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- apple
- conveyer
- camera
- sorting equipment
- detection case
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/04—Sorting according to size
- B07C5/10—Sorting according to size measured by light-responsive means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
- B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/38—Collecting or arranging articles in groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C2501/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material to be sorted
- B07C2501/009—Sorting of fruit
Landscapes
- Sorting Of Articles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于双目视觉的苹果分选设备,涉及机器视觉检测领域。包括控制***,控制***包括上位机和控制器,苹果分选设备还包括输送机,输送机一侧设置上料机,上料机一侧设置检测箱,检测箱位于输送机顶部,检测箱与输送机固定连接,检测箱靠近上料机一侧设置光电传感器,检测箱内设置检测灯和相机,相机为双目相机,相机位于检测箱顶部,检测箱上与上料机相对一侧设置分拣器和分料箱,分料箱为多个,光电传感器、相机、分拣器均与控制***相连接。本发明的有益效果在于:采用视觉***检测苹果的直径、颜色分布,和疤痕,进而进行分级,结构简单有效,提高了分级效率,减轻了工人的负担。
Description
技术领域
本发明主要涉及机器视觉检测领域,具体是一种基于双目视觉的苹果分选设备。
背景技术
苹果在市场上都要进行分级,根据国家出口标准,苹果分级不仅要在直径上进行区分,还要在颜色分布、有无疤痕、磕碰,甜度,虫眼等方面加以区分。
现有技术中,专利ZL201720370141.1公开了一种苹果分级装置,由红外模块、上位机、检测模块、控制模块、驱动模块和分拣执行器构成;其中,所述红外模块由脉冲闪光灯和红外热像仪组成;所述检测模块由摄像头和压力传感器构成;所述控制模块由微处理器及其***电路组成;所述驱动模块由步进电机驱动器和步进电机组成;所述红外模块将采集的苹果红外图像传至上位机,所述上位机对其分析处理并传至控制模块实现苹果初次分级;所述检测模块采集初次分级后的苹果图像和重量并传输至控制模块,所述控制模块对其综合评判实现二次分级,进而依据两次分级结果发送控制指令至所述驱动模块,从而驱动所述分拣执行器将苹果分拣至对应级别的储存箱。但是这种装置在对苹果进行分级时,分级粗略,基本上按重量进行两到三级划分,分级以后依然需要人工根据要求进行进一步地分级,苹果分级效率低,效果差。
发明内容
为解决现有技术的不足,本发明提供了一种基于双目视觉的苹果分选设备,它在现有苹果分级装置的基础上,通过改进,采用视觉***检测苹果的直径、颜色分布,和疤痕,进而进行分级,结构简单有效,提高了分级效率,减轻了工人的负担。
本发明为实现上述目的,通过以下技术方案实现:
一种基于双目视觉的苹果分选设备,包括控制***,所述控制***包括上位机和控制器,所述苹果分选设备还包括输送机,所述输送机一侧设置上料机,所述上料机一侧设置检测箱,所述检测箱位于输送机顶部,所述检测箱与输送机固定连接,所述检测箱靠近上料机一侧设置光电传感器,所述检测箱内设置检测灯和相机,所述相机为双目相机,所述相机位于检测箱顶部,所述检测箱上与上料机相对一侧设置分拣器和分料箱,所述分料箱为多个,所述光电传感器、相机、分拣器均与控制***相连接。
所述分拣器为气缸,所述气缸为多个,多个所述气缸与分料箱相对应。
多个所述气缸和分料箱在输送机上依次错列分布。
所述气缸上设置挡板。
所述分料箱为六个。
所述上料机内设置隔板,所述隔板为两个,两个所述隔板从底部到顶部距离不断缩短。
所述输送机为滚筒输送机。
所述光电传感器为红外感应器。
对比现有技术,本发明的有益效果是:
1、本发明在现有苹果分级装置的基础上,通过改进,通过双目相机对苹果进行图像采集,不仅能从重量、直径上进行分级,还可以从颜色分布、有无疤痕、圆度等方面综合分级,增加了疤痕、颜色分布、磕碰、圆度等检测维度,使得苹果能够进行更加细致精确的分级,提高了苹果分级的效果,减轻了后续工人的劳动强度。
