CN110123588B - 上肢康复*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种上肢康复***，涉及康复训练器技术领域，解决了现有技术中存在的一些上肢康复训练器带动患者进行上肢康复运动的动作相对比较少的技术问题。该装置包括支撑结构、姿态调整机构以及能带动人体上肢做出动作的模拟上肢结构，其中，模拟上肢结构通过对应的姿态调整机构与支撑结构相连接且通过姿态调整机构能调整模拟上肢结构与支撑结构的相对位置；模拟上肢结构包括肩关节切换机构和肘关节切换机构，肩关节切换机构以及肘关节切换机构均能带动与其相连接的两个部件发生转动。本发明用于患者上肢的康复训练。

Description

上肢康复***

技术领域

本发明涉及康复训练器技术领域，尤其是涉及一种主要针对人体上肢肩关节和肘关节运动损伤的上肢康复***。

背景技术

目前现有的上肢训练机构一般有两种：一种是康复训练器，康复训练器一般可以进行身体单个关节或多个关节的康复训练；还有一种是外骨骼式的康复训练机器人。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

现有的一些上肢康复训练器带动患者进行上肢康复运动的动作少，有时需要通过更换训练组件和调整设备姿态进行其他康复动作的训练。

发明内容

本发明的目的在于提供一种上肢康复***，解决了现有技术中存在的一些上肢康复训练器带动患者进行上肢康复运动的动作相对比较少的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种上肢康复***，包括支撑结构、姿态调整机构以及能带动人体上肢做出动作的模拟上肢结构，其中，所述模拟上肢结构通过对应的所述姿态调整机构与所述支撑结构相连接且通过所述姿态调整机构能调整所述模拟上肢结构与所述支撑结构的相对位置；所述模拟上肢结构包括肩关节切换机构和肘关节切换机构，所述肩关节切换机构以及所述肘关节切换机构均能带动与其相连接的两个部件发生转动。

优选地，所述模拟上肢结构还包括连接板、臂板结构和前臂板结构，所述肩关节切换机构和所述肘关节切换机构均为驱动电机，所述连接板连接所述姿态调整机构和所述肩关节切换机构的座体，所述臂板结构连接所述肩关节切换机构的输出轴和所述肘关节切换机构的座体，所述前臂板结构与所述肘关节切换机构的输出轴相连接。

优选地，所述上肢康复***还包括肘关节姿态切换机构，所述肘关节姿态切换机构包括第一连接块和第二连接块，所述第一连接块和所述第二连接块相连接，所述第一连接块与所述臂板结构相连接，所述第二连接块与所述肘关节切换机构的座体相连接，所述肘关节姿态切换机构还包括定位旋钮，所述定位旋钮穿过所述第一连接块和所述第二连接块以限制所述第一连接块和所述第二连接块发生转动。

优选地，所述第一连接块和所述第二连接块通过转动销相连接，解除所述定位旋钮对所述第一连接块和所述第二连接块的锁定后转动所述第二连接块至一定角度所述定位旋钮仍能穿过所述第一连接块和所述第二连接块；

所述第一连接块包括第一中间板和设置在所述第一中间板两端且位于所述第一中间板同一侧的两个第一端部板，所述第二连接块包括第二中间板和设置在所述第二中间板同一侧的两个第二端部板，所述第二端部板夹设在两个所述第一端部板之间，所述转动销以及所述定位旋钮穿过所有所述第一端部板和所述第二端部板；

所述第一端部板远离所述第一中间板的一端为圆弧状；所述第二端部板远离所述第二中间板的一端其中一个顶角为直角、另一个顶角为过渡圆角，所述第二端部板远离所述第二中间板的直角顶角能限制所述第二连接块相对于所述第一连接块继续发生转动。

优选地，所述臂板结构和所述前臂板结构的长度可调节；

所述前臂板结构包括滑动仓、滑动板、锁紧机构以及挡板，所述滑动仓与所述肘关节切换机构的输出轴相连接，所述挡板设置在所述滑动仓远离所述肘关节切换机构输出轴的一侧，所述滑动板设置在所述滑动仓以及所述挡板内，所述锁紧机构用以将所述滑动板固定在所述滑动仓上，当解除所述锁紧机构对所述滑动板的锁定时，所述滑动板能沿所述滑动仓的长度方向滑动；

