CN110116806B - 一种用于固定翼无人机与旋翼发射平台对接的装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种用于固定翼无人机与旋翼发射平台对接的装置，涉及无人机技术领域，能够实现固定翼无人机与旋翼发射平台的对接。本发明包括：安装在四旋翼平台上的三个可以旋转的固定机构，三个锁定装置绕各自旋转轴旋转，固定翼无人机的前轮处设计为一个从两侧锁定机轮的双花瓣式锁定装置，后轮为两个单花瓣式锁定装置分别从两侧锁定后机轮。两个倾斜的平板形成的凹槽，类似止滑器可以起到防止机轮打滑的作用。摇杆滑块机构由双花瓣摇杆滑块机构和单花瓣摇杆滑块机构组成，并与底座的内底座相连，通过直线电机驱动做垂直方向的运动带动和的翻转。本发明适用于固定翼无人机与旋翼发射平台对接。

Description

一种用于固定翼无人机与旋翼发射平台对接的装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于固定翼无人机与旋翼发射平台对接的装置。

背景技术

当前的固定翼无人机发射与回收方式众多，除了传统的滑跑起降，其主要发射方式是通过提供动力的方式使固定翼无人机的速度与高度瞬时增大，包括手抛发射、零长发射、弹射式发射和空中发射等等，而回收方式是对运动中的固定翼无人机提供缓冲以吸取能量使其速度与高度瞬间减小，包括撞线回收、降落伞回收、撞网回收、部分回收与空中回收等。

但是手抛、零长、弹射式发射以及撞线、撞网、和降落伞回收容易对机体造成损伤，随着无人机技术的不断进步，空中发射/回收固定翼无人机，在理论上已成为可能。将四旋翼飞行器作为固定翼无人机的空中发射/回收平台，也就结合四旋翼飞行器的垂直起降与固定翼无人机载荷大航程远的优点。

空中发射与回收可分为两种类型，一种是采用短距-垂直起降飞机，虽然它兼具四旋翼与固定翼的优点但是它的航程短、作战半径受到限制。因此在技术团队的研究过程中，提出了第二种方式，用四旋翼飞行器辅助固定翼无人机起降。

这就需要在不影响固定翼无人机的结构与性能的同时实现在恶劣环境下的空中起降。但是在四旋翼飞行器与固定翼无人机的合体与分离过程中，两者之间容易形成干扰，如何实现固定翼无人机与旋翼发射平台的对接，就成为了当前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的实施例提供一种用于固定翼无人机与旋翼发射平台对接的装置，能够实现固定翼无人机与旋翼发射平台的对接。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

安装在四旋翼平台上的三个可以旋转的固定机构，三个锁定装置绕各自旋转轴旋转，其运动轨迹如同花瓣开闭的样子，其中前轮处设计为一个从两侧锁定机轮的双花瓣式锁定装置(1)，后轮为两个单花瓣式锁定装置(2)分别从两侧锁定后机轮。两个倾斜的平板形成的凹槽(3)，类似止滑器可以起到防止机轮打滑的作用。摇杆滑块机构(4)由双花瓣摇杆滑块机构(i)和单花瓣摇杆滑块机构(ii)组成，并与底座(5)的内底座(iii)相连，通过直线电机驱动，在行程槽(8)中做竖直方向的运动，进而带动(1)和(2)中花瓣(7)绕旋转轴(6)的翻转。其中直线电机安装于底座(5)的内底座(iii)中，内底座(iii)由外底座(iv)固定于四旋翼飞行器平台。花瓣式锁定机构(1)和(2)的花瓣(7)翻转的旋转角度由滑块所在直线和旋转轴(6)的距离、结合点的旋转半径有关。

在目前的研究中发现，常规四旋翼飞行器的旋翼朝上放置，在四旋翼飞行器与固定翼无人机的合体与分离过程中，两者之间容易形成干扰。针对这一问题，本发明中进行了改进设计，将旋翼调整为向下放置。为了防止锁定装置影响四旋翼飞行器的飞行气动性能，减少对接时对无人机的干扰，将固定对接装置设计为沉入四旋翼机体，使其凹槽上部与对接平台水平。并且为实现四旋翼飞行器协助固定翼无人机起降的对接，设计了一种花瓣式旋转机构完成固定翼无人机起落架的锁定与解锁。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的固定翼与四旋翼对接总体效果图；

图2为本发明实施例提供的固定翼与四旋翼对接装置总装配结构的示意图；

图3为本发明实施例提供的固定装置解锁状态的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的固定装置锁定状态的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的双花瓣式锁定装置细节的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的单花瓣式锁定装置细节的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的双花瓣摇杆滑块机构细节的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的单花瓣摇杆滑块机构细节的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的底座细节的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的固定装置连接固定翼无人机细节图；

图11为本发明实施例提供的三叉式锁定装置图；

图12为本发明实施例提供的三叉式锁定装置锁定机轮细节图；

其中，附图中的各标号表示：

双花瓣式锁定装置-1、单花瓣式锁定装置-2、凹槽-3、摇杆滑块机构-4、底座-5、转动轴-6、花瓣-7、行程槽-8、爪子-9、机轮-10、双花瓣摇杆滑块机构-i、单花瓣摇杆滑块机构-ii、内底座-iii、外底座-iv。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。下文中将详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明实施例提供一种用于固定翼无人机与旋翼发射平台对接的装置，包括：

锁定装置的花瓣(7)安装在旋转轴上，以便于所述锁定装置绕自身的旋转轴(6)旋转。其中，由于类似于花瓣开闭的轨迹，行业内通常会将(7)所标注的结构称之为“花瓣”，该结构在一些生产线上和技术人员之间，也可以称为“舌头”。

在所述锁定装置的上半部分安装有凹槽(3)，凹槽(3)由两个倾斜的平板形成的，凹槽(3)用于盛放所述固定翼无人机的起落架的机轮。所述锁定装置类似止滑器可以起到防止所述固定翼无人机的起落架的机轮打滑的作用。

摇杆滑块机构(4)的下端与直线电机相连，摇杆滑块机构(4)的上端与所述锁定装置的花瓣(7)相连，其中，当所述直线电机做垂直方向的运动时，驱动摇杆滑块机构(4)在行程槽(8)中竖直运动，从而带动所述锁定装置的花瓣(7)翻转。

所述直线电机安装于底座(5)中。

其中，所述直线电机安装于底座(5)的内底座(iii)中，内底座(iii)镶嵌在外底座(iv)的凹槽中，内底座(iii)由外底座(iv)固定于所述四旋翼飞行器平台。

具体的，对于每一个锁定装置：每一个锁定装置的花瓣(7)绕着固定于凹槽(3)的旋转轴(7)旋转。在每一个锁定装置底座(5)上支撑侧面，开设有一个运动的行程槽(8)，每一个锁定装置通过行程槽(8)(8)接合摇杆滑块机构(4)。

在实际应用中，所述锁定装置的数量匹配所述固定翼无人机的起落架的机轮的数量。

在目前已有的固定翼无人机的发射与回收方式众多，除了传统的滑跑起降，其主要发射方式是通过提供动力的方式使固定翼无人机的速度与高度瞬时增大，包括手抛发射、零长发射、弹射式发射和空中发射等等，而回收方式是对运动中的固定翼无人机提供缓冲以吸取能量使其速度与高度瞬间减小，包括撞线回收、降落伞回收、撞网回收、部分回收与空中回收等。但是因手抛、零长、弹射式发射以及撞线、撞网、和降落伞回收容易对机体造成损伤，因此设想可以采用空中发射与回收。结合四旋翼飞行器的垂直起降与固定翼无人机载荷大、航程远的优点，空中发射与回收可分为两种类型，一种是采用短距-垂直起降飞机，虽然它兼具四旋翼与固定翼的优点但是它的航程短、作战半径受到限制，因此考虑到第二种方式，用四旋翼飞行器辅助固定翼无人机起降。

由于常规四旋翼飞行器的旋翼朝上放置，因而在四旋翼飞行器与固定翼无人机的合体与分离过程中，两者之间容易形成干扰，因此稍作改进，将旋翼调整为向下放置。将四旋翼飞行器作为移动的机场，将固定翼无人机托运至空中完成起降，不必受场地对固定翼起降的限制。

技术上述技术现状，本实施例中提供了一种固定翼无人机与四旋翼的对接装置。其中包括了安装在四旋翼平台上的三个可以旋转的固定机构，总装配图如图1所示，三个锁定装置绕各自旋转轴旋转，其运动轨迹如同花瓣开闭的样子，其中前轮处设计为一个从两侧锁定机轮的双花瓣式锁定装置(1)，后轮为两个单花瓣式锁定装置(2)分别从两侧锁定后机轮。两个倾斜的平板形成的凹槽(3)，类似止滑器可以起到防止机轮打滑的作用。摇杆滑块机构(4)由双花瓣摇杆滑块机构(i)和单花瓣摇杆滑块机构(ii)组成，并与底座(5)的内底座(iii)相连，通过直线电机驱动在行程槽(8)中做垂直方向的运动带动(1)和(2)中花瓣(7)绕旋转轴(6)翻转。其中直线电机安装于底座(5)的内底座(iii)中，内底座(iii)由外底座(iv)固定于四旋翼飞行器平台。花瓣式锁定机构(1)和(2)中花瓣(7)的翻转旋转角度由滑块所在直线和旋转轴(6)的距离、结合点的旋转半径有关。

所述旋翼发射平台上安装3个锁定装置，每个锁定装置绕各自的旋转轴(6)旋转。所述固定翼无人机上安装有前三点式起落架。所述起落架的前起落架处安装一个双花瓣式锁定装置(1)。所述起落架的两个主起落架处安装两个单花瓣式锁定装置(2)。其中花瓣(7)的运动轨迹如同花瓣开闭的样子，花瓣(7)翻转的旋转角度由滑块所在直线和旋转轴的距离、结合点的旋转半径有关。例如：

对于四旋翼发射平台来说，安装在四旋翼平台上的，是三个可以旋转的固定机构，总装配图如图1所示，本发明的装置结构如图2所示，该结构包括三个锁定机构：一个双花瓣式锁定装置(1)和两个单花瓣式锁定装置(2)、三个凹槽(3)、三个摇杆滑块机构(4)，其中包括一个双花瓣摇杆滑块机构(i)和两个单花瓣摇杆滑块机构(ii)、三个底座(5)，其中包括三个内底座(iii)和三个外底座(iv)、旋转轴(6)、四个花瓣(7)以及八个行程槽(8)。

摇杆滑块机构(4)可以分为双花瓣摇杆滑块机构(i)和单花瓣摇杆滑块机构(ii)，摇杆滑块机构(4)与底座(5)的内底座(iii)相连，摇杆滑块机构(4)通过直线电机驱动，在行程槽(8)内做竖直方向的运动，从而带动花瓣式锁定机构(1)和(2)中花瓣(7)绕旋转轴(6)翻转。其中，双花瓣摇杆滑块机构(i)用于对接固定翼无人机的前起落架，而2个单花瓣摇杆滑块机构(ii)用于对接固定翼无人机的两个主起落架，具体来说：

一、单花瓣式锁定装置(2)中：单花瓣摇杆滑块机构(ii)中安装一个摇杆滑块机构。所述一个摇杆滑块机构的下端与单花瓣式锁定装置(2)下安装的直线电机相连，所述一个摇杆滑块机构连接单花瓣式锁定装置(2)的花瓣(7)，当单花瓣式锁定装置(2)下安装的直线电机做垂直方向的运动时，驱动所述一个摇杆滑块机构来带动单花瓣式锁定装置(2)的花瓣(7)的翻转。

后轮锁定机构为两个单花瓣式锁定装置(2)从两个后轮外侧锁定机轮，装配细节如图5所示，所述起落架的后轮处安装的两个单花瓣式锁定装置(2)，在各自的花瓣(7)被翻转后，分别从所述固定翼无人机的两个主起落架的外侧，锁定左右两侧的后机轮。

二、双花瓣式锁定装置(1)中：双花瓣摇杆滑块机构(i)由两个摇杆滑块机构组成，所述两个摇杆滑块机构沿双花瓣式锁定装置(1)的中轴线对称。中轴线指的就是通过双花瓣式锁定装置(1)的重心的垂直线，不论是正视图还是侧视图上看，都是中轴线。

每个摇杆滑块机构的下端都与双花瓣式锁定装置(1)下安装的直线电机相连，每一个摇杆滑块机构分别连接一个花瓣(7)，其中，当双花瓣式锁定装置(1)下安装的直线电机做竖直方向的运动时，驱动两个摇杆滑块机构分别带动两个花瓣(7)的翻转。

前轮锁定机构为一个从两侧锁定机轮的双花瓣式锁定装置(1)，装配细节如图4所示。所述起落架的前起落架处安装的双花瓣式锁定装置(1)，在两个花瓣(7)被翻转后，从所述固定翼无人机的前轮的左右两侧，锁定所述前轮。

本实施例提供了一种可靠的对接装置，利用简单的结构，设计一种轻便稳定的花瓣式旋转机构完成固定翼无人机起落架的锁定与解锁。

三个旋转机构(1、2)的运动轨迹设计为花瓣开闭的形式，可以减少其对机轮的干扰。在解锁状态，呈现花瓣展开的形式，不会影响机轮的起落。处于锁定状态，可如闭合的花瓣般将固定翼起落架牢牢抱住。

并且由于每个锁定装置下方均设计由两个倾斜的平板构成的凹槽(3)，类似于汽车的止滑器，可以起到防止机轮打滑的作用。

摇杆滑块机构(4)连接底座(5)与锁定装置，通过驱动滑块垂直运动控制(1)和(2)的旋转，如图6、7其旋转角度与“滑块”所在直线和旋转轴(6)的距离、结合点的旋转半径有关。

底座(5)的内底座(iii)与摇杆滑块机构(4)相连接，下方装有直线电机，通过电机的驱动进行直线运动从而带动摇杆滑块滑块机构(4)垂直运动，从而控制三个锁定装置的旋转运动，外底座(iv)固定于四旋翼飞行器上，使凹槽(3)恰好与四旋翼飞行器平台处于一个平面，用以固定翼无人机降落有偏差时的姿态调整。

本实施例所提供的装置的具体工作原理：

传统的固定翼无人机的发射与回收技术或者容易对固定翼结构造成伤害，或者对场地要求较高。将四旋翼飞行器作为移动的机场，将固定翼无人机托运至空中完成起降，不必受场地对固定翼起降的限制。传统固定翼无人机回收方式大多为无人机在高速飞行情况下被截停，使固定翼无人机机体受到很大的冲击力，对固定翼的损耗较高，本发明在四旋翼飞行器与固定翼无人机达到相同的平飞速度时使其运动轨迹拟合成平行线，然后采用锁定装置的锁定与解锁实现收放，可降低固定翼无人机的损耗节省成本。

四旋翼飞行器平台托运固定翼无人机起飞时，固定翼无人机对四旋翼飞行器的影响主要是增加了一部分任务载荷，飞行时产生的气动力对于合体***的飞行姿态产生了部分影响，但是因垂直起飞的速度较小，固定翼无人机所产生的气动力相对于四旋翼产生的驱动力很小，因此固定翼无人机对四旋翼飞行器的影响可以忽略不计。空中发射阶段，在四旋翼平台与固定翼无人机协同飞行时速度达到固定翼的最小平飞速度时，激活直线电机，内底座(iii)随直线电机驱动摇杆滑块机构(4)在行程槽(8)内做竖直向下运动，通过对电机的控制完成摇杆滑块(4)的线性运动从而使三个花瓣式锁定机构(1、2)的花瓣)(7)向外翻转，完成对固定翼无人机的解锁，如图2所示。其中，花瓣式锁定装置(1、2)花瓣(7)的轨迹设计为内侧向外侧翻转的曲线，可减少对固定翼起落架的干扰。解锁后固定翼无人机可以安全可靠的进入独立飞行状态，四旋翼飞行器上的花瓣式锁定装置(1、2)处于解锁状态，花瓣(7)为展开形式，与整个对接装置一起处于四旋翼机身内侧，对四旋翼飞行器的气动性能影响可忽略。

空中回收阶段，固定翼无人机返程降落到四旋翼平台后调整姿态进入凹槽(3)内，凹槽(3)的两个倾斜平板的设计可起到止滑器的作用，防止固定翼无人机降落到四旋翼平台后产生滑动。在固定翼无人机起落架处于凹槽(3)的同时激活内底座(iii)处的直线电机，驱动内底座(iii)随直线电机一起带动摇杆滑块机构(4)向上运动，从而使三个花瓣式锁定机构(1、2)向内翻转对固定翼起落架进行锁定，如图3所示。花瓣式锁定装置(1、2)的轨迹的设计如同关闭的花瓣一样在外侧向内侧闭合，由摇杆滑块机构(4)上半部分在花瓣式锁定机构(1、2)内滑动，下半部分在行程槽内竖直运动带动“花瓣”抱住机轮。这种设计不仅可以减少对固定翼起落架的干扰，还可将机轮牢牢抱住，防止固定翼无人机产生振动影响四旋翼飞行器的飞行性能。前轮锁定装置设计为双花瓣式(1)可提供一定偏移余度，当固定翼无人机有少许水平偏移时，可通过双花瓣式锁定装置(1)的翻转锁定对其进行姿态纠正，使合体后二者保持稳定，避免因对接不稳定引起合体飞行的振动干扰。

固定翼无人机在四旋翼平台上发射和回收两个阶段过程，收放机构只进行两个动作：解锁以及锁定。空中发射阶段比较简单，在固定翼无人机达到最小平飞速度后收放机构(1、2)进行解锁，空中回收阶段，当固定翼无人机停放到凹槽(3)上后激发传感装置形成一个触发信号激活直线电机驱动内底座(iii)上下运动，使摇杆滑块(4)带动收放机构(1、2)翻转，并通过(1、2)翻转将固定翼无人机起落架牢牢地固定在四旋翼飞行器上。

本实施例提供的装置在实际应用中，可以完成在起降环境恶劣情况下四旋翼平台辅助固定翼无人机发射与回收阶段完成对接，不必受场地对固定翼起降的限制。

由于将四旋翼飞行器作为移动的机场，将固定翼无人机托运至空中完成起降，可以使发射与回收过程中对固定翼无人机的损耗降低。

花瓣式锁定装置的设计可减少对固定翼起落架的干扰，在固定翼无人机的锁定可靠性高，且装置简单轻便，不会影响四旋翼无人机的气动性能。

进一步的，本实施例提供的对接装置可对固定翼无人机的姿态进行纠正，使四旋翼飞行器与固定翼无人机合体后保持稳定，因此适用于完成四旋翼与固定翼的对接固定。

进一步的，如图10所示的，本实施例中的双花瓣式锁定机构(1)与单花瓣式锁定装置(2)的花瓣(7)结构，设计时需与起落架轮胎尺寸相匹配，形状设计为半圆形且边缘突出，考虑到无人机起落架尺寸偏小，因此突出部分设计为起落架轮胎厚度。

可选的，整个花瓣(7)内侧材料采用橡胶材料，既可增大摩擦力，牢牢抱住固定翼无人机的起落架，防止其因锁定不稳产生振动，干扰整体的气动特性，同时又可对固定翼无人机的起落架起到保护作用，不会损坏起落架轮胎。

如图11所示的，花瓣(7)上半部分可以采用三叉式锁定装置，设计为三爪固定，在外侧贴近机轮的同时，使用锁紧装置将机轮牢牢抱住，锁紧装置处构造为稳定的三爪固定，每个固定爪之间成120°角，可自由伸缩抱紧机轮，其中，机轮结构可以如图12所示的。从而适应起落架的不同尺寸机轮的无人机。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种用于固定翼无人机与旋翼发射平台对接的装置，其特征在于，包括：

锁定装置安装在旋转轴上，以便于所述锁定装置绕自身的旋转轴（6）旋转；

在所述锁定装置的上半部分安装有凹槽（3），凹槽（3）由两个倾斜的平板形成，凹槽（3）用于盛放所述固定翼无人机的起落架的机轮；

摇杆滑块机构（4）的下端与直线电机相连，摇杆滑块机构（4）的上端与所述锁定装置的花瓣（7）相连，其中，当所述直线电机做垂直方向的运动时，驱动摇杆滑块机构（4）来带动所述锁定装置的花瓣（7）使其绕各自的旋转轴（6）进行翻转锁定固定翼无人机的机轮；

所述直线电机安装于底座（5）中；

对于每一个锁定装置：

每一个锁定装置绕着固定于凹槽（3）的旋转轴（6）旋转；

在每一个锁定装置上，开设有一个限制摇杆滑块机构（4）竖直运动的行程槽（8），每一个花瓣（7）结构通过行程槽（8）带动摇杆滑块机构（4）进行锁定与解锁，对机轮运动轨迹无干扰；所述旋翼发射平台上安装3个锁定装置，每个锁定装置绕各自的旋转轴（6）旋转；

所述固定翼无人机上安装有前三点式起落架；

所述起落架的前轮处安装一个双花瓣式锁定装置（1）；

所述起落架的后轮处安装两个单花瓣式锁定装置（2）；单花瓣式锁定装置（2）中：

单花瓣摇杆滑块机构（ii）中安装一个摇杆滑块机构；

所述一个摇杆滑块机构的下端与单花瓣式锁定装置（2）下安装的直线电机相连，所述一个摇杆滑块机构连接单花瓣式锁定装置（2）的花瓣（7），当单花瓣式锁定装置（2）下安装的直线电机做垂直方向的运动时，驱动所述一个摇杆滑块机构在行程槽（8）中竖直运动，从而带动单花瓣式锁定装置（2）的花瓣（7）的翻转；

双花瓣式锁定装置（1）中：

双花瓣摇杆滑块机构（i）由两个摇杆滑块机构组成，所述两个摇杆滑块机构沿双花瓣式锁定装置（1）的中轴线对称；

每个摇杆滑块机构的下端都与双花瓣式锁定装置（1）下安装的直线电机相连，每一个摇杆滑块机构分别连接一个花瓣（7），其中，当双花瓣式锁定装置（1）下安装的直线电机竖直方向的运动时，驱动两个摇杆滑块机构分别在各自行程槽（8）中带动2个花瓣（7）的翻转。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述锁定装置的数量匹配所述固定翼无人机的起落架的机轮的数量。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述起落架的后轮处安装的两个单花瓣式锁定装置（2），在各自的花瓣（7）被翻转后，分别从所述固定翼无人机的两个后机轮的外侧，锁定左右两侧的后机轮。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述起落架的前轮处安装的双花瓣式锁定装置（1），在2个花瓣（7）被翻转后，从所述固定翼无人机的前轮的左右两侧，锁定所述前轮。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述直线电机安装于底座（5）的内底座（iii）中，内底座（iii）镶嵌在外底座（iv）的凹槽中，内底座（iii）由外底座（iv）固定于四旋翼飞行器平台。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，双花瓣式锁定装置（1）与单花瓣式锁定装置（2）的花瓣（7）结构，与起落架轮胎尺寸相匹配，形状设计为半圆形且边缘突出，突出部分等于起落架轮胎厚度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，花瓣（7）内侧材料采用橡胶材料。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，花瓣（7）的上半部分采用三叉式锁定装置，设计为三爪固定，在外侧贴近机轮时，使用锁紧装置将机轮抱住，锁紧装置处构造为三爪固定，每个固定爪之间成120°角。

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