2、分拣器采用气缸,重量轻,成本低,便于控制,与输送机搭配合理,减少对输送机的挤压。
3、气缸和分料箱在输送机上错列分布,分布均匀,搭配合理,整体上更加牢固,而且气缸活塞错列分布,活动方向相反,提高了苹果分拣的准确度。
4、挡板用于挡住在输送机上传送的苹果,进一步提高了苹果分拣的准确度。
5、六个分料箱的设置,即将苹果分为六个等级,既能够满足苹果分类的需求,又能够减少设备的占用空间,减少浪费。
6、隔板的设置,使得隔板之间只容许1个苹果穿过,从而进一步确保苹果传输到输送机上以后,依次通过检测箱,提高苹果分拣的准确度。
附图说明
附图1是本发明工作原理图;
附图2是本发明主视图结构示意简图;
附图3是本发明俯视图结构示意简图;
附图4是本发明上料机内部结构示意图;
附图5是本发明检测箱左视图结构示意图。
附图中所示标号:1、控制***;2、输送机;3、上料机;4、检测箱;5、光电传感器;6、检测灯;7、相机;8、分料箱;9、气缸;10、挡板;11、隔板。
具体实施方式
结合附图和具体实施例,对本发明作进一步说明。应理解,这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解,在阅读了本发明讲授的内容之后,本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改,这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。需要说明的是,本申请文件中,控制***根据光电传感器检测到的信号对分拣器进行控制,属于已知控制***程序的常规的、适应性的应用,发出信号控制分拣器,也只涉及到对参数的调整来控制执行元件,不涉及到程序的改进,属于本领域技术人员的常规技术手段。因此,对设备中的软件部分不作具体描述。
本发明中使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段,所采用的电路连接均为现有技术中的常规型号,同时,为了清楚地表达各构件之间的连接关系和工作原理,说明书附图采用机构运动的简图的方式进行了整理绘制,在此不再详述。
一种基于双目视觉的苹果分选设备,包括控制***1,所述控制***1包括上位机和控制器,在本发明的一个实施例中,控制器与各上位机中间采用RS485总线。所述苹果分选设备还包括输送机2,所述输送机2一侧设置上料机3,所述上料机3一侧设置检测箱4,所述检测箱4位于输送机2顶部,所述检测箱4与输送机2固定连接,所述检测箱4靠近上料机3一侧设置光电传感器5,所述检测箱4内设置检测灯6和相机7,所述相机7为双目相机,所述相机7位于检测箱4顶部,所述检测箱4上与上料机3相对一侧设置分拣器和分料箱8,所述分料箱8为多个,所述光电传感器5、相机7、分拣器均与控制***1相连接。本发明在现有苹果分级装置的基础上,通过改进,通过双目相机对苹果进行图像采集,不仅能从重量、直径上进行分级,还可以从颜色分布、有无疤痕、圆度等方面综合分级,增加了疤痕、颜色分布、磕碰、圆度等检测维度,使得苹果能够进行更加细致精确的分级,提高了苹果分级的效果,减轻了后续工人的劳动强度。
分拣器可以采用现有的转筒式分拣器,可以采用电机带动滚筒进行传动,所述分拣器为气缸9,在本发明的一个实施例中,气缸采用亚德客SC50×150型号。所述气缸9为多个,多个所述气缸9与分料箱8相对应。分拣器采用气缸,重量轻,成本低,便于控制,与输送机搭配合理,减少对输送机的挤压。
作为优化,多个所述气缸9和分料箱8在输送机2上依次错列分布。气缸和分料箱在输送机上错列分布,分布均匀,搭配合理,设备整体上更加牢固,而且气缸活塞错列分布,活动方向相反,提高了苹果分拣的准确度。
作为优化,所述气缸9上设置挡板10。挡板用于挡住在输送机上传送的苹果,进一步提高了苹果分拣的准确度。
作为优化,所述分料箱8为六个。六个分料箱的设置,即将苹果分为六个等级,在本发明的一个实施例中,根据苹果成色将果子分为6级,既能够满足苹果分类的需求,又能够减少占用空间,减少浪费。在果子经过检测箱后将其级别号码进行堆栈。经过红外感应时,上位机判断堆栈值,是否和分料箱的号码一致,如一致则控制相应的分拣器运行,如不一致,则没有动作。如下表所示:堆栈ID分别在三组分料箱对应的上位机中储存,每检测完1个苹果,控制器即发送一组堆栈数据给各上位机。其中1号上位机分别对应1和2号分料箱,2号上位机对应3和4号分料箱,3号上位机对应5和6号分料箱.堆栈数据0对应135号分料箱,1对应246号分料箱。控制器发送一组数据后进行压栈,执行先入先出的原则即FIFO。
堆栈ID | 1 | 2 | 3 |
数值1 | 0 | 1 | 0 |
数值2 | 1 | 0 | 0 |
进一步地,所述上料机3内设置隔板11,所述隔板11为两个,两个所述隔板11从底部到顶部距离不断缩短。隔板的设置,使得隔板之间只容许1个苹果穿过,从而进一步确保苹果传输到输送机上以后,依次通过检测箱,提高苹果分拣的准确度。