所述臂板结构的滑动仓与所述肩关节切换机构的输出轴相连接，所述臂板结构的滑动板与所述肘关节切换机构的座体相连接。

优选地，所述前臂板结构的所述锁紧机构包括锁紧旋钮和挤压件，所述挤压件包括压板和与所述压板相连接的柱形件，所述压板设置在所述前臂板结构的滑动板上，所述柱形件穿过该所述滑动板和对应的所述滑动仓与所述锁紧旋钮螺纹连接且旋转所述锁紧旋钮以将所述滑动板和所述滑动仓挤压在所述锁紧旋钮与压板之间；

所述肘关节切换机构的输出轴与所述前臂板结构之间设置有力矩传感器；

所述前臂板结构的滑动板以及所述臂板结构的滑动板上设置有理疗固定模块相连接，所述理疗固定模块用以将人体上肢固定在所述模拟上肢结构上。

优选地，所述支撑结构包括靠背板、U形结构板以及体型连动调整机构，所述靠背板与所述体型连动调整机构相连接且所述体型连动调整机构设置在所述靠背板的后侧面，所述体型连动调整机构用以调整两个所述模拟上肢结构的高度和/或水平间距，两个所述U形结构板对称设置在所述体型连动调整机构的两侧且两个所述U形结构板半包围所述靠背板，所述U形结构板通过所述姿态调整机构与所述模拟上肢结构相连接；

所述上肢康复***还包括避让切换锁止结构，所述U形结构板通过所述避让切换锁止结构与所述体型连动调整机构相连接，所述避让切换锁止结构存在锁定状态和转动状态，当所述避让切换锁止结构处于锁定状态时，所述U形结构板与所述体型连动调整机构固定连接，当所述避让切换锁止结构处于转动状态时，所述U形结构板与所述体型连动调整机构转动连接。

优选地，所述避让切换锁止结构包括第一转动组件、第一锁定组件和第一固定组件，所述第一转动组件套设置在所述第一固定组件外，所述第一锁定组件设置在所述第一转动组件的上方且所述第一转动组件能沿所述第一固定组件的轴线方向发生移动，所述第一锁定组件能***所述第一转动组件以限制所述第一转动组件相对于所述第一固定组件发生转动，沿远离所述第一转动组件的方向移动所述第一锁定组件以解除所述第一转动组件的锁定以使所述第一转动组件相对于所述第一固定组件能发生转动，所述第一转动组件与所述U形结构板的一端相连接，所述第一固定组件与所述体型连动调整机构相连接。

优选地，所述体型连动调整机构包括水平间距调节机构和用以调整所述模拟上肢结构高度的竖直高度调节机构，所述竖直高度调节机构与所述靠背板相连接且所述竖直高度调节机构为丝杠机构，所述丝杠机构的转接滑块与所述水平间距调节机构相连接，所述水平间距调节机构的两端分别连接有所述U形结构板；

所述水平间距调节机构包括水平滑轨、水平滑块、齿轮齿条传动机构和调节电机，所述水平滑轨与所述丝杠机构的转接滑块相连接，所述水平滑轨的两端设置有与其相配合的所述水平滑块，所述调节电机与所述齿轮齿条传动机构的齿轮相连接，所述齿轮的上、下两端均设置有与该所述齿轮相啮合的齿条，每个所述齿条与对应的所述水平滑块相连接，两个所述水平滑块在所述调节电机以及所述齿轮齿条传动机构的带动下能向靠近或远离对方的方向移动，每个所述水平滑块与对应的所述U形结构板相连接。

优选地，所述姿态调整机构包括第二转动组件、第二锁定组件和第二固定组件，所述第二固定组件套设置在所述第二转动组件外，所述第二锁定组件设置在所述第二固定组件的上方且所述第二锁定组件能沿所述第二固定组件的轴线方向发生移动，所述第二锁定组件能***所述第二转动组件以限制所述第二转动组件相对于所述第二固定组件发生转动，沿远离所述第二转动组件的方向移动所述第二锁定组件以解除所述第二转动组件的锁定以使所述第二转动组件相对于所述第二固定组件能发生转动，所述第二固定组件与所述上肢康复***的U形结构板的一端相连接，所述第二转定组件与所述模拟上肢结构相连接。

本发明提供一种上肢康复***，姿态调整机构可以调整人体上肢伸的方向，肩关节切换机构启动可以带动人体上肢的肩关节发生动作，肘关节切换机构启动可以带动人体上肢的肘关节发生动作，本发明提供的上肢康复***，训练的自由度相对高，能带动患者进行多种康复动作，解决了现有技术中存在的一些上肢康复训练器带动患者进行上肢康复运动的动作相对比较少的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的上肢康复***的正面结构示意图；

图2是本发明实施例提供的上肢康复***的背面结构示意图；

图3是本发明实施例提供的上肢康复***的左视示意图；

图4是本发明实施例提供的肘关节姿态切换机构的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的第二连接块的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第一连接块的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的肘关节姿态切换机构连接臂板结构与肘关节切换机构的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的臂板结构与前臂板结构的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的前臂板结构的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的避让切换锁止结构的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的避让切换锁止结构的挡板的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的避让切换锁止结构的压盖的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的上肢康复***处于未折叠状态的结构示意图；

图14是本发明实施例提供的上肢康复***处于折叠状态的结构示意图；

图15是本发明实施例提供的姿态调整机构的结构示意图；

图16是本发明实施例提供的姿态调整机构的舱盖组合体的结构示意图；

图17是本发明实施例提供的姿态调整机构的固定组合件的结构示意图；

图18是本发明实施例提供的支撑结构的结构示意图；

图19是本发明实施例提供的水平间距调节机构的结构示意图；

图20是本发明实施例提供的上肢康复***处于未使用状态的结构示意图；

图21是本发明实施例提供的上肢康复***肩关节切换机构动作后(肩关节屈伸)的结构示意图；

图22是本发明实施例提供的上肢康复***姿态调整机构动作后的结构示意图；

图23是本发明实施例提供的上肢康复***肩关节切换机构动作后(肩关节外摆)的结构示意图；

图24是本发明实施例提供的上肢康复***肘关节姿态切换机构动作后(肘关节内摆)的结构示意图；

图25是本发明实施例提供的上肢康复***肘关节切换机构动作后(肘关节下摆)的结构示意图；

图26是本发明实施例提供的上肢康复***肘关节切换机构动作后(肘关节上摆)的结构示意图；

图27是本发明实施例提供的上肢康复***肘关节切换机构动作后(肘关节前摆)的结构示意图。

图中1-姿态调整机构；11-舱盖组合体；12-第一铜套；13-定位圈；14-转动轴；15-转动板；16-定位板；17-固定组合件；18-第一定位销；19-第一弹簧；2-模拟上肢结构；21-肩关节切换机构；22-肘关节切换机构；23-连接板；24-臂板结构；25-前臂板结构；251-滑动仓；252-滑动板；253-挡板；254-锁紧旋钮；255-挤压件；256-自适应滑道；26-力矩传感器；3-肘关节姿态切换机构；31-转动销；32-定位旋钮；33-第一连接块；331-第一中间板；332-第一端部板；34-第二连接块；341-第二中间板；342-第二端部板；35-定位旋钮安装孔；36-连接部件；4-理疗固定模块；5-靠背板；6-U形结构板；7-避让切换锁止结构；71-固定轴；72-固定板；73-挡板；74-第二铜套；75-转动组合件；76-压盖；77-固定导向螺钉；78-第二定位销；79-第二弹簧；8-水平间距调节机构；81-水平滑轨；82-水平滑块；83-调节电机；84-水平连接板；85-齿条；9-竖直高度调节机构；91-转接滑块；92-丝杠；93-丝杠支撑端；94-联轴器；95-丝杠电机；96-纵向滑道；97-纵向导轨支撑架。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

参见图1-图27，本发明提供了一种上肢康复***，包括支撑结构、姿态调整机构1以及能带动人体上肢做出动作的模拟上肢结构2，其中，模拟上肢结构2通过对应的姿态调整机构1与支撑结构相连接且通过姿态调整机构1能调整模拟上肢结构2与支撑结构的相对位置；模拟上肢结构2包括肩关节切换机构21和肘关节切换机构22，肩关节切换机构21以及肘关节切换机构22均能带动与其相连接的两个部件发生转动。通过模拟上肢结构2带动人体上肢进行康复动作，参见图1，当肩关节切换机构21启动时，可以实现人体上肢向前伸，参见图22(左侧的姿态调整机构1发生转动)，当肩关节切换机构21启动时，可以实现人体上肢向侧方向伸；当肘关节切换机构22启动时，可以带动人体前臂的动作。

作为本发明实施例可选地实施方式，模拟上肢结构2包括连接板23、臂板结构24和前臂板结构25，肩关节切换机构21和肘关节切换机构22均为驱动电机，连接板23连接姿态调整机构1和肩关节切换机构21的座体，臂板结构24连接肩关节切换机构21的输出轴和肘关节切换机构22的座体，前臂板结构25与肘关节切换机构22的输出轴相连接。参见图1，当肩关节切换机构21启动时，可以带动臂板结构24相对于连接板23发生转动，进而使得模拟上肢结构2带动人体上肢的肩关节动作；当肘关节切换机构22启动时，可以带动前臂板结构25相对于臂板结构24发生转动，进而使得模拟上肢结构2带动人体上肢的肘关节动作。

作为本发明实施例可选地实施方式，参见图4-图8，上肢康复***还包括肘关节姿态切换机构3，肘关节姿态切换机构3包括第一连接块33和第二连接块34，第一连接块33和第二连接块34通过转动销31相连接，第一连接块33与臂板结构24相连接，第二连接块34与肘关节切换机构22的座体相连接，肘关节姿态切换机构3还包括定位旋钮32，定位旋钮32穿过第一连接块33和第二连接块34以限制第一连接块33和第二连接块34发生转动。肘关节姿态切换机构3发生转动需要在医师或其他人员的操作下实现，即肘关节姿态切换机构3不同于肩关节切换机构21和肘关节切换机构22，肘关节姿态切换机构3是手动调节的。

作为本发明实施例可选地实施方式，解除定位旋钮32对第一连接块33和第二连接块34的锁定后转动第二连接块34至一定角度定位旋钮32仍能穿过第一连接块33和第二连接块34；第一连接块33包括第一中间板331和设置在第一中间板331两端且位于第一中间板331同一侧的两个第一端部板332，第二连接块34包括第二中间板341和设置在第二中间板341同一侧的两个第二端部板342，第二端部板342夹设在两个第一端部板332之间，转动销31以及定位旋钮32穿过所有第一端部板332和第二端部板342；第一端部板332远离第一中间板331的一端为圆弧状；第二端部板342远离第二中间板341的一端其中一个顶角为直角、另一个顶角为过渡圆角，第二端部板342远离第二中间板341的直角顶角能限制第二连接块34相对于第一连接块33继续发生转动。

参见图5，第二端部板342上设置有两个定位旋钮安装孔35，当定位旋钮32竖直***第二端部板342上的其中一个定位旋钮安装孔35时，参见图8，臂板结构24和前臂板结构25可成平行状态；当定位旋钮32竖直***第二端部板342上其中另一个定位旋钮安装孔35时，参见图24，臂板结构24和前臂板结构25可成垂直状态。

作为本发明实施例可选地实施方式，参见图8-图9，臂板结构24和前臂板结构25的长度可调节，前臂板结构25的结构可以具体如下：前臂板结构25包括滑动仓251、滑动板252、锁紧机构以及挡板253，滑动仓251与肘关节切换机构22的输出轴相连接，挡板253设置在滑动仓251远离肘关节切换机构22输出轴的一侧，滑动板252设置在滑动仓251以及挡板253内，锁紧机构用以将滑动板252固定在滑动仓251上，当解除锁紧机构对滑动板252的锁定时，滑动板252能在滑动仓251以及挡板253内沿滑动仓251的长度方向滑动，实现前臂板结构25长度的调节；

臂板结构24和前臂板结构25的结构可以相同，参见图8，臂板结构24的滑动仓与肩关节切换机构21的输出轴相连接，臂板结构24的滑动板通过肘关节姿态切换机构3与肘关节切换机构22的座体相连接，解除臂板结构24的滑动板与臂板结构24的滑动仓的锁定后，臂板结构24的滑动板能沿臂板结构24的滑动仓的长度方向滑动，以实现臂板结构24长度的调节。

作为本发明实施例可选地实施方式，前臂板结构25的锁紧机构包括锁紧旋钮254和挤压件255，挤压件255包括压板和与压板相连接的柱形件，压板设置在前臂板结构25的滑动板252上，柱形件穿过该滑动板252和对应的滑动仓251与锁紧旋钮254螺纹连接且旋转锁紧旋钮254以将滑动板252和滑动仓251挤压在锁紧旋钮254与压板之间；

参见图7，肘关节切换机构22的输出轴与前臂板结构25之间设置有力矩传感器26；力矩传感器26可以与上肢康复***的控制结构相连接，用以对患者的上肢进行检测。

参见图8，前臂板结构25的滑动板252以及臂板结构24的滑动板上设置有理疗固定模块4相连接，理疗固定模块4用以将人体上肢固定在模拟上肢结构2上，滑动板252上可以设置有自适应滑道256，理疗固定模块4与自适应滑道256可以为可拆卸连接。

作为本发明实施例可选地实施方式，支撑结构包括靠背板5、U形结构板6以及体型连动调整机构，靠背板5与体型连动调整机构相连接且体型连动调整机构设置在靠背板5的后侧面，体型连动调整机构用以调整两个模拟上肢结构2的高度和/或水平间距，两个U形结构板6对称设置在体型连动调整机构的两侧且两个U形结构板6半包围靠背板5，U形结构板6通过姿态调整机构1与模拟上肢结构2相连接；上肢康复***还包括避让切换锁止结构7，U形结构板6通过避让切换锁止结构7与体型连动调整机构相连接，避让切换锁止结构7存在锁定状态和转动状态，当避让切换锁止结构7处于锁定状态时，U形结构板6与体型连动调整机构固定连接，当避让切换锁止结构7处于转动状态时，U形结构板6与体型连动调整机构转动连接。参见图13和图14，图13是上肢康复***处于未折叠状态的结构示意图；图14是上肢康复***处于折叠状态的结构示意图。

作为本发明实施例可选地实施方式，参见图10-图14，避让切换锁止结构7包括第一转动组件、第一锁定组件和第一固定组件，第一转动组件套设置在第一固定组件外，第一锁定组件设置在第一转动组件的上方且第一转动组件能沿第一固定组件的轴线方向发生移动，第一锁定组件能***第一转动组件以限制第一转动组件相对于第一固定组件发生转动，沿远离第一转动组件的方向移动第一锁定组件以解除第一转动组件的锁定以使第一转动组件相对于第一固定组件能发生转动，第一转动组件与U形结构板6的一端相连接，第一固定组件与体型连动调整机构相连接。参见图10，第一转动组件可以包括转动组件75以及第二铜套74，转动组件75与第二铜套74为紧配合，第二固定组件可以包括固定轴71、挡板73以及固定板72，挡板73与固定轴71固定连接，固定板72与固定轴71固定连接，固定板72与水平滑块82相连接，第一锁定组件可以包括压盖76、固定导向螺钉77以及第二弹簧79，固定导向螺钉77与固定轴71相连接，第二弹簧79套设在固定导向螺钉77上且夹设在压盖76与固定导向螺钉77之间，压盖76上设置有第二定位销78，第二定位销78可以***转动组件75内，在不施加外力的情况下，第二定位销78***转动组件75内以限制转动组件75相对于固定轴71发生转动，当向远离固定轴71的方向施力于压盖76以使第二定位销78脱离转动组件75，转动组件75相对于固定轴71能发生转动，直至转动合适角度时，取消外力，压盖76能在第二弹簧79弹力的作用下复位。

参见图11和图12，压盖76***挡板73的部分与挡板73上的腰形孔相配合，挡板73孔的形状能限制压盖76发生转动。

作为本发明实施例可选地实施方式，体型连动调整机构包括水平间距调节机构8和用以调整模拟上肢结构2高度的竖直高度调节机构9，竖直高度调节机构9与靠背板5相连接且竖直高度调节机构9为丝杠机构，丝杠机构的转接滑块91与水平间距调节机构8相连接，水平间距调节机构8的两端分别连接有U形结构板6；参见图18，竖直高度调节机构9可以包括转接滑块91、丝杠92、丝杠支持端93、联轴器94、丝杠电机95、纵向滑道96以及纵向导轨支撑架97，丝杠电机95通过联轴器94与丝杠92相连接，丝杠92通过丝杠支持端93支撑在纵向滑道96上，连接滑块91与丝杠92相连接，丝杠92转动能带动连接滑块91沿丝杠92上、下移动，进而能带动水平间距调节机构8上、下移动。

水平间距调节机构8包括水平滑轨81、水平滑块82、齿轮齿条传动机构和调节电机83，水平滑轨81与丝杠机构的转接滑块91相连接，水平滑轨81的两端设置有与其相配合的水平滑块82，调节电机83与齿轮齿条传动机构的齿轮相连接，齿轮的上、下两端均设置有与该齿轮相啮合的齿条85，每个齿条85与对应的水平滑块82相连接，两个水平滑块82在调节电机83以及齿轮齿条传动机构的带动下能向靠近或远离对方的方向移动，每个水平滑块82与对应的U形结构板6相连接。参见图18和图19，调节电机83与齿轮齿条传动机构的齿轮同轴且调节电机83带动齿轮转动，齿轮能带动设置在齿轮上、下两端的齿条85移动，参见图19，设置在上端的齿条85与调节电机83左边的水平滑块82相连接，设置在下端的齿条85与调节电机83右边的水平滑块82相连接；设置在水平滑轨81左侧的上、下两个水平滑块82通过固定板72和水平连接板84相连接，设置在水平滑轨81右侧的上、下两个水平滑块82通过固定板72和水平连接板84相连接。

作为本发明实施例可选地实施方式，参见图15-图17，姿态调整机构1包括第二转动组件、第二锁定组件和第二固定组件，第二固定组件套设置在第二转动组件外，第二锁定组件设置在第二固定组件的上方且第二锁定组件能沿第二固定组件的轴线方向发生移动，第二锁定组件能***第二转动组件以限制第二转动组件相对于第二固定组件发生转动，沿远离第二转动组件的方向移动第二锁定组件以解除第二转动组件的锁定以使第二转动组件相对于第二固定组件能发生转动，第二固定组件与U形结构板6的一端相连接，第二转定组件与模拟上肢结构2相连接。第二转动组件可以包括转动轴14、转动板15以及定位板16，转动轴14与转动板15固定连接，固定板15与连接板23相连接，定位板16与转动轴14固定连接，第二固定组件可以包括舱盖组合体11、第一铜套12以及定位圈13，第一铜套12挤在定位圈13与舱盖组合体11之间，定位板16支撑在第一铜套12上，第一锁定组件可以包括固定组合件17和第一弹簧19，固定组合件17***舱盖组合体11，第一弹簧19套在固定组合件17上且夹设在舱盖组合体11与固定组合件17之间，固定组合件17上设置有第一定位销18，第一定位销18能***定位板16；当对固定组合件17不施加外力时，第一定位销18***定位板16，固定组合件17限制转动轴14发生转动，当向远离转动轴14的方向向固定组合件17施加外力使得第一定位销18脱离定位板16，转动转动轴14使其相对于第二铜套12发生转动，直至转动预定角度时，取消外力，固定组合件17在第二弹簧19弹力的作用下复位。

参见图16和图17，固定组合件17***舱盖组合体11上的腰形孔，舱盖组合体11的孔限制固定组合件17发生转动。

上肢康复***的具体使用方式可以如下：

参见图20-图21，肩关节切换机构21启动，以带动人体上肢向前摆动90°(人体上肢的肩关节发生动作)；

参见图22，调节姿态调整机构1，使得模拟上肢结构2先转动90°，调整好后，肩关节切换机构21启动，参见图23，以带动人体上肢向外摆动90°(人体上肢的肩关节发生动作)；

参见图24，人工调节肘关节姿态切换机构3，以带动人体上肢的前臂向前摆动(人体上肢的肘关节发生动作)；

参见图25，调节肘关节切换机构22，以带动人体上肢的前臂向下摆动；

参见图26，调节肘关节切换机构22，以带动人体上肢的前臂向上摆动；

参见图27，人体上肢的臂竖直向下，调节肘关节切换机构22，以带动人体上肢的前臂向前摆动。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种上肢康复***，其特征在于，包括支撑结构、姿态调整机构（1）以及能带动人体上肢做出动作的模拟上肢结构（2），其中，

