CN110103991A - 适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***及其控制方法，属于站台门安全检测技术领域，其通过在站台两端的端门上对应设置激光扫描单元和激光接收单元，并对应设置扫描舵机、旋转电机和旋转轴，通过对应旋转电机的控制实现防夹***伸入或远离列车限界，并通过扫描舵机的对应控制实现激光的面扫描检测。本发明的激光扫描防夹***，其结构简单，设置简便，能有效实现站台门组件和列车车体之间人或物的面扫描检测，确保车站运营的安全性，检测的准确性高，误差小，且防夹***在列车运行时不侵入列车限界，能充分确保列车运行的稳定性，减少防夹***对列车车体的损坏，防夹***的使用寿命也较长，具有较好的应用前景和推广价值。

Description

适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***及其控制方法

技术领域

本发明属于站台门安全检测技术领域，具体涉及适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***及其控制方法。

背景技术

随着城市化进程的不断加快，轨道交通的应用也越来越普遍。相较于其他城市交通***而言，轨道交通的运量大、准点率高，能极大方便人们的出行，而且轨道交通往往不占用汽车、公交的路面行车空间，对于改善城市拥堵问题有着十分显著的作用。

在轨道交通的运营过程中，一般会在其站台上设置站台门***，用于将站台和轨行区分开，并实现乘客的上下车。由于考虑到列车运行过程中的列车限界，站台门***的设置往往需要满足与停站的列车之间有一定的间距，使得站台门***与停站列车之间存在一定宽度的间隙，导致站台门***在运行过程中存在一定的安全隐患。近年来，轨道交通乘客被夹在关闭的站台门与列车门之间的事故屡见不鲜，这种事故尤其容易发生在站台门和列车门即将关闭时乘客仍想强行挤上车的情形，或者上下列车时拥挤的情形。

显然，为提升轨道交通运营的安全性，首先需要乘客提高安全意识，安全乘车；其次，也需要对现有轨道交通车站进行相关的改进，以提升车站运行的安全性。因此，不少运营部门在轨道交通站台上增设了防夹安全措施，现有的防夹安全措施一般有如下几种：1、在站台门的滑动门边缘加装安全挡板，以其减小列车门与站台门之间间隙，降低乘客进入间隙的可能性。该方法往往只能阻止乘客主动进入间隙区，却不能防止乘客被动由车内挤入该间隙，此时列车启动则危险性更大；2、在车站设置对射式主动红外线探测***，其通常包括分设于站台两侧的红外发射管和红外光电接收管，由红外发射管向站台门与列车之间的空间内发射红外光信号，并由红外光电接收管对其进行接收。当站台门与列车之间有障碍物时，红外接收管不能接收到对面发出的红外光信号而发出报警。上述方法虽然能一定程度上提升站台门***的安全性，但是由于红外发射管发出光束的发散角和光斑往往较大，传输时功率密度衰减大，在窄间隙传输时容易出现乱反射现象而发生漏报警或者乱报警，导致准确性较差，存在一定的局限性；3、在车站设置对射式激光探测***，通过在车站两端分别设置激光发射机和终端接收机，由激光发射机向终端接收机发射激光信号，再由接收机将接收到的调制光信号转换成相应的电信号，当光束被遮断时，则向控制主机发出报警信号，以确保站台门***运行的安全性。上述***能一定程度上提升站台运营的安全性，减少乘客被夹在站台门和车体之前的情况产生。但是，由于激光传递的直进性，导致激光平行对射存在一定的检测盲区，检测的准确性无法得到充分保证，再加上现有的激光检测***往往需要侵入限界，对检测***的设置稳定性和列车的运行安全性存在一定的影响；同时，现有的激光检测***在长期使用过程中，通常会因为环境的振动产生位移，导致对射出现偏差而报错，需要经常人为进行检修和维护，增加车站的运营成本，造成极大的不便。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本发明提供了适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***及其控制方法，其中通过在站台两端分别对应设置激光发射器和激光感应器，并对应设置旋转电机和扫描舵机，以其控制激光发射器和激光感应器对应偏转，从而能有效实现站台门和列车车体之间的面扫描检测，扩大检测的覆盖面，减少检测的盲区，减少防夹***对列车限界的侵入，保证站台运营过程中的安全性。

为实现上述目的，本发明的一个方面，提供一种适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其特征在于，包括分设于直线站台两端的至少一个激光扫描单元和激光接收单元；

对应所述至少一个激光扫描单元和所述激光接收单元分别设置有旋转电机，即第一电机和第二电机，两所述旋转电机分别固定在站台沿纵向两端的端门上，且两所述旋转电机的输出轴分别沿竖向设置，并对应两所述旋转电机分别设置有旋转轴，即第一旋转轴和第二旋转轴，两所述旋转轴分别与对应旋转电机的输出轴同轴固定连接，以使得两所述旋转轴可在对应旋转电机控制下进行绕轴转动；

所述激光扫描单元包括可发射激光的激光发射器和固定连接在所述第一旋转轴外周的扫描舵机，所述扫描舵机的扫描输出轴水平设置，并对应该扫描输出轴同轴设置有扫描摆臂，所述扫描摆臂的一端固定连接所述扫描输出轴，其另一端固定连接所述激光发射器，以使得所述激光发射器可在所述扫描舵机控制下绕所述扫描摆臂的轴线往复偏转一定角度；

所述激光接收单元包括沿竖向设置并呈长条状的激光感应器，所述激光感应器可接收所述激光发射器发出的激光，其以若干感应器摆臂固定连接在所述第二旋转轴的外周上；继而所述激光扫描单元可在所述第一电机控制下由所述第一旋转轴带动而发生一定角度的偏转，并实现工作时伸入列车限界且未工作时远离所述列车限界的对应调整，且所述激光扫描单元可在所述第二电机控制下由所述第二旋转轴带动而发生一定角度的偏转，并实现工作时与所述激光扫描单元纵向对正且未工作时远离所述列车限界的对应调整。

作为本发明的进一步改进，所述激光扫描单元为沿竖向间隔设置的两个，两所述激光扫描单元在竖向上对正。

作为本发明的进一步改进，所述激光扫描单元由未工作状态转换为工作状态所需旋转的角度等于所述激光接收单元由未工作状态转换为工作状态所需旋转的角度。

作为本发明的进一步改进，所述激光扫描单元和所述激光接收单元由未工作状态转换为工作状态所需旋转的角度均为90°，且所述激光扫描单元在未工作状态平齐站台上的站台门，以及所述激光接收单元在未工作状态平齐所述站台门。

作为本发明的进一步改进，所述扫描舵机的输出轴的可偏转角度为3°～8°，进一步优选为5°。

作为本发明的进一步改进，所述激光扫描单元和/或所述激光接收单元设置在所述端门与站台门的连接交界处。

作为本发明的进一步改进，所述激光感应器的设置长度为1.0～1.5m，进一步优选为1.2m。

作为本发明的进一步改进，所述激光感应器的底部距离站台板的顶面0.1～0.3m。

本发明的另一个方面，提供一种所述适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***的控制方法，其控制步骤如下：

S1：在列车进站停稳后，所述激光扫描单元和所述激光接收单元分别接收控制信号，并由对应旋转电机控制向站台的轨行区域偏转；

S2：所述激光发射器和所述激光感应器分别偏转一定角度后伸入所述列车限界，且所述激光发射器和所述激光感应器沿纵向对正；

S3：所述激光发射器开始工作，产生激光并发射到所述激光感应器上；同时，所述扫描舵机开始工作，进行一定角度的往复绕轴偏转；

S4：在列车即将出站前，由所述激光感应器检测并反馈信号，若信号反馈显示正常，则站台门关闭，列车准备出站；若信号反馈显示不正常，则站台门暂缓关闭，列车暂缓出站，直至信号显示正常为止；

S5：所述激光感应器的信号显示为正常，站台门关闭，列车启动；同时，所述激光发射器和所述激光感应器分别由对应旋转电机控制向背离所述轨行区域的方向偏转，远离所述列车限界；

S6：所述激光扫描单元和所述激光接收单元偏转回初始位置，两所述旋转电机停止工作，等待下一次的列车进站。

作为本发明的进一步改进，在步骤S4中，若信号检测为不正常，在反馈不正常信号前，先进行所述激光发射器和/或所述激光感应器的微调过程，以此判断不正常信号是否由所述激光发射器与所述激光感应器未对正导致，微调过程如下：

控制所述第一电机和/或所述第二电机偏转一定角度，若偏转后所述激光感应器能接收到连续不间断的扫描光线，则所述激光感应器反馈正常信号，若偏转后所述激光感应器仍不能接收到连续不间断的扫描光线，则所述激光感应器反馈不正常信号。

上述改进技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)本发明的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其通过在轨道交通站台两端的端门上对应设置激光扫描单元和激光接收单元，并对应设置旋转电机和旋转轴，由旋转电机对应控制激光扫描单元和激光接收单元在横向平面内偏转一定角度，以实现激光扫描防夹***在列车运行时远离列车限界，并在检测时伸入列车限界中，从而在减少防夹***对列车的剐蹭的同时提升扫描检测的准确性，确保列车的安全运行，提升防夹***的设置稳定性，延长防夹***的使用寿命；

(2)本发明的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其通过对应激光发射器设置扫描摆臂和扫描舵机，由扫描舵机对应带动激光发射器在竖向平面内偏转一定角度，实现竖向平面内的激光扫描检测，相较于点对点对射检测而言，大大提升了检测的覆盖面，减少了检测盲区的产生，提升了检测的准确性，进一步提升了站台的运行安全性；

(3)本发明的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其通过在激光接收单元接收到间断扫描光线或者接收不到扫描光线时反馈不正常信号，以确保站台门关闭时站台门与列车之间不存在人或物，且通过旋转电机的对应微调，有效避免了因激光发射器与激光感应器不对正所导致的检测误差，确保了防夹***反馈结果的准确性，简化了激光扫描防夹***校准工序；

(4)本发明的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***的控制方法，其步骤简单，控制简便，能有效避免列车运行时激光防夹***对列车限界的侵入，确保列车出站前车体和站台门之间无人或物存在，充分保证站台运行的安全性；

(5)本发明的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其结构简单，设置简便，能有效实现站台门组件和列车车体之间人或物的扫描检测，确保车站运营的安全性，检测的准确性高，误差小，且防夹***在列车运行时不侵入列车限界，能充分确保列车运行的稳定性，减少防夹***对列车车体的损坏，防夹***的使用寿命也较长，具有较好的应用前景和推广价值。

附图说明

图1是本发明实施例中的激光扫描防夹***在工作时的结构示意图；

图2是本发明实施例中的激光扫描防夹***在未工作时的结构示意图；

图3是本发明实施例中激光扫描防夹***的激光扫描单元未工作时的结构示意图；

图4是本发明实施例中激光扫描防夹***的激光接收单元未工作时的结构示意图；

图5是本发明实施例中激光扫描防夹***的激光扫描单元工作时的结构示意图；

图6是本发明实施例中激光扫描防夹***的激光接收单元工作时的结构示意图；

图7是本发明实施例中激光扫描防夹***的激光扫描单元在扫描前的结构示意图；

图8是本发明实施例中激光扫描防夹***的激光扫描单元在扫描中的结构示意图；

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1.激光扫描单元，101.激光发射器，102.扫描舵机，103.第一电机，104.扫描摆臂，105.第一旋转轴；2.激光接收单元，201.激光感应器，202.第二电机，203.第二旋转轴，204.感应器摆臂；3.站台板，4.站台门组件，401.端门，402.站台门；5.扫描光线。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本发明优选实施例中的激光扫描防夹***如图1和2中所示，其中，图1为激光扫描防夹***工作时的状态示意图，图2为激光扫描防夹***未工作时的状态示意图。由图示不难看出，激光扫描防夹***设置在轨道交通的直线站台上，具体而言，轨道交通的直线站台包括对应列车轨行区域设置的站台板3，在站台板3上对应设置有站台门组件4，显而易见地，站台门组件4对应列车的停车区域设置，其包括分设于两端的端门401和沿直线设置于两端门401之间的站台门402，优选实施例中的站台门402包括对应列车车体设置的安全门和对应列车车门设置的滑移门；进一步地，以列车轨行方向为纵向，则站台门402沿纵向设置，而端门401优选沿横向设置，且站台门402的两端对应连接端门401靠近轨行区域的一侧。

进一步地，激光扫描防夹***设置在端门401靠近轨行区域的一侧，优选设置在端门401与站台门402的连接处，且激光扫描防夹***包括分设于两端门401上的激光扫描单元1和激光接收单元2。其中，对应激光接收单元2设置的激光扫描单元1至少为一个，优选实施例中为沿竖向间隔设置的两个，如图1和图2中所示。显而易见地，激光扫描单元可以设置为一个，也可以设置为多个，这可根据实际需要进行优选。

进一步地，优选实施例中的激光扫描单元1包括激光发射器101、扫描舵机102、和第一电机103，第一电机103对应设置在端门401的端部，进一步优选设置在端门401与站台门402连接处，其输出轴沿竖向设置，并对应其输出轴同轴设置有第一旋转轴105，该第一旋转轴105的一端与第一电机103的输出轴同轴连接，另一端通过旋转副对应匹配，继而通过第一电机103的对应控制，可实现第一旋转轴105的绕轴转动；进一步地，在第一旋转轴105上对应设置有至少一个扫描舵机102，扫描舵机102的设置数量与激光扫描单元1的设置数量一致，以使得第一旋转轴105的旋转可实现所有激光扫描单元1的旋转控制。

进一步具体地，优选实施例中固定设置于第一旋转轴105上的扫描舵机102，其输出轴沿水平设置，并对应扫描舵机102的输出轴同轴设置有扫描摆臂104，其一端与扫描舵机102的输出轴固定连接，另一端上对应设置激光发射器101，继而通过扫描舵机102的对应控制，可实现扫描摆臂104的绕轴旋转，从而带动激光发射器101绕扫描摆臂104的轴线摆动，实现激光发射器101在一定宽度的竖向平面上进行扫描；进一步地，优选实施例中两激光发射器101的偏转角度为3°～8°，进一步具体优选为5°，且偏转角度的精度可达到0.05°，这可通过对应设置扫描舵机102的工作状态来实现，在激光发射器101未开始扫描时，其如图7中所示，而当激光发射器101开始扫描时，其如图8中所示。

进一步地，优选实施例中的激光发射器101未工作时可由第一电机103控制而偏转到远离轨行区域的位置，如在优选实施例中，激光扫描单元1在未工作时平齐站台门402，如图3中所示，此时扫描摆臂104的轴线沿纵向设置；当然，激光发射器101也可在第一电机103的控制下转到站台门402内侧的位置或者稍偏出站台门402外侧的位置，只要不侵入列车的列车限界即可；为提升控制的准确性，优选实施例中的第一电机103单次旋转90°，将扫描摆臂104的轴线由沿纵向旋转到沿横向。由于激光扫描防夹***的设置旨在检测是否有人或物夹到站台门组件4与列车之间，尤其是列车的限界空间内是否有人或物存在，因此，优选实施例中扫描摆臂104的设置长度使得激光发射器101可在工作时伸入列车限界中，并确保激光发射器101与列车的车体间隔一定距离。

进一步地，优选实施例中的激光接收单元2对应激光扫描单元1设置，其包括沿竖向设置并呈长条状的激光感应器201，对应激光感应器201设置有第二电机202、第二旋转轴203和感应器摆臂204；其中，第二电机202对应设置在背离激光扫描单元1一侧的端门401靠近轨行区域的端部，其输出轴沿竖向设置，第二旋转轴203的一端同轴固定连接第二电机202的输出轴，且第二旋转轴203上对应设置有若干感应器摆臂204，各感应器摆臂204的轴线水平设置，其一端固定连接第二旋转轴203，另一端固定连接激光感应器201，继而通过第二电机202的对应控制，第二旋转轴203可将激光感应器201旋转到平齐站台门402的位置，或者将激光感应器201旋转到伸入列车限界内，并与旋转到位的各激光扫描单元1在纵向上对正，继而激光发射器101上发出的扫描光线5可对应打到激光感应器201的感应面上，如图1中所示，由此来检测激光发射器101余激光感应器201之间是否有人或物存在。

进一步地，优选实施例中激光感应器201的竖向长度对应激光发射器101的偏转角设置，使得各激光发射器101分别偏转到两个极限位置时，激光发射器101发出的扫描光线5均可由激光感应器201接收到，在优选实施例中，激光感应器201的竖向长度为1m～1.5m，并进一步具体优选为1.2m。当然，激光感应器201的底部高于站台板3的顶面设置，优选高于该站台板顶面10～30cm，以确保对应站台门402设置的挡板等结构不对激光扫描防夹***的工作产生干涉。进一步优选地，激光扫描防夹***可在列车停稳后立即开始工作，也可在站台门准备关闭前一定时间内开始工作，同时，激光扫描防夹***偏转进列车限界后，激光发射器101可立即开始偏转扫描，也可在站台门准备关闭时开始偏转扫描。总之，激光扫描防夹***的工作时间区间可根据实际需要进行调整，调整空间大，灵活度高。

此外，在长时间的往复摆动后，激光扫描单元1与激光接收单元2之间的对正关系可能会发生些许偏移，因此需要对激光扫描单元1和激光接收单元2的对正关系进行校准，确保两部件旋转到位后，激光扫描单元1的扫描光线5可在无阻隔物隔断的情况下准确打到激光感应器201的感应面中部，而激光扫描单元1与激光接收单元2之间的位置校准可在车站的空窗时间内完成，通过第一电机103和/或第二电机202的角度微调，可完成校准过程，校准完成后，将第一电机103和第二电机202单次旋转的角度设置为相同，便可有效保证激光发射器101和激光感应器201准确收回和准确对正。

进一步地，本发明优选实施例中激光扫描防夹***的控制方法优选包括如下步骤：

S1：在列车进站前，激光扫描单元1和激光接收单元2处于未工作状态，两者不侵入列车的限界，且优选与站台门402平齐设置，此时扫描摆臂104和感应器摆臂204的轴线沿纵向设置；

S2：在列车进站停稳后，对应列车车门的站台门开始工作，乘客开始上下列车；同时，激光扫描单元1和激光接收单元2接收信号开始工作，分别由第一电机103和第二电机202驱动而向靠近轨行区域的一侧旋转一定角度，优选实施例中为90°，进而激光扫描单元1和激光接收单元2分别偏转伸入列车限界中并沿纵向对正，此时，扫描摆臂104和感应器摆臂204垂直于列车轨行方向，即两摆臂的轴线沿横向设置；

S3：激光扫描单元1和激光接收单元2开始工作，激光发射器101产生扫描光线5发射到激光感应器201上，且扫描舵机102开始工作，带动激光发射器101进行绕扫描摆臂104轴线的往复摆动，实现扫描光线5在激光扫描单元1和激光接收单元2之间的平面扫描；

S4：在列车即将出站前，车站的站台门开始缓慢关闭，此时，由激光接收单元2对应反馈信号到列车和/或车站控制室，进而根据激光接收单元2反馈的信号，判断站台门是否需要紧急停止关闭，且判断列车是否可以从车站开出；

具体而言，当激光接收单元2能接收到连续不间断的扫描光线5时，表明站台门组件和列车车体之间并未夹有人或物，此时反馈“正常”信号，站台门可对应关闭，列车可在站台门关闭后出站。

当激光接收单元2不能接收到连续的扫描光线5时，表明站台门组件和列车车体之间夹有人或物，此时反馈“非正常”信号，站台门暂缓关闭，列车暂停出站。

在反馈“非正常”信号之前，激光发射器101和/或激光感应器201的偏转位置可在第一电机103和/或第二电机202的驱动下进行微调，若微调后激光感应器201能接收到连续不间断的扫描光线5，则反馈“正常”信号；若微调后激光感应器201仍无法检测到连续不间断的扫描光线5，则反馈“非正常”信号，站台门暂缓关闭，列车暂停出站。

S5：当列车准备出站时(已确保站台门和列车车体之间并未夹有人或物)，在站台门关闭的同时，列车开始启动，且激光扫描单元1和激光接收单元2分别由第一电机103和第二电机202控制向两侧偏转，进而远离列车的轨行区，恢复初始状态。

本发明中适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其通过在站台两端对应列车轨行区域分别设置激光扫描单元和激光接收单元，由激光扫描单元在一定偏转角度内进行扫描，有效实现了站台门与列车车体之间是否有人或物存在的扫描检测，相较于原有的点对点检测而言，有效实现了面扫描检测，有效扩大了检测的覆盖面，减少了扫描的盲区，充分确保了轨道交通站台运营过程中的安全性，且本发明中的激光扫描单元和激光接收单元可在对应电机的控制下在未工作时由旋转轴带动而偏转，进而远离列车的限界，确保激光扫描防夹***的设置不对列车的正常运行产生影响，也提升激光扫描防夹***的设置稳定性，延长其使用寿命；此外，激光扫描单元和激光接收单元可在对应电机的带动下进行偏转微调，进而有效避免了激光扫描防夹***受环境振动影响、维保时人为调整所造成的不对准问题，实现了防夹***的自动校准，减少了人为检修、校准的工作量，提升了防夹***工作的准确性。

本发明中的激光扫描防夹***，其结构简单，设置简便，能有效实现站台门组件和列车车体之间人或物的扫描检测，确保车站运营的安全性，检测的准确性高，误差小，且防夹***在列车运行时不侵入列车限界，能充分确保列车运行的稳定性，减少防夹***对列车车体的损坏，防夹***的使用寿命也较长，具有较好的应用前景和推广价值。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其特征在于，包括分设于直线站台两端的至少一个激光扫描单元和激光接收单元；

对应所述至少一个激光扫描单元和所述激光接收单元分别设置有旋转电机，即第一电机和第二电机，两所述旋转电机分别固定在站台沿纵向两端的端门上，且两所述旋转电机的输出轴分别沿竖向设置，并对应两所述旋转电机分别设置有旋转轴，即第一旋转轴和第二旋转轴，两所述旋转轴分别与对应旋转电机的输出轴同轴固定连接，以使得两所述旋转轴可在对应旋转电机控制下进行绕轴转动；

所述激光扫描单元包括可发射激光的激光发射器和固定连接在所述第一旋转轴外周的扫描舵机，所述扫描舵机的扫描输出轴水平设置，并对应该扫描输出轴同轴设置有扫描摆臂，所述扫描摆臂的一端固定连接所述扫描输出轴，其另一端固定连接所述激光发射器，以使得所述激光发射器可在所述扫描舵机控制下绕所述扫描摆臂的轴线往复偏转一定角度；

所述激光接收单元包括沿竖向设置并呈长条状的激光感应器，所述激光感应器可接收所述激光发射器发出的激光，其以若干感应器摆臂固定连接在所述第二旋转轴的外周上；继而所述激光扫描单元可在所述第一电机控制下由所述第一旋转轴带动而发生一定角度的偏转，并实现工作时伸入列车限界且未工作时远离所述列车限界的对应调整，且所述激光扫描单元可在所述第二电机控制下由所述第二旋转轴带动而发生一定角度的偏转，并实现工作时与所述激光扫描单元纵向对正且未工作时远离所述列车限界的对应调整。

2.根据权利要求1所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其中，所述激光扫描单元为沿竖向间隔设置的两个，两所述激光扫描单元在竖向上对正。

3.根据权利要求1或2所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其中，所述激光扫描单元由未工作状态转换为工作状态所需旋转的角度等于所述激光接收单元由未工作状态转换为工作状态所需旋转的角度。

4.根据权利要求3所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其中，所述激光扫描单元和所述激光接收单元由未工作状态转换为工作状态所需旋转的角度均为90°，且所述激光扫描单元在未工作状态平齐站台上的站台门，以及所述激光接收单元在未工作状态平齐所述站台门。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其中，所述扫描舵机的输出轴的可偏转角度为3°～8°，进一步优选为5°。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其中，所述激光扫描单元和/或所述激光接收单元设置在所述端门与站台门的连接交界处。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其中，所述激光感应器的设置长度为1.0～1.5m，进一步优选为1.2m。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***，其中，所述激光感应器的底部距离站台板的顶面0.1～0.3m。

9.一种权利要求1～8中任一项所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***的控制方法，其控制步骤如下：

S1：在列车进站停稳后，所述激光扫描单元和所述激光接收单元分别接收控制信号，并由对应旋转电机控制向站台的轨行区域偏转；

S2：所述激光发射器和所述激光感应器分别偏转一定角度后伸入所述列车限界，且所述激光发射器和所述激光感应器沿纵向对正；

S3：所述激光发射器开始工作，产生激光并发射到所述激光感应器上；同时，所述扫描舵机开始工作，进行一定角度的往复绕轴偏转；

S4：在列车即将出站前，由所述激光感应器检测并反馈信号，若信号反馈显示正常，则站台门关闭，列车准备出站；若信号反馈显示不正常，则站台门暂缓关闭，列车暂缓出站，直至信号显示正常为止；

S5：所述激光感应器的信号显示为正常，站台门关闭，列车启动；同时，所述激光发射器和所述激光感应器分别由对应旋转电机控制向背离所述轨行区域的方向偏转，远离所述列车限界；

S6：所述激光扫描单元和所述激光接收单元偏转回初始位置，两所述旋转电机停止工作，等待下一次的列车进站。

10.根据权利要求9所述的适用于轨道交通站台门的激光扫描防夹***的控制方法，其中，在步骤S4中，若信号检测为不正常，在反馈不正常信号前，先进行所述激光发射器和/或所述激光感应器的微调过程，以此判断不正常信号是否由所述激光发射器与所述激光感应器未对正导致，微调过程如下：

控制所述第一电机和/或所述第二电机偏转一定角度，若偏转后所述激光感应器能接收到连续不间断的扫描光线，则所述激光感应器反馈正常信号，若偏转后所述激光感应器仍不能接收到连续不间断的扫描光线，则所述激光感应器反馈不正常信号。