作为优化,所述输送机2为滚筒输送机。滚筒输送机即现有的电机带动齿轮链条传动,进而带动滚筒转动,从而带动
光电传感器可以采用欧姆龙传感器,作为优化,所述光电传感器5为红外感应器。
使用方法:
首先,苹果从上料机传输到输送机上,经过检测箱时进行如下检测:
直径检测:检测灯的光源记性投射。先标定双目相机确定f,再根据图像直径、物距计算苹果直径。相机采集图像后,根据阈值分割,获得苹果图像区域边界,计算外切圆直径。根据标定参数和公式计算苹果直径。其中,D为苹果直径,d为图像像素点,f为焦距,u为苹果到相机的距离。
色度检测:该部分由4面相机图像进行拼接。分别检测疤痕、颜色分布、磕碰的问题。苹果传送到检测箱后,上位机控制电机带动横向滚子前后滚动,拍摄苹果侧面。根据8张图像检测各角度的颜色分布及疤痕。
颜色分布根据HSV分量,检测颜色的饱和度是否均匀。
疤痕检测根据黑点或虫害区域检测ROI大小及个数。
控制***根据检测结果,控制相应的分拣器运行,将苹果输送至相应等级的分料箱内。本发明提出了一套苹果分级的完整***,区别于已见的红外、高光谱成像,本发明采用可见光成像,设备简单,价格与能耗较低,成像速度快。与市场上已见的苹果分级设备相比,设备结构紧凑,不但从重量、直径上进行分级,还可以从颜色分布、有无疤痕、圆度等方面综合分级,条件全面,完全代替人工,自动化程度高。并且,本发明除了对苹果能分级外,还可以对土豆、桃、梨、芒果等水果进行分级,只需要调整设备关键参数和软件即可,适用范围广。
Claims (8)
1.一种基于双目视觉的苹果分选设备,包括控制***(1),所述控制***(1)包括上位机和控制器,其特征在于:所述苹果分选设备还包括输送机(2),所述输送机(2)一侧设置上料机(3),所述上料机(3)一侧设置检测箱(4),所述检测箱(4)位于输送机(2)顶部,所述检测箱(4)与输送机(2)固定连接,所述检测箱(4)靠近上料机(3)一侧设置光电传感器(5),所述检测箱(4)内设置检测灯(6)和相机(7),所述相机(7)为双目相机,所述相机(7)位于检测箱(4)顶部,所述检测箱(4)上与上料机(3)相对一侧设置分拣器和分料箱(8),所述分料箱(8)为多个,所述光电传感器(5)、相机(7)、分拣器均与控制***(1)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的苹果分选设备,其特征在于:所述分拣器为气缸(9),所述气缸(9)为多个,多个所述气缸(9)与分料箱(8)相对应。
3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的苹果分选设备,其特征在于:多个所述气缸(9)和分料箱(8)在输送机(2)上依次错列分布。
4.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的苹果分选设备,其特征在于:所述气缸(9)上设置挡板(10)。
5.根据权利要求1~4任一项所述的一种基于双目视觉的苹果分选设备,其特征在于:所述分料箱(8)为六个。
6.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的苹果分选设备,其特征在于:所述上料机(3)内设置隔板(11),所述隔板(11)为两个,两个所述隔板(11)从底部到顶部距离不断缩短。
7.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的苹果分选设备,其特征在于:所述输送机(2)为滚筒输送机。
8.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的苹果分选设备,其特征在于:所述光电传感器(5)为红外感应器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910447113.9A CN110125044A (zh) | 2019-05-27 | 2019-05-27 | 一种基于双目视觉的苹果分选设备 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910447113.9A CN110125044A (zh) | 2019-05-27 | 2019-05-27 | 一种基于双目视觉的苹果分选设备 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110125044A true CN110125044A (zh) | 2019-08-16 |
Family