所述模拟上肢结构（2）通过对应的所述姿态调整机构（1）与所述支撑结构相连接且通过所述姿态调整机构（1）能调整所述模拟上肢结构（2）与所述支撑结构的相对位置；所述模拟上肢结构（2）包括肩关节切换机构（21）和肘关节切换机构（22），所述肩关节切换机构（21）以及所述肘关节切换机构（22）均能带动与其相连接的两个部件发生转动；

所述模拟上肢结构（2）还包括连接板（23）、臂板结构（24）和前臂板结构（25），所述肩关节切换机构（21）和所述肘关节切换机构（22）均为驱动电机，所述连接板（23）连接所述姿态调整机构（1）和所述肩关节切换机构（21）的座体，所述臂板结构（24）连接所述肩关节切换机构（21）的输出轴和所述肘关节切换机构（22）的座体，所述前臂板结构（25）与所述肘关节切换机构（22）的输出轴相连接；

所述上肢康复***还包括肘关节姿态切换机构（3），所述肘关节姿态切换机构（3）包括第一连接块（33）和第二连接块（34），所述第一连接块（33）和所述第二连接块（34）相连接，所述第一连接块（33）与所述臂板结构（24）相连接，所述第二连接块（34）与所述肘关节切换机构（22）的座体相连接，所述肘关节姿态切换机构（3）还包括定位旋钮（32），所述定位旋钮（32）穿过所述第一连接块（33）和所述第二连接块（34）以限制所述第一连接块（33）和所述第二连接块（34）发生转动；

所述第一连接块（33）和所述第二连接块（34）通过转动销（31）相连接，解除所述定位旋钮（32）对所述第一连接块（33）和所述第二连接块（34）的锁定后转动所述第二连接块（34）至一定角度所述定位旋钮（32）仍能穿过所述第一连接块（33）和所述第二连接块（34）；

所述第一连接块（33）包括第一中间板（331）和设置在所述第一中间板（331）两端且位于所述第一中间板（331）同一侧的两个第一端部板（332），所述第二连接块（34）包括第二中间板（341）和设置在所述第二中间板（341）同一侧的两个第二端部板（342），所述第二端部板（342）夹设在两个所述第一端部板（332）之间，所述转动销（31）以及所述定位旋钮（32）穿过所有所述第一端部板（332）和所述第二端部板（342）；

所述第一端部板（332）远离所述第一中间板（331）的一端为圆弧状；所述第二端部板（342）远离所述第二中间板（341）的一端其中一个顶角为直角、另一个顶角为过渡圆角，所述第二端部板（342）远离所述第二中间板（341）的直角顶角能限制所述第二连接块（34）相对于所述第一连接块（33）继续发生转动。

2.根据权利要求1所述的上肢康复***，其特征在于，所述臂板结构（24）和所述前臂板结构（25）的长度可调节；

所述前臂板结构（25）包括滑动仓（251）、滑动板（252）、锁紧机构以及挡板（253），所述滑动仓（251）与所述肘关节切换机构（22）的输出轴相连接，所述挡板（253）设置在所述滑动仓（251）远离所述肘关节切换机构（22）输出轴的一侧，所述滑动板（252）设置在所述滑动仓（251）以及所述挡板（253）内，所述锁紧机构用以将所述滑动板（252）固定在所述滑动仓（251）上，当解除所述锁紧机构对所述滑动板（252）的锁定时，所述滑动板（252）能沿所述滑动仓（251）的长度方向滑动；

所述臂板结构（24）的滑动仓与所述肩关节切换机构（21）的输出轴相连接，所述臂板结构（24）的滑动板与所述肘关节切换机构（22）的座体相连接。

3.根据权利要求2所述的上肢康复***，其特征在于，所述前臂板结构（25）的所述锁紧机构包括锁紧旋钮（254）和挤压件（255），所述挤压件（255）包括压板和与所述压板相连接的柱形件，所述压板设置在所述前臂板结构（25）的滑动板（252）上，所述柱形件穿过该所述滑动板（252）和对应的所述滑动仓（251）与所述锁紧旋钮（254）螺纹连接且旋转所述锁紧旋钮（254）以将所述滑动板（252）和所述滑动仓（251）挤压在所述锁紧旋钮（254）与压板之间；

所述肘关节切换机构（22）的输出轴与所述前臂板结构（25）之间设置有力矩传感器（26）；

所述前臂板结构（25）的滑动板（252）以及所述臂板结构（24）的滑动板上设置有理疗固定模块（4），所述理疗固定模块（4）用以将人体上肢固定在所述模拟上肢结构（2）上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的上肢康复***，其特征在于，所述支撑结构包括靠背板（5）、U形结构板（6）以及体型连动调整机构，所述靠背板（5）与所述体型连动调整机构相连接且所述体型连动调整机构设置在所述靠背板（5）的后侧面，所述体型连动调整机构用以调整两个所述模拟上肢结构（2）的高度和/或水平间距，两个所述U形结构板（6）对称设置在所述体型连动调整机构的两侧且两个所述U形结构板（6）半包围所述靠背板（5），所述U形结构板（6）通过所述姿态调整机构（1）与所述模拟上肢结构（2）相连接；

所述上肢康复***还包括避让切换锁止结构（7），所述U形结构板（6）通过所述避让切换锁止结构（7）与所述体型连动调整机构相连接，所述避让切换锁止结构（7）存在锁定状态和转动状态，当所述避让切换锁止结构（7）处于锁定状态时，所述U形结构板（6）与所述体型连动调整机构固定连接，当所述避让切换锁止结构（7）处于转动状态时，所述U形结构板（6）与所述体型连动调整机构转动连接。

5.根据权利要求4所述的上肢康复***，其特征在于，所述避让切换锁止结构（7）包括第一转动组件、第一锁定组件和第一固定组件，所述第一转动组件套设置在所述第一固定组件外，所述第一锁定组件设置在所述第一转动组件的上方且所述第一转动组件能沿所述第一固定组件的轴线方向发生移动，所述第一锁定组件能***所述第一转动组件以限制所述第一转动组件相对于所述第一固定组件发生转动，沿远离所述第一转动组件的方向移动所述第一锁定组件以解除所述第一转动组件的锁定以使所述第一转动组件相对于所述第一固定组件能发生转动，所述第一转动组件与所述U形结构板（6）的一端相连接，所述第一固定组件与所述体型连动调整机构相连接。

6.根据权利要求4所述的上肢康复***，其特征在于，所述体型连动调整机构包括水平间距调节机构（8）和用以调整所述模拟上肢结构（2）高度的竖直高度调节机构（9），所述竖直高度调节机构（9）与所述靠背板（5）相连接且所述竖直高度调节机构（9）为丝杠机构，所述丝杠机构的转接滑块（91）与所述水平间距调节机构（8）相连接，所述水平间距调节机构（8）的两端分别连接有所述U形结构板（6）；

所述水平间距调节机构（8）包括水平滑轨（81）、水平滑块（82）、齿轮齿条传动机构和调节电机（83），所述水平滑轨（81）与所述丝杠机构的转接滑块（91）相连接，所述水平滑轨（81）的两端设置有与其相配合的所述水平滑块（82），所述调节电机（83）与所述齿轮齿条传动机构的齿轮相连接，所述齿轮的上、下两端均设置有与该所述齿轮相啮合的齿条（85），每个所述齿条（85）与对应的所述水平滑块（82）相连接，两个所述水平滑块（82）在所述调节电机（83）以及所述齿轮齿条传动机构的带动下能向靠近或远离对方的方向移动，每个所述水平滑块（82）与对应的所述U形结构板（6）相连接。

7.根据权利要求4所述的上肢康复***，其特征在于，所述姿态调整机构（1）包括第二转动组件、第二锁定组件和第二固定组件，所述第二固定组件套设置在所述第二转动组件外，所述第二锁定组件设置在所述第二固定组件的上方且所述第二锁定组件能沿所述第二固定组件的轴线方向发生移动，所述第二锁定组件能***所述第二转动组件以限制所述第二转动组件相对于所述第二固定组件发生转动，沿远离所述第二转动组件的方向移动所述第二锁定组件以解除所述第二转动组件的锁定以使所述第二转动组件相对于所述第二固定组件能发生转动，所述第二固定组件与所述上肢康复***的U形结构板（6）的一端相连接，所述第二转动 组件与所述模拟上肢结构（2）相连接。

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