ID=67582004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910447113.9A Pending CN110125044A (zh) | 2019-05-27 | 2019-05-27 | 一种基于双目视觉的苹果分选设备 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110125044A (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110548699A (zh) * | 2019-09-30 | 2019-12-10 | 华南农业大学 | 一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置 |
CN110841935A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-02-28 | 华南农业大学 | 一种基于机器视觉的活体鳗鱼重量分级分选方法及装置 |
CN111604276A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-01 | 西安工业大学 | 多用途水果大小分拣机 |
CN112871688A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-06-01 | 内蒙古薯都凯达食品有限公司 | 土豆仓储*** |
CN113426693A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-09-24 | 四川农业大学 | 一种果实多级筛分装置及筛分方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202207664U (zh) * | 2011-06-28 | 2012-05-02 | 华中农业大学 | 一种带气动装置的球形水果自动分级机 |
CN202570628U (zh) * | 2011-09-26 | 2012-12-05 | 华中农业大学 | 基于计算机视觉技术的香菇分级机 |
CN105043350A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-11-11 | 闽江学院 | 一种双目视觉测量方法 |
CN206229716U (zh) * | 2016-11-30 | 2017-06-09 | 扬州大学 | 一种基于计算机视觉技术的苹果外观品质自动分级装置 |
CN206824213U (zh) * | 2017-06-16 | 2018-01-02 | 淮阴工学院 | 一种水果分级筛选装置 |
CN207450369U (zh) * | 2017-09-18 | 2018-06-05 | 魏桥纺织股份有限公司 | 一种应用于包装物流***的输送装置 |
CN108393274A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-08-14 | 江南大学 | 一种可区分大小的步进式自动分级装置 |
CN208321386U (zh) * | 2018-05-10 | 2019-01-04 | 西安华航唯实机器人科技有限公司 | 一种分拣单元控制模块 |
CN109499905A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-22 | 贵州大学 | 一种基于机械视觉的刺梨分选*** |
-
2019
- 2019-05-27 CN CN201910447113.9A patent/CN110125044A/zh active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202207664U (zh) * | 2011-06-28 | 2012-05-02 | 华中农业大学 | 一种带气动装置的球形水果自动分级机 |
CN202570628U (zh) * | 2011-09-26 | 2012-12-05 | 华中农业大学 | 基于计算机视觉技术的香菇分级机 |
CN105043350A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-11-11 | 闽江学院 | 一种双目视觉测量方法 |
CN206229716U (zh) * | 2016-11-30 | 2017-06-09 | 扬州大学 | 一种基于计算机视觉技术的苹果外观品质自动分级装置 |
CN206824213U (zh) * | 2017-06-16 | 2018-01-02 | 淮阴工学院 | 一种水果分级筛选装置 |
CN207450369U (zh) * | 2017-09-18 | 2018-06-05 | 魏桥纺织股份有限公司 | 一种应用于包装物流***的输送装置 |
CN108393274A (zh) * | 2018-02-26 | 2018-08-14 | 江南大学 | 一种可区分大小的步进式自动分级装置 |
CN208321386U (zh) * | 2018-05-10 | 2019-01-04 | 西安华航唯实机器人科技有限公司 | 一种分拣单元控制模块 |
CN109499905A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-22 | 贵州大学 | 一种基于机械视觉的刺梨分选*** |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110548699A (zh) * | 2019-09-30 | 2019-12-10 | 华南农业大学 | 一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置 |
CN110548699B (zh) * | 2019-09-30 | 2024-04-05 | 华南农业大学 | 一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置 |
CN110841935A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-02-28 | 华南农业大学 | 一种基于机器视觉的活体鳗鱼重量分级分选方法及装置 |
CN110841935B (zh) * | 2019-11-08 | 2024-04-12 | 华南农业大学 | 一种基于机器视觉的活体鳗鱼重量分级分选方法及装置 |
CN111604276A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-01 | 西安工业大学 | 多用途水果大小分拣机 |
CN112871688A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-06-01 | 内蒙古薯都凯达食品有限公司 | 土豆仓储*** |
CN113426693A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-09-24 | 四川农业大学 | 一种果实多级筛分装置及筛分方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110125044A (zh) | 一种基于双目视觉的苹果分选设备 | |
CN109332207B (zh) | 一种自动化鱼类识别和分拣***及其运行方法 | |
CN107999399A (zh) | 基于点阵高光谱检测的建筑垃圾在线分拣***和方法 | |
CN109794437B (zh) | 基于计算机视觉的智能分拣*** | |
CN107952696A (zh) | 一种适用于鲜烟叶的检测分级装置及检测方法 | |
CN102217559A (zh) | 孵化蛋品质在线自动检测分选设备及其方法 | |
CN106238342A (zh) | 全景视觉马铃薯分选和缺陷检测装置及其分选检测方法 | |
CN107649234A (zh) | 一种破碎机破碎粒径自动调节装置及方法 | |
CN103801520A (zh) | 虾的自动精选分级方法与装置 | |
CN103639124B (zh) | 一种分拣*** | |
CN102179374A (zh) | 禽蛋品质自动检测分选设备及其方法 | |
CN105151430B (zh) | 一种禽蛋分拣装置 | |
CN112893159B (zh) | 一种基于图像识别的煤矸石分拣方法 | |
CN113820325B (zh) | 一种玉米籽粒直收含杂率和破碎率在线检测***及其方法 | |
CN111545483B (zh) | 一种筷子分拣检测装置及其检测算法 | |
CN105806751A (zh) | 一种联合收割机粮箱中谷物破碎在线监测***及方法 | |
CN111940339B (zh) | 一种基于人工智能的红枣分拣*** | |
CN104070016A (zh) | 一种小颗粒农业物料质量实时检测与分级装置及方法 | |
CN202133655U (zh) | 一种孵化蛋品质在线自动检测分选设备 | |
CN207222383U (zh) | 木板分拣*** | |
CN202037127U (zh) | 一种禽蛋品质自动检测分选设备 | |
CN110586502B (zh) | 一种青梅分选装置和分选方法 | |
CN112893190A (zh) | 一种李子分拣机 | |
CN208513101U (zh) | 一种双面视觉检测芒果分级装置 | |
CN204685517U (zh) | 一种冬枣分选装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190816 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |