CN110103924B - 基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收*** - Google Patents

基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收*** Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***，属于电动车制动能量回收技术领域，该方案针对四轮分布驱动电动车四轮电机制动力独立可调的特点，通过在已有基于气压ABS电磁阀的解耦式制动能量回收***中增加副储气罐、开关电磁阀、三通阀、驱动车轮叠加式单向阀、驱动车轮单向阀、驱动车轮制动压力传感器等部件，使各驱动车轮制动气路均具有双回路结构，使其在制动能量回收时，可以选择一个气压高的气源为各驱动车轮制动气室提供高压气体，从而有效解决了，现有方案中存在的连续制动时，因气源压力偏低带来的驱动车轮耦合制动力响应速度慢，且滞后于需求制动力的关键问题。

Description

基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量 回收***
技术领域
本发明属于电动车制动能量回收技术领域，具体涉及一种基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***。
背景技术
随着环境污染及能源安全问题的日益严重，电动车越来越受到人们的重视，制动能量回收***是电动车节能的关键手段之一，它可把原本消耗在摩擦制动中的能量通过电机回收并加以利用，如文献《基于EMB的解耦式制动能量回收***研究》(杨坤,高松,王杰,等.基于EMB的解耦式制动能量回收***研究[J].汽车工程,2016,38(8):1072-1079.)所述，这部分能量可占驱动整车所需能量的30％左右。
目前，制动能量回收***根据工作原理可分为耦合式和解耦式两种，耦合式制动能量回收***虽不用改变原车制动***的布置，但具有制动感觉差、制动能量回收率低的缺点，目前应用逐渐减少。
解耦式制动能量回收***，可通过机械制动力和电机制动力的耦合来准确满足驾驶员的制动需求，具有制动感觉好、制动能量回收率高的优势。当电机制动力能够完全满足驾驶员制动需求时，制动力完全由电机制动提供，当电机制动力不能完全满足驾驶员制动需求时，整车制动力由电机制动和机械制动共同提供，因此电机制动力和机械制动力的合力能否准确跟踪驾驶员的需求制动力就成为影响解耦式制动能量回收***效果的关键。
对于电动商用车而言，由于整车重量较大，制动能量回收效果对整车经济性的影响就显得尤为重要，同时从减少***成本、开发费用和***改造工作量的角度出发，目前，研究较多的电动商用车解耦式制动能量回收***方案是文献《新能源客车URBS气压ABS电磁阀失效分析与改进》(杨坤,马超,郭栋,等.新能源客车URBS气压ABS电磁阀失效分析与改进[J].广西大学学报(自然科学版),2017,42(5):1647-1656.)一文中提到的基于气压ABS电磁阀的解耦式制动能量回收***；这种方案具有成本低，易实现的优势，但在研究中发现存在如下问题：制动气室压力的调节速度取决于储气罐气体压力与制动气室气体压力的差值，在行车过程中连续制动次数大于两次时，储气罐中压力会明显降低，且连续制动的次数越多，压力下降越大，此时制动气室压力的调节速度会明显降低，进而使制动能量回收***施加给整车的耦合制动力会滞后于需求制动力，从而带来制动感觉与常规制动***不同，并可能导致制动距离变长等严重问题。
另外，电动车的驱动方式可分为传统的集中驱动方式和分布式驱动方式，与集中驱动方式相比，分布式驱动具有传动效率高、空间布置灵活、动力性强、经济性好等优势，同时还具有驱动车轮的电机制动力具有独立可调的优势，这为进一步提高其制动能量回收率和制动稳定性提供了基础，同时考虑到，对于四驱电动商用车来说，前后车轮均可回收制动能量，这也为进一步提高制动能量回收率提供了基础，因此开发适用于四轮分布驱动式电动车的解耦式制动能量回收***具有较强的实用价值。
发明内容
本发明针对上述问题在已有基于气压ABS电磁阀的解耦式制动能量回收***方案的基础上提供一种基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***，该方案中，通过在已有制动能量回收***中增加副储气罐(3)、后驱动轴开关电磁阀(5)、第一三通阀(7)、后驱动轴继动阀(8)、第二三通阀(9)、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)、第三三通阀(11)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后右驱动车轮单向阀(20)、第四三通阀(21)、后左驱动车轮单向阀(22)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、第五三通阀(31)、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)、第六三通阀(33)、前驱动轴继动阀(37)、第七三通阀(38)、第八三通阀(39)、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)、第九三通阀(41)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前左驱动车轮单向阀(50)、前右驱动车轮单向阀(51)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、第十三通阀(60)、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)、第十一三通阀(62)、第十二三通阀(63)、制动踏板位移传感器(64)、前驱动轴开关电磁阀(65)等部件，使各驱动轮制动回路具有两个独立的高压气源和双回路结构，并且当触发制动能量回收时，可通过控制***选择一个气压高的气源为各驱动车轮制动气室提供高压气体，从而有效解决连续制动时，气源压力偏低带来的车轮气压制动力调节速度降低问题。
一种基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***由制动踏板(1)、制动阀(2)、副储气罐(3)、主储气罐(4)、后驱动轴开关电磁阀(5)、空气压缩机(6)、第一三通阀(7)、后驱动轴继动阀(8)、第二三通阀(9)、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)、第三三通阀(11)、后右驱动车轮轮速传感器(14)、后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)、后右驱动车轮驱动电机控制器(16)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后右驱动车轮制动气室(18)、后右驱动车轮ABS电磁阀(19)、后右驱动车轮单向阀(20)、第四三通阀(21)、后左驱动车轮单向阀(22)、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)、后左驱动车轮制动气室(24)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、后左驱动车轮驱动电机及传动装置(26)、后左驱动车轮驱动电机控制器(27)、后左驱动车轮轮速传感器(28)、第五三通阀(31)、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)、第六三通阀(33)、电池管理***(34)、整车控制器(35)、制动控制器(36)、前驱动轴继动阀(37)、第七三通阀(38)、第八三通阀(39)、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)、第九三通阀(41)、前左驱动车轮轮速传感器(44)、前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)、前左驱动车轮驱动电机控制器(46)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前左驱动车轮制动气室(48)、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)、前左驱动车轮单向阀(50)、前右驱动车轮单向阀(51)、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)、前右驱动车轮制动气室(53)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、前右驱动车轮驱动电机控制器(55)、前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)、前右驱动车轮轮速传感器(57)、第十三通阀(60)、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)、第十一三通阀(62)、第十二三通阀(63)、制动踏板位移传感器(64)、前驱动轴开关电磁阀(65)组成。
空气压缩机(6)的出气端口b与主储气罐(4)进气端口a通过气路连接，空气压缩机(6)的出气端口a与副储气罐(3)的进气端口a通过气路连接。
制动阀(2)的进气端口a与主储气罐(4)的出气端口d通过气路相连，制动阀(2)的进气端口b与主储气罐(4)的出气端口c通过气路相连，制动阀(2)的出气端口c与前驱动轴继动阀(37)的控制端口c通过气路相连，制动阀(2)的出气端口d与后驱动轴继动阀(8)的控制端口c通过气路相连。
副储气罐(3)的出气端口b通过气路与后驱动轴开关电磁阀(5)的进气端口a相连，后驱动轴开关电磁阀(5)的出气端口b与第一三通阀(7)的进气端口a通过气路相连，第一三通阀(7)的出气端口b通过气路与后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的进气端口b相连，第一三通阀(7)的出气端口c通过气路与后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的进气端口b相连。
后驱动轴继动阀(8)的端口a与主储气罐(4)的出气端口e通过气路相连，后驱动轴继动阀(8)的端口b通过气路与第二三通阀(9)的端口b相连。
第二三通阀(9)的端口a通过气路与第四三通阀(21)的端口c相连，第四三通阀(21)的端口a通过气路与后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的进气端口a相连，第四三通阀(21)的端口b通过气路与后右驱动车轮单向阀(20)的出气端口b相连，后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的出气端口c与第三三通阀(11)的端口a通过气路相连，后右驱动车轮单向阀(20)的进气端口a与第三三通阀(11)的端口c通过气路相连，第三三通阀(11)的端口b与后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的进气端口a通过气路相连，后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的进气端口b与后右驱动车轮制动气室(18)通过气路相连。
后右驱动车轮制动气室(18)上安装有后右驱动车轮制动压力传感器(17)。
第二三通阀(9)的端口c通过气路与第六三通阀(33)的端口c相连，第六三通阀(33)的端口a通过气路与后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的进气端口a相连，第六三通阀(33)的端口b通过气路与后左驱动车轮单向阀(22)的出气端口b相连，后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的出气端口c与第五三通阀(31)的端口a通过气路相连，后左驱动车轮单向阀(22)的进气端口a与第五三通阀(31)的端口c通过气路相连，第五三通阀(31)的端口b与后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的进气端口a通过气路相连，后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的进气端口b与后左驱动车轮制动气室(24)通过气路相连。
后左驱动车轮制动气室(24)上安装有后左驱动车轮制动压力传感器(25)。
副储气罐(3)的出气端口c通过气路与前驱动轴开关电磁阀(65)的进气端口a相连，前驱动轴开关电磁阀(65)的出气端口b与第十二三通阀(63)的进气端口a通过气路相连，第十二三通阀(63)的出气端口b通过气路与前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的进气端口b相连，第十二三通阀(63)的出气端口c通过气路与前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的进气端口b相连。
前驱动轴继动阀(37)的端口a与主储气罐(4)的出气端口b通过气路相连，前驱动轴继动阀(37)的端口b通过气路与第七三通阀(38)的端口b相连。
第七三通阀(38)的端口a通过气路与第十一三通阀(62)的端口c相连，第十一三通阀(62)的端口a通过气路与前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的进气端口a相连，第十一三通阀(62)的端口b通过气路与前右驱动车轮单向阀(51)的出气端口b相连，前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的出气端口c与第十三通阀(60)的端口a通过气路相连，前右驱动车轮单向阀(51)的进气端口a与第十三通阀(60)的端口c通过气路相连，第十三通阀(60)的端口b与前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的进气端口a通过气路相连，前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的进气端口b与前右驱动车轮制动气室(53)通过气路相连。
前右驱动车轮制动气室(53)上安装有前右驱动车轮制动压力传感器(54)。
第七三通阀(38)的端口c通过气路与第八三通阀(39)的端口c相连，第八三通阀(39)的端口a通过气路与前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的进气端口a相连，第八三通阀(39)的端口b通过气路与前左驱动车轮单向阀(50)的出气端口b相连，前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的出气端口c与第九三通阀(41)的端口a通过气路相连，前左驱动车轮单向阀(50)的进气端口a与第九三通阀(41)的端口c通过气路相连，第九三通阀(41)的端口b与前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的进气端口a通过气路相连，前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的进气端口b与前左驱动车轮制动气室(48)通过气路相连。
前左驱动车轮制动气室(48)上安装有前左驱动车轮制动压力传感器(47)。
后右驱动车轮轮速传感器(14)、后左驱动车轮轮速传感器(28)、前左驱动车轮轮速传感器(44)、前右驱动车轮轮速传感器(57)通过信号线与制动控制器(36)相连。
后右驱动车轮ABS电磁阀(19)、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)通过信号线与制动控制器(36)相连。
后驱动轴开关电磁阀(5)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、制动踏板位移传感器(64)和前驱动轴开关电磁阀(65)通过信号线与整车控制器(35)相连。
后右驱动车轮驱动电机控制器(16)、后左驱动车轮驱动电机控制器(26)、前左驱动车轮驱动电机控制器(46)、前右驱动车轮驱动电机控制器(55)、电池管理***(34)、整车控制器(35)和制动控制器(36)通过CAN总线相连。
基于上述的基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***，整车控制器(35)基于制动控制器(36)通过CAN总线输出的车速、制动踏板位移传感器(64)输出的踏板位移信号、电池管理***(34)通过CAN总线输出的电池允许最大充电电流，后右驱动车轮驱动电机控制器(16)通过CAN总线输出的后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)所能提供的后右驱动车轮最大电机制动力，后左驱动车轮驱动电机控制器(26)通过CAN总线输出的后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)所能提供的前左驱动车轮最大电机制动力，前右驱动车轮驱动电机控制器(55)通过CAN总线输出的前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)所能提供的前右驱动车轮最大电机制动力，前左驱动车轮驱动电机控制器(46)通过CAN总线输出的前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)所能提供的前左驱动车轮最大电机制动力，判断是否触发制动能量回收功能，并据此控制后驱动轴开关电磁阀(5)和前驱动轴开关电磁阀(65)。
当踩下制动踏板且触发制动能量回收功能时，整车控制器(35)控制后驱动轴开关电磁阀(5)导通，副储气罐(3)的端口b与第一三通阀(7)的端口a之间导通；整车控制器(35)控制前驱动轴开关电磁阀(65)导通，副储气罐(3)的端口c与第十二三通阀(63)的端口a之间导通。
当踩下制动踏板但未触发制动能量回收功能时，整车控制器(35)控制后驱动轴开关电磁阀(5)关断，副储气罐(3)的端口b与第一三通阀(7)的端口a之间不导通；整车控制器(35)控制前驱动轴开关电磁阀(65)关断，副储气罐(3)的端口c与第十二三通阀(63)的端口a之间不导通。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，整车控制器(35)控制后驱动轴开关电磁阀(5)断开副储气罐(3)端口b与第一三通阀(7)端口a之间的连接；整车控制器(35)控制前驱动轴开关电磁阀(65)断开副储气罐(3)端口c与第十二三通阀(63)端口a之间的连接。
本发明与现有技术相比，通过在已有制动能量回收***中增加副储气罐(3)、后驱动轴开关电磁阀(5)、第一三通阀(7)、后驱动轴继动阀(8)、第二三通阀(9)、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)、第三三通阀(11)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后右驱动车轮单向阀(20)、第四三通阀(21)、后左驱动车轮单向阀(22)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、第五三通阀(31)、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)、第六三通阀(33)、前驱动轴继动阀(37)、第七三通阀(38)、第八三通阀(39)、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)、第九三通阀(41)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前左驱动车轮单向阀(50)、前右驱动车轮单向阀(51)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、第十三通阀(60)、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)、第十一三通阀(62)、第十二三通阀(63)、制动踏板位移传感器(64)、前驱动轴开关电磁阀(65)等部件，使各驱动轮制动回路具有两个独立的高压气源和双回路结构，触发制动能量回收时，可由两个高压气源中气压较高的气源为驱动车轮制动气室提供高压气体，从而有效解决了现有方案中存在的连续制动时，因气源压力偏低带来的驱动车轮耦合制动力响应速度慢，且滞后于需求制动力的关键问题。
图1是本发明基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***的结构示意图。其中：1、制动踏板；2、制动阀；3、副储气罐；4、主储气罐；5、后驱动轴开关电磁阀；6、空气压缩机；7、第一三通阀；8、后驱动轴继动阀；9、第二三通阀；10、后右驱动车轮叠加式单向阀；11、第三三通阀；12、后右驱动车轮制动器；13、后右驱动车轮；14、后右驱动车轮轮速传感器；15、后右驱动车轮驱动电机及传动装置；16、后右驱动车轮驱动电机控制器；17、后右驱动车轮制动压力传感器；18、后右驱动车轮制动气室；19、后右驱动车轮ABS电磁阀；20、后右驱动车轮单向阀；21、第四三通阀；22、后左驱动车轮单向阀；23、后左驱动车轮ABS电磁阀；24、后左驱动车轮制动气室；25、后左驱动车轮制动压力传感器；26、后左驱动车轮驱动电机控制器；27、后左驱动车轮驱动电机及传动装置；28、后左驱动车轮轮速传感器；29、后左驱动车轮制动器；30、后左驱动车轮；31、第五三通阀；32、后左驱动车轮叠加式单向阀；33、第六三通阀；34、电池管理***；35、整车控制器；36、制动控制器；37、前驱动轴继动阀；38、第七三通阀；39、第八三通阀；40、前左驱动车轮叠加式单向阀；41、第九三通阀；42、前左驱动车轮；43、前左驱动车轮制动器；44、前左驱动车轮轮速传感器；45、前左驱动车轮驱动电机及传动装置；46、前左驱动车轮驱动电机控制器；47、前左驱动车轮制动压力传感器；48、前左驱动车轮制动气室；49、前左驱动车轮ABS电磁阀；50、前左驱动车轮单向阀；51、前右驱动车轮单向阀；52、前右驱动车轮ABS电磁阀；53、前右驱动车轮制动气室；54、前右驱动车轮制动压力传感器；55、前右驱动车轮驱动电机控制器；56、前右驱动车轮驱动电机及传动装置；57、前右驱动车轮轮速传感器；58、前右驱动车轮制动器；59、前右驱动车轮；60、第十三通阀；61、前右驱动车轮叠加式单向阀；62、第十一三通阀；63、第十二三通阀；64、制动踏板位移传感器；65、前驱动轴开关电磁阀。
对本发明的具体实施方式介绍如下。
本发明提供一种基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***，为使本发明的技术方案及效果更加清楚、明确，参照附图并举实例对本发明进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***由制动踏板(1)、制动阀(2)、副储气罐(3)、主储气罐(4)、后驱动轴开关电磁阀(5)、空气压缩机(6)、第一三通阀(7)、后驱动轴继动阀(8)、第二三通阀(9)、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)、第三三通阀(11)、后右驱动车轮轮速传感器(14)、后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)、后右驱动车轮驱动电机控制器(16)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后右驱动车轮制动气室(18)、后右驱动车轮ABS电磁阀(19)、后右驱动车轮单向阀(20)、第四三通阀(21)、后左驱动车轮单向阀(22)、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)、后左驱动车轮制动气室(24)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、后左驱动车轮驱动电机及传动装置(26)、后左驱动车轮驱动电机控制器(27)、后左驱动车轮轮速传感器(28)、第五三通阀(31)、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)、第六三通阀(33)、电池管理***(34)、整车控制器(35)、制动控制器(36)、前驱动轴继动阀(37)、第七三通阀(38)、第八三通阀(39)、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)、第九三通阀(41)、前左驱动车轮轮速传感器(44)、前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)、前左驱动车轮驱动电机控制器(46)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前左驱动车轮制动气室(48)、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)、前左驱动车轮单向阀(50)、前右驱动车轮单向阀(51)、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)、前右驱动车轮制动气室(53)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、前右驱动车轮驱动电机控制器(55)、前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)、前右驱动车轮轮速传感器(57)、第十三通阀(60)、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)、第十一三通阀(62)、第十二三通阀(63)、制动踏板位移传感器(64)、前驱动轴开关电磁阀(65)组成。
空气压缩机(6)的出气端口b与主储气罐(4)进气端口a通过气路连接，空气压缩机(6)的出气端口a与副储气罐(3)的进气端口a通过气路连接。
制动阀(2)的进气端口a与主储气罐(4)的出气端口d通过气路相连，制动阀(2)的进气端口b与主储气罐(4)的出气端口c通过气路相连，制动阀(2)的出气端口c与前驱动轴继动阀(37)的控制端口c通过气路相连，制动阀(2)的出气端口d与后驱动轴继动阀(8)的控制端口c通过气路相连。
副储气罐(3)的出气端口b通过气路与后驱动轴开关电磁阀(5)的进气端口a相连，后驱动轴开关电磁阀(5)的出气端口b与第一三通阀(7)的进气端口a通过气路相连，第一三通阀(7)的出气端口b通过气路与后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的进气端口b相连，第一三通阀(7)的出气端口c通过气路与后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的进气端口b相连。
后驱动轴继动阀(8)的端口a与主储气罐(4)的出气端口e通过气路相连，后驱动轴继动阀(8)的端口b通过气路与第二三通阀(9)的端口b相连。
第二三通阀(9)的端口a通过气路与第四三通阀(21)的端口c相连，第四三通阀(21)的端口a通过气路与后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的进气端口a相连，第四三通阀(21)的端口b通过气路与后右驱动车轮单向阀(20)的出气端口b相连，后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的出气端口c与第三三通阀(11)的端口a通过气路相连，后右驱动车轮单向阀(20)的进气端口a与第三三通阀(11)的端口c通过气路相连，第三三通阀(11)的端口b与后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的进气端口a通过气路相连，后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的进气端口b与后右驱动车轮制动气室(18)通过气路相连。
后右驱动车轮制动气室(18)上安装有后右驱动车轮制动压力传感器(17)。
第二三通阀(9)的端口c通过气路与第六三通阀(33)的端口c相连，第六三通阀(33)的端口a通过气路与后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的进气端口a相连，第六三通阀(33)的端口b通过气路与后左驱动车轮单向阀(22)的出气端口b相连，后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的出气端口c与第五三通阀(31)的端口a通过气路相连，后左驱动车轮单向阀(22)的进气端口a与第五三通阀(31)的端口c通过气路相连，第五三通阀(31)的端口b与后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的进气端口a通过气路相连，后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的进气端口b与后左驱动车轮制动气室(24)通过气路相连。
后左驱动车轮制动气室(24)上安装有后左驱动车轮制动压力传感器(25)。
副储气罐(3)的出气端口c通过气路与前驱动轴开关电磁阀(65)的进气端口a相连，前驱动轴开关电磁阀(65)的出气端口b与第十二三通阀(63)的进气端口a通过气路相连，第十二三通阀(63)的出气端口b通过气路与前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的进气端口b相连，第十二三通阀(63)的出气端口c通过气路与前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的进气端口b相连。
前驱动轴继动阀(37)的端口a与主储气罐(4)的出气端口b通过气路相连，前驱动轴继动阀(37)的端口b通过气路与第七三通阀(38)的端口b相连。
第七三通阀(38)的端口a通过气路与第十一三通阀(62)的端口c相连，第十一三通阀(62)的端口a通过气路与前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的进气端口a相连，第十一三通阀(62)的端口b通过气路与前右驱动车轮单向阀(51)的出气端口b相连，前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的出气端口c与第十三通阀(60)的端口a通过气路相连，前右驱动车轮单向阀(51)的进气端口a与第十三通阀(60)的端口c通过气路相连，第十三通阀(60)的端口b与前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的进气端口a通过气路相连，前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的进气端口b与前右驱动车轮制动气室(53)通过气路相连；
前右驱动车轮制动气室(53)上安装有前右驱动车轮制动压力传感器(54)。
第七三通阀(38)的端口c通过气路与第八三通阀(39)的端口c相连，第八三通阀(39)的端口a通过气路与前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的进气端口a相连，第八三通阀(39)的端口b通过气路与前左驱动车轮单向阀(50)的出气端口b相连，前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的出气端口c与第九三通阀(41)的端口a通过气路相连，前左驱动车轮单向阀(50)的进气端口a与第九三通阀(41)的端口c通过气路相连，第九三通阀(41)的端口b与前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的进气端口a通过气路相连，前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的进气端口b与前左驱动车轮制动气室(48)通过气路相连。
前左驱动车轮制动气室(48)上安装有前左驱动车轮制动压力传感器(47)。
后右驱动车轮轮速传感器(14)、后左驱动车轮轮速传感器(28)、前左驱动车轮轮速传感器(44)、前右驱动车轮轮速传感器(57)通过信号线与制动控制器(36)相连。
后右驱动车轮ABS电磁阀(19)、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)通过信号线与制动控制器(36)相连。
后驱动轴开关电磁阀(5)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、制动踏板位移传感器(64)和前驱动轴开关电磁阀(65)通过信号线与整车控制器(35)相连。
后右驱动车轮驱动电机控制器(16)、后左驱动车轮驱动电机控制器(26)、前左驱动车轮驱动电机控制器(46)、前右驱动车轮驱动电机控制器(55)、电池管理***(34)、整车控制器(35)和制动控制器(36)通过CAN总线相连。
制动时，上述制动***的工作原理如下。
汽车运行过程中，制动控制器(36)接收后右驱动车轮轮速传感器(14)、后左驱动车轮轮速传感器(28)、前左驱动车轮轮速传感器(44)、前右驱动车轮轮速传感器(57)输出的轮速信号。
整车控制器(35)接收由制动控制器(36)输出的车速信号和整车加速度信号，由制动踏板位移传感器(64)输出的踏板位移信号，后右驱动车轮制动压力传感器(17)输出的后右驱动车轮制动气压压力值，后左驱动车轮制动压力传感器(25)输出的后左驱动车轮制动气压压力值，前右驱动车轮制动压力传感器(54)输出的前右驱动车轮制动气压压力值，前左驱动车轮制动压力传感器(47)输出的前左驱动车轮制动气压值，电池管理***(34)通过CAN总线输出的电池允许最大充电电流，后右驱动车轮驱动电机控制器(16)通过CAN总线输出的后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)所能提供的后右驱动车轮最大电机制动力，后左驱动车轮驱动电机控制器(26)通过CAN总线输出的后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)所能提供的后左驱动车轮最大电机制动力，前右驱动车轮驱动电机控制器(55)通过CAN总线输出的前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)所能提供的前右驱动车轮最大电机制动力，前左驱动车轮驱动电机控制器(46)通过CAN总线输出的前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)所能提供的前左驱动车轮最大电机制动力。
后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)可施加给后右驱动车轮(13)的最大电机制动力、后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)可施加给后左驱动车轮(30)的最大电机制动力、前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)可施加给前右驱动车轮(59)的最大电机制动力、前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)可施加给前左驱动车轮(42)的最大电机制动力由整车控制器(35)根据整车车速、整车加速度、电池管理***(34)通过CAN总线输出的电池允许最大充电电流、后右驱动车轮驱动电机控制器(16)通过CAN总线输出的后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)所能提供的后右驱动车轮最大电机制动力，后左驱动车轮驱动电机控制器(26)通过CAN总线输出的后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)所能提供的后左驱动车轮最大电机制动力，前右驱动车轮驱动电机控制器(55)通过CAN总线输出的前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)所能提供的前右驱动车轮最大电机制动力，前左驱动车轮驱动电机控制器(46)通过CAN总线输出的前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)所能提供的前左驱动车轮最大电机制动力确定。
整车控制器(35)基于制动控制器(36)通过CAN总线输出的车速、制动踏板位移传感器(64)输出的踏板位移信号、电池管理***(34)通过CAN总线输出的电池允许最大充电电流、后右驱动车轮驱动电机控制器(16)通过CAN总线输出的后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)所能提供的后右驱动车轮最大电机制动力、后左驱动车轮驱动电机控制器(26)通过CAN总线输出的后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)所能提供的后左驱动车轮最大电机制动力、前右驱动车轮驱动电机控制器(55)通过CAN总线输出的前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)所能提供的前右驱动车轮最大电机制动力、前左驱动车轮驱动电机控制器(46)通过CAN总线输出的前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)所能提供的前左驱动车轮最大电机制动力，并根据如下四个条件判断是否触发制动能量回收功能：条件一，制动控制器(36)输出的车速值大于允许制动能量回收的最小车速阈值；条件二，制动踏板位移传感器(64)输出的踏板位移信号大于触发制动能量回收的踏板位移阈值；条件三，电池管理***(34)输出的电池允许最大充电电流大于0；条件四，由整车控制器(35)确定的后右驱动车轮需求电机制动力、后左驱动车轮需求电机制动力、前右驱动车轮需求电机制动力或前左动车轮需求电机制动力大于允许制动能量回收的最小电机制动力阈值。
当同时满足上述四个条件时，触发制动能量回收功能；当有任何一条不能满足时，则不能触发制动能量回收功能。
当踩下制动踏板(1)，且触发制动能量回收功能时。
整车控制器(35)根据车速、整车加速度及制动踏板位移，确定前左驱动车轮(42)、前右驱动车轮(59)、后左驱动车轮(30)和后右驱动车轮(13)所需的总制动力目标值。
整车控制器(35)根据前左驱动车轮(42)、前右驱动车轮(59)、后左驱动车轮(30)和后右驱动车轮(13)所需的总制动力目标值、电池管理***(34)通过CAN总线输出的电池允许最大充电电流、后右驱动车轮驱动电机控制器(16)通过CAN总线输出的后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)所能提供的后右驱动车轮最大电机制动力、后左驱动车轮驱动电机控制器(26)通过CAN总线输出的后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)所能提供的后左驱动车轮最大电机制动力、前右驱动车轮驱动电机控制器(55)通过CAN总线输出的前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)所能提供的前右驱动车轮最大电机制动力、前左驱动车轮驱动电机控制器(46)通过CAN总线输出的前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)所能提供的前左驱动车轮最大电机制动力，确定前左驱动车轮(42)、前右驱动车轮(59)、后左驱动车轮(30)和后右驱动车轮(13)所需的电机制动力目标值。
整车控制器(35)根据后左驱动车轮(30)总制动力目标值和后左驱动车轮(30)所需的电机制动力目标值确定后左驱动车轮(30)的气压制动力目标值。
整车控制器(35)根据后右驱动车轮(13)总制动力目标值和后右驱动车轮(13)所需的电机制动力目标值确定后右驱动车轮(13)的气压制动力目标值。
整车控制器(35)根据前左驱动车轮(42)总制动力目标值和前左驱动车轮(42)所需的电机制动力目标值确定前左驱动车轮(42)的气压制动力目标值。
整车控制器(35)根据前右驱动车轮(59)总制动力目标值和前右驱动车轮(59)所需的电机制动力目标值确定前右驱动车轮(59)的气压制动力目标值。
整车控制器(35)通过CAN总线将所需的后左驱动车轮(30)电机制动力目标值输出给后左驱动车轮驱动电机控制器(26)、整车控制器(35)通过CAN总线将所需的后右驱动车轮(13)电机制动力目标值输出给后右驱动车轮驱动电机控制器(16)、整车控制器(35)通过CAN总线将所需的前右驱动车轮(59)电机制动力目标值输出给前右驱动车轮驱动电机控制器(55)、整车控制器(35)通过CAN总线将所需的前左驱动车轮(42)电机制动力目标值输出给前左驱动车轮驱动电机控制器(46)，整车控制器(35)输出前左驱动车轮(42)、前右驱动车轮(59)、后左驱动车轮(30)和后右驱动车轮(13)的气压制动力目标值、由后右驱动车轮制动压力传感器(17)输出的后右驱动车轮气压制动力实际值、由前右驱动车轮制动压力传感器(54)输出的前右驱动车轮气压制动力实际值、由后左驱动车轮制动压力传感器(25)输出的后左驱动车轮气压制动力实际值、由前左驱动车轮制动压力传感器(47)输出的前左驱动车轮气压制动力实际值，给制动控制器(36)。
触发制动能量回收功能时，对后左驱动车轮(30)施加制动的原理如下。
整车控制器(35)控制后驱动轴开关电磁阀(5)导通，副储气罐(3)中的高压气体依次经过副储气罐(3)的端口b、后驱动轴开关电磁阀(5)的端口a和端口b、第一三通阀(7)的端口a和端口c到达后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的端口b。
主储气罐(4)中的高压气体经过主储气罐(4)的端口d、制动阀(2)的端口a和端口d进入后驱动轴继动阀(8)的控制端口c，使后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口e、后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b、第二三通阀(9)的端口b和端口c、第六三通阀(33)的端口c和端口a到达后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的端口a。
此时，根据后左驱动车轮叠加式单向阀(32)端口a气压和后左驱动车轮叠加式单向阀(32)端口b气压的大小，给后左驱动车轮制动气室(24)提供制动压力的情况分为如下两种。
当后左驱动车轮叠加式单向阀(32)端口a气压大于端口b气压时，由主储气罐(4)给后左驱动车轮制动气室(24)提供高压气体；此时，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口e、后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b、第二三通阀(9)的端口b和端口c、第六三通阀(33)的端口c和端口a、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的端口a和端口c、第五三通阀(31)的端口a和端口b、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的端口a和端口b进入后左驱动车轮制动气室(24)，从而可通过后左驱动车轮制动器(29)给后左驱动车轮(30)施加气压制动力。
当后左驱动车轮叠加式单向阀(32)端口a气压小于端口b气压时，由副储气罐(3)给后左驱动车轮制动气室(24)提供高压气体；此时，副储气罐(3)中的高压气体依次经过副储气罐(3)的端口b、后驱动轴开关电磁阀(5)的端口a和端口b、第一三通阀(7)的端口a和端口c、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的端口b和端口c、第五三通阀(31)的端口a和端口b、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的端口a和端口b，进入后左驱动车轮制动气室(24)，从而可通过后左驱动车轮制动器(29)给后左驱动车轮(30)施加气压制动力。
为实现后左驱动车轮(30)电机制动力与气压制动力的解耦控制，通过后左驱动车轮ABS电磁阀(23)调节后左驱动车轮(30)气压制动力的大小，根据后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)可施加给后左驱动车轮(30)的最大电机制动力和后左驱动车轮(30)的总制动力目标值之间的关系，给后左驱动车轮(30)施加制动力的模式分为如下两种。
模式一：当后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)施加给后左驱动车轮(30)的最大电机制动力大于或等于后左驱动车轮(30)总制动力目标值时，后左驱动车轮(30)的气压制动力目标值为0，此时，制动控制器(36)通过信号线控制后左驱动车轮ABS电磁阀(23)端口a关闭，端口b和端口c打开，断开后左驱动车轮制动气室(24)与第五三通阀(31)端口b之间的气路连接，后左驱动车轮制动气室(24)通过后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的端口b和端口c与大气相通，此时由后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)给后左驱动车轮(30)施加所需制动力。
模式二：当后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)能施加给后左驱动车轮(30)的最大电机制动力小于后左驱动车轮(30)总制动力目标值时，后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)给后左驱动车轮(30)施加最大电机制动力。
后左驱动车轮(30)气压制动力目标值由后左驱动车轮(30)总制动力目标值和后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)施加给后左驱动车轮(30)的最大电机制动力之差确定，根据后左驱动车轮(30)气压制动力目标值与气压制动力实际值之间的关系，对后左驱动车轮(30)施加气压制动力的情况分为如下三种。
当后左驱动车轮(30)气压制动力目标值大于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制后左驱动车轮ABS电磁阀(23)端口a和端口b导通，端口c关闭，第五三通阀(31)端口b处的高压气体经过后左驱动车轮ABS电磁阀(23)端口a和端口b进入后左驱动车轮制动气室(24)，以实现后左驱动车轮(30)实际气压制动力的增大。
当后左驱动车轮(30)气压制动力目标值小于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制后左驱动车轮ABS电磁阀(23)端口a关闭，端口b和端口c导通，后左驱动车轮制动气室(24)处的高压气体经过后左驱动车轮ABS电磁阀(23)端口b和端口c排入大气，以实现后左驱动车轮(30)实际气压制动力的减小。
当后左驱动车轮(30)气压制动力目标值等于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制后左驱动车轮ABS电磁阀(23)端口b和端口c关闭，后左驱动车轮制动气室(24)中的气压保持不变，以实现后左驱动车轮(30)实际气压制动力的保持。
当踩下制动踏板(1)，但未触发制动能量回收功能时。
后驱动轴开关电磁阀(5)关闭，副储气罐(3)端口b与第一三通阀(7)的端口a之间的气路断开，后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的端口b无高压气体。
主储气罐(4)中的高压气体经过主储气罐(4)的端口d、制动阀(2)的端口a和端口d进入后驱动轴继动阀(8)的控制端口c，使后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口e、后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b、第二三通阀(9)的端口b和端口c、第六三通阀(33)的端口c和端口a到达后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的端口a。
后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的端口b关闭，端口a和端口c导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口e、后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b、第二三通阀(9)的端口b和端口c、第六三通阀(33)的端口c和端口a、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的端口a和端口c、第五三通阀(31)的端口a和端口b、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的端口a和端口b进入后左驱动车轮制动气室(24)，从而通过后左驱动车轮制动器(29)给后左驱动车轮(30)施加气压制动力。
对后左驱动车轮(30)制动的解除分为电机制动力的解除和气压制动力的解除，工作原理如下。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，整车控制器(35)通过后左驱动车轮驱动电机控制器(26)控制由后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)给后左驱动车轮(30)施加电机制动力减小，以解除后左驱动车轮的电机制动力。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，制动阀(2)关闭，后驱动轴继动阀(8)断开主储气罐(4)端口e与第二三通阀(9)端口b之间的气路连接，后驱动轴开关电磁阀(5)断开副储气罐(3)端口b与第一三通阀(7)端口a之间的气路连接，后左驱动车轮制动气室(24)中的高压气体，依次通过后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的端口b和端口a、第五三通阀(31)的端口b和端口c、后左驱动车轮单向阀(22)的端口a和端口b、第六三通阀(33)的端口b和端口c、第二三通阀(9)的端口c和端口b进入后驱动轴继动阀(8)，经后驱动轴继动阀(8)排入大气，从而解除后左驱动车轮(30)的气压制动力，在此过程中不对后左驱动车轮ABS电磁阀(23)施加控制。
触发制动能量回收功能时，对后右驱动车轮(13)施加制动的原理如下。
整车控制器(35)控制后驱动轴开关电磁阀(5)导通，副储气罐(3)中的高压气体依次经过副储气罐(3)的端口b、后驱动轴开关电磁阀(5)的端口a和端口b、第一三通阀(7)的端口a和端口b到达后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的端口b。
主储气罐(4)中的高压气体经过主储气罐(4)的端口d、制动阀(2)的端口a和端口d进入后驱动轴继动阀(8)的控制端口c，使后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口e、后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b、第二三通阀(9)的端口b和端口a、第四三通阀(21)的端口c和端口a到达后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的端口a。
此时，根据后右驱动车轮叠加式单向阀(10)端口a气压和后右驱动车轮叠加式单向阀(10)端口b气压的大小，给后右驱动车轮制动气室(18)提供制动压力的情况分为如下两种。
当后右驱动车轮叠加式单向阀(10)端口a气压大于端口b气压时，由主储气罐(4)给后右驱动车轮制动气室(18)提供高压气体；此时，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口e、后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b、第二三通阀(9)的端口b和端口a、第四三通阀(21)的端口c和端口a、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的端口a和端口c、第三三通阀(11)的端口a和端口b、后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的端口a和端口b进入后右驱动车轮制动气室(18)，从而可通过后右驱动车轮制动器(12)给后右驱动车轮(13)施加气压制动力。
当后右驱动车轮叠加式单向阀(10)端口a气压小于端口b气压时，由副储气罐(3)给后右驱动车轮制动气室(18)提供高压气体；此时，副储气罐(3)中的高压气体依次经过副储气罐(3)的端口b、后驱动轴开关电磁阀(5)的端口a和端口b、第一三通阀(7)的端口a和端口b、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的端口b和端口c、第三三通阀(11)的端口a和端口b、后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的端口a和端口b，进入后右驱动车轮制动气室(18)，从而可通过后右驱动车轮制动器(12)给后右驱动车轮(13)施加气压制动力。
为实现后右驱动车轮(13)电机制动力与气压制动力的解耦控制，通过后右驱动车轮ABS电磁阀(19)调节后右驱动车轮(13)气压制动力的大小，根据后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)可施加给后右驱动车轮(13)的最大电机制动力和后右驱动车轮(13)的总制动力目标值之间的关系，给后右驱动车轮(13)施加制动力的模式分为如下二种。
模式一：当后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)施加给后右驱动车轮(13)的最大电机制动力大于后右驱动车轮(13)总制动力目标值时，后右驱动车轮(13)的气压制动力目标值为0，此时，制动控制器(36)通过信号线控制后右驱动车轮ABS电磁阀(19)端口a关闭，端口b和端口c打开，断开后右驱动车轮制动气室(18)与第三三通阀(11)之间的气路连接，后右驱动车轮制动气室(18)通过后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的端口b和端口c与大气相通，此时由后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)给后右驱动车轮(13)施加所需制动力。
模式二：当后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)能施加给后右驱动车轮(13)的最大电机制动力小于后右驱动车轮(13)总制动力目标值时，后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)给后右驱动车轮(13)施加最大电机制动力。
后右驱动车轮(13)气压制动力目标值由后右驱动车轮(13)总制动力目标值和后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)施加给后右驱动车轮(13)的最大电机制动力之差确定，根据后右驱动车轮(13)气压制动力目标值与气压制动力实际值之间的关系，对后右驱动车轮(13)施加气压制动力的情况分为如下三种。
当后右驱动车轮(13)气压制动力目标值大于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制后右驱动车轮ABS电磁阀(19)端口a和端口b导通，端口c关闭，第三三通阀(11)端口b处的高压气体经过后右驱动车轮ABS电磁阀(19)端口a和端口b进入后右驱动车轮制动气室(18)，以实现后右驱动车轮(13)实际气压制动力的增大。
当后右驱动车轮(13)气压制动力目标值小于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制后右驱动车轮ABS电磁阀(19)端口a关闭，端口b和端口c导通，后右驱动车轮制动气室(18)处的高压气体经过后右驱动车轮ABS电磁阀(19)端口b和端口c排入大气，以实现后右驱动车轮(13)实际气压制动力的减小。
当后右驱动车轮(13)气压制动力目标值等于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制后右驱动车轮ABS电磁阀(19)端口b和端口c关闭，后右驱动车轮制动气室(18)中的气压保持不变，以实现后右驱动车轮(13)实际气压制动力的保持。
当踩下制动踏板(1)，但未触发制动能量回收功能时。
后驱动轴开关电磁阀(5)关闭，副储气罐(3)端口b与第一三通阀(7)的端口a之间的气路断开，后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的端口b无高压气体。
主储气罐(4)中的高压气体经过主储气罐(4)的端口d、制动阀(2)的端口a和端口d进入后驱动轴继动阀(8)的控制端口c，使后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口e、后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b、第二三通阀(9)的端口b和端口a、第四三通阀(21)的端口c和端口a到达后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的端口a。
后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的端口b关闭，端口a和端口c导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口e、后驱动轴继动阀(8)的端口a和端口b、第二三通阀(9)的端口b和端口a、第四三通阀(21)的端口c和端口a、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的端口a和端口c、第三三通阀(11)的端口a和端口b、后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的端口a和端口b进入后右驱动车轮制动气室(18)，从而通过后右驱动车轮制动器(12)给后右驱动车轮(13)施加气压制动力。
对后右驱动车轮(13)制动的解除分为电机制动力的解除和气压制动力的解除，工作原理如下。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，整车控制器(35)通过后右驱动车轮驱动电机控制器(16)控制由后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)给后右驱动车轮(13)施加的电机制动力减小，以解除后右驱动车轮的电机制动力。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，制动阀(2)关闭，后驱动轴继动阀(8)断开主储气罐(4)端口e与第二三通阀(9)端口b之间的气路连接，后驱动轴开关电磁阀(5)断开副储气罐(3)端口b与第一三通阀(7)端口a之间的气路连接，后右驱动车轮制动气室(18)中的高压气体，依次通过后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的端口b和端口a、第三三通阀(11)的端口b和端口c、后右驱动车轮单向阀(20)的端口a和端口b、第四三通阀(21)的端口b和端口c、第二三通阀(9)的端口a和端口b进入后驱动轴继动阀(8)，经后驱动轴继动阀(8)排入大气，从而解除后右驱动车轮(13)的气压制动力，在此过程中不对后右驱动车轮ABS电磁阀(19)施加控制。
触发制动能量回收功能时，对前左驱动车轮(42)施加制动的过程如下。
整车控制器(35)控制前驱动轴开关电磁阀(65)导通，副储气罐(3)中的高压气体依次经过副储气罐(3)的端口c、前驱动轴开关电磁阀(65)的端口a和端口b、第十二三通阀(63)的端口a和端口c到达前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的端口b。
主储气罐(4)中的高压气体经过主储气罐(4)的端口c、制动阀(2)的端口b和端口c进入前驱动轴继动阀(37)的控制端口c，使前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口b、前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b、第七三通阀(38)的端口b和端口c、第八三通阀(39)的端口c和端口a到达前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的端口a。
此时，根据前左驱动车轮叠加式单向阀(40)端口a气压和前左驱动车轮叠加式单向阀(40)端口b气压的大小，给前左驱动车轮制动气室(48)提供制动压力的情况分为如下两种。
当前左驱动车轮叠加式单向阀(40)端口a气压大于端口b气压时，由主储气罐(4)给前左驱动车轮制动气室(48)提供高压气体；此时，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口b、前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b、第七三通阀(38)的端口b和端口c、第八三通阀(39)的端口c和端口a、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的端口a和端口c、第九三通阀(41)的端口a和端口b、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的端口a和端口b进入前左驱动车轮制动气室(48)，从而可通过前左驱动车轮制动器(43)给前左驱动车轮(42)施加气压制动力。
当前左驱动车轮叠加式单向阀(40)端口a气压小于端口b气压时，由副储气罐(3)给前左驱动车轮制动气室(48)提供高压气体；此时，副储气罐(3)中的高压气体依次经过副储气罐(3)的端口c、前驱动轴开关电磁阀(65)的端口a和端口b、第十二三通阀(63)的端口a和端口c、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的端口b和端口c、第九三通阀(41)的端口a和端口b、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的端口a和端口b，进入前左驱动车轮制动气室(48)，从而可通过前左驱动车轮制动器(43)给前左驱动车轮(42)施加气压制动力。
为实现前左驱动车轮(42)电机制动力与气压制动力的解耦控制，通过前左驱动车轮ABS电磁阀(49)调节前左驱动车轮(42)气压制动力的大小，根据前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)可施加给前左驱动车轮(42)的最大电机制动力和前左驱动车轮(42)的总制动力目标值之间的关系，给前左驱动车轮(42)施加制动力的模式分为如下两种。
模式一：当前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)施加给前左驱动车轮(42)的最大电机制动力大于或等于前左驱动车轮(42)总制动力目标值时，前左驱动车轮(42)的气压制动力目标值为0，此时，制动控制器(36)通过信号线控制前左驱动车轮ABS电磁阀(49)端口a关闭，端口b和端口c打开，断开前左驱动车轮制动气室(48)与第九三通阀(41)端口b之间的气路连接，前左驱动车轮制动气室(48)通过前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的端口b和端口c与大气相通，此时由前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)给前左驱动车轮(42)施加所需制动力。
模式二：当前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)能施加给前左驱动车轮(42)的最大电机制动力小于前左驱动车轮(42)总制动力目标值时，前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)给前左驱动车轮(42)施加最大电机制动力。
前左驱动车轮(42)气压制动力目标值由前左驱动车轮(42)总制动力目标值和前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)施加给前左驱动车轮(42)的最大电机制动力之差确定，根据前左驱动车轮(42)气压制动力目标值与气压制动力实际值之间的关系，对前左驱动车轮(42)施加气压制动力的情况分为如下三种。
当前左驱动车轮(42)气压制动力目标值大于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制前左驱动车轮ABS电磁阀(49)端口a和端口b导通，端口c关闭，第九三通阀(41)端口b处的高压气体经过前左驱动车轮ABS电磁阀(49)端口a和端口b进入前左驱动车轮制动气室(48)，以实现前左驱动车轮(42)实际气压制动力的增大。
当前左驱动车轮(42)气压制动力目标值小于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制前左驱动车轮ABS电磁阀(49)端口a关闭，端口b和端口c导通，前左驱动车轮制动气室(48)处的高压气体经过前左驱动车轮ABS电磁阀(49)端口b和端口c排入大气，以实现前左驱动车轮(42)实际气压制动力的减小。
当前左驱动车轮(42)气压制动力目标值等于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制前左驱动车轮ABS电磁阀(49)端口b和端口c关闭，前左驱动车轮制动气室(48)中的气压保持不变，以实现前左驱动车轮(42)实际气压制动力的保持。
当踩下制动踏板(1)，但未触发制动能量回收功能时。
前驱动轴开关电磁阀(65)关闭，副储气罐(3)端口c与第十二三通阀(63)的端口a之间的气路断开，前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的端口b无高压气体。
主储气罐(4)中的高压气体经过主储气罐(4)的端口c、制动阀(2)的端口b和端口c进入前驱动轴继动阀(37)的控制端口c，使前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口b、前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b、第七三通阀(38)的端口b和端口c、第八三通阀(39)的端口c和端口a到达前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的端口a。
前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的端口b关闭，端口a和端口c导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口b、前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b、第七三通阀(38)的端口b和端口c、第八三通阀(39)的端口c和端口a、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的端口a和端口c、第九三通阀(41)的端口a和端口b、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的端口a和端口b进入前左驱动车轮制动气室(48)，从而通过前左驱动车轮制动器(43)给前左驱动车轮(42)施加气压制动力。
对前左驱动车轮(42)制动的解除分为电机制动力的解除和气压制动力的解除，工作过程如下。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，整车控制器(35)通过前左驱动车轮驱动电机控制器(46)控制由前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)给前左驱动车轮(42)施加电机制动力减小，以解除前左驱动车轮的电机制动力。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，制动阀(2)关闭，前驱动轴继动阀(37)断开主储气罐(4)端口b与第七三通阀(38)端口b之间的气路连接，前驱动轴开关电磁阀(65)断开副储气罐(3)端口c与第十二三通阀(63)端口a之间的气路连接，前左驱动车轮制动气室(48)中的高压气体，依次通过前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的端口b和端口a、第九三通阀(41)的端口b和端口c、前左驱动车轮单向阀(50)的端口a和端口b、第八三通阀(39)的端口b和端口c、第七三通阀(38)的端口c和端口b进入前驱动轴继动阀(37)，经前驱动轴继动阀(37)排入大气，从而解除前左驱动车轮(42)的气压制动力，在此过程中不对前左驱动车轮ABS电磁阀(49)施加控制。
触发制动能量回收功能时，对前右驱动车轮(59)施加制动的过程如下。
整车控制器(35)控制前驱动轴开关电磁阀(65)导通，副储气罐(3)中的高压气体依次经过副储气罐(3)的端口c、前驱动轴开关电磁阀(65)的端口a和端口b、第十二三通阀(63)的端口a和端口b到达前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的端口b。
主储气罐(4)中的高压气体经过主储气罐(4)的端口c、制动阀(2)的端口b和端口c进入前驱动轴继动阀(37)的控制端口c，使前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口b、前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b、第七三通阀(38)的端口b和端口a、第十一三通阀(62)的端口c和端口a到达前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的端口a。
此时，根据前右驱动车轮叠加式单向阀(61)端口a气压和前右驱动车轮叠加式单向阀(61)端口b气压的大小，给前右驱动车轮制动气室(53)提供制动压力的情况分为如下两种。
当前右驱动车轮叠加式单向阀(61)端口a气压大于端口b气压时，由主储气罐(4)给前右驱动车轮制动气室(53)提供高压气体；此时，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口b、前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b、第七三通阀(38)的端口b和端口a、第十一三通阀(62)的端口c和端口a、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的端口a和端口c、第十三通阀(60)的端口a和端口b、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的端口a和端口b进入前右驱动车轮制动气室(53)，从而可通过前右驱动车轮制动器(58)给前右驱动车轮(59)施加气压制动力。
当前右驱动车轮叠加式单向阀(61)端口a气压小于端口b气压时，由副储气罐(3)给前右驱动车轮制动气室(53)提供高压气体；此时，副储气罐(3)中的高压气体依次经过副储气罐(3)的端口c、前驱动轴开关电磁阀(65)的端口a和端口b、第十二三通阀(63)的端口a和端口b、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的端口b和端口c、第十三通阀(60)的端口a和端口b、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的端口a和端口b，进入前右驱动车轮制动气室(53)，从而可通过前右驱动车轮制动器(58)给前右驱动车轮(59)施加气压制动力。
为实现前右驱动车轮(59)电机制动力与气压制动力的解耦控制，通过前右驱动车轮ABS电磁阀(52)调节前右驱动车轮(59)气压制动力的大小，根据前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)可施加给前右驱动车轮(59)的最大电机制动力和前右驱动车轮(59)的总制动力目标值之间的关系，给前右驱动车轮(59)施加制动力的模式分为如下二种。
模式一：当前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)施加给前右驱动车轮(59)的最大电机制动力大于前右驱动车轮(59)总制动力目标值时，前右驱动车轮(59)的气压制动力目标值为0，此时，制动控制器(36)通过信号线控制前右驱动车轮ABS电磁阀(52)端口a关闭，端口b和端口c打开，断开前右驱动车轮制动气室(53)与第十三通阀(60)之间的气路连接，前右驱动车轮制动气室(53)通过前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的端口b和端口c与大气相通，此时由前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)给前右驱动车轮(59)施加所需制动力。
模式二：当前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)能施加给前右驱动车轮(59)的最大电机制动力小于前右驱动车轮(59)总制动力目标值时，前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)给前右驱动车轮(59)施加最大电机制动力。
前右驱动车轮(59)气压制动力目标值由前右驱动车轮(59)总制动力目标值和前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)施加给前右驱动车轮(59)的最大电机制动力之差确定，根据前右驱动车轮(59)气压制动力目标值与气压制动力实际值之间的关系，对前右驱动车轮(59)施加气压制动力的情况分为如下三种。
当前右驱动车轮(59)气压制动力目标值大于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制前右驱动车轮ABS电磁阀(52)端口a和端口b导通，端口c关闭，第十三通阀(60)端口b处的高压气体经过前右驱动车轮ABS电磁阀(52)端口a和端口b进入前右驱动车轮制动气室(53)，以实现前右驱动车轮(59)实际气压制动力的增大。
当前右驱动车轮(59)气压制动力目标值小于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制前右驱动车轮ABS电磁阀(52)端口a关闭，端口b和端口c导通，前右驱动车轮制动气室(53)处的高压气体经过前右驱动车轮ABS电磁阀(52)端口b和端口c排入大气，以实现前右驱动车轮(59)实际气压制动力的减小。
当前右驱动车轮(59)气压制动力目标值等于气压制动力实际值时，制动控制器(36)通过信号线控制前右驱动车轮ABS电磁阀(52)端口b和端口c关闭，前右驱动车轮制动气室(53)中的气压保持不变，以实现前右驱动车轮(59)实际气压制动力的保持。
当踩下制动踏板(1)，但未触发制动能量回收功能时。
前驱动轴开关电磁阀(65)关闭，副储气罐(3)端口c与第十二三通阀(63)的端口a之间的气路断开，前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的端口b无高压气体。
主储气罐(4)中的高压气体经过主储气罐(4)的端口c、制动阀(2)的端口b和端口c进入前驱动轴继动阀(37)的控制端口c，使前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口b、前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b、第七三通阀(38)的端口b和端口a、第十一三通阀(62)的端口c和端口a到达前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的端口a。
前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的端口b关闭，端口a和端口c导通，主储气罐(4)中的高压气体依次经过主储气罐(4)的端口b、前驱动轴继动阀(37)的端口a和端口b、第七三通阀(38)的端口b和端口a、第十一三通阀(62)的端口c和端口a、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的端口a和端口c、第十三通阀(60)的端口a和端口b、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的端口a和端口b进入前右驱动车轮制动气室(53)，从而通过前右驱动车轮制动器(58)给前右驱动车轮(59)施加气压制动力。
对前右驱动车轮(59)制动的解除分为电机制动力的解除和气压制动力的解除，工作过程如下。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，整车控制器(35)通过前右驱动车轮驱动电机控制器(55)控制前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)给前右驱动车轮(59)施加的电机制动力减小，以解除前右驱动车轮的电机制动力。
当驾驶员松开制动踏板(1)时，制动阀(2)关闭，前驱动轴继动阀(37)断开主储气罐(4)端口b与第七三通阀(38)端口b之间的气路连接，前驱动轴开关电磁阀(65)断开副储气罐(3)端口c与第十二三通阀(63)端口a之间的气路连接，前右驱动车轮制动气室(53)中的高压气体，依次通过前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的端口b和端口a、第十三通阀(60)的端口b和端口c、前右驱动车轮单向阀(51)的端口a和端口b、第十一三通阀(62)的端口b和端口c、第七三通阀(38)的端口a和端口b进入前驱动轴继动阀(37)，经前驱动轴继动阀(37)排入大气，从而解除前右驱动车轮(59)的气压制动力，在此过程中不对前右驱动车轮ABS电磁阀(52)施加控制。
对基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***中后驱动轴开关电磁阀(5)、前驱动轴开关电磁阀(65)、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)、后右驱动车轮单向阀(20)、后左驱动车轮单向阀(22)、前右驱动车轮单向阀(51)、前左驱动车轮单向阀(50)的工作特点介绍如下。
当驾驶员未踩下制动踏板(1)时，后驱动轴开关电磁阀(5)处于关断状态，第一三通阀(7)的端口a处无高压气体；当驾驶员踩下制动踏板(1)但未触发制动能量回收功能时，后驱动轴开关电磁阀(5)处于关断状态，第一三通阀(7)的端口a处无高压气体；当驾驶员踩下制动踏板(1)且触发制动能量回收功能时，后驱动轴开关电磁阀(5)处于导通状态，第一三通阀(7)的端口a处有高压气体。
当驾驶员未踩下制动踏板(1)时，前驱动轴开关电磁阀(65)处于关断状态，第十二三通阀(63)的端口a处无高压气体；当驾驶员踩下制动踏板(1)但未触发制动能量回收功能时，前驱动轴开关电磁阀(65)处于关断状态，第十二三通阀(63)的端口a处无高压气体；当驾驶员踩下制动踏板(1)且触发制动能量回收功能时，前驱动轴开关电磁阀(65)处于导通状态，第十二三通阀(63)的端口a处有高压气体。
后右驱动车轮叠加式单向阀(10)具有三个端口：进气端口a、进气端口b和出气端口c，气体只能从后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的进气端口a和进气端口b流入，从后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的出气端口c流出，从而控制气体只能从第一三通阀(7)或后驱动轴继动阀(8)流向后右驱动车轮制动气室(18)，反向不能导通；当进气端口a的气压大于进气端口b时，端口a和端口c导通，端口b关断；当进气端口a的气压小于进气端口b时，端口b和端口c导通，端口a关断。
后左驱动车轮叠加式单向阀(32)具有三个端口：进气端口a、进气端口b和出气端口c，气体只能从后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的进气端口a和进气端口b流入，从后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的出气端口c流出，从而控制气体只能从第一三通阀(7)和后驱动轴继动阀(8)流向后左驱动车轮制动气室(24)，反向不能导通；当进气端口a的气压大于进气端口b时，端口a和端口c导通，端口b关断；当进气端口a的气压小于进气端口b时，端口b和端口c导通，端口a关断。
前右驱动车轮叠加式单向阀(61)具有三个端口：进气端口a、进气端口b和出气端口c，气体只能从前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的进气端口a和进气端口b流入，从前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的出气端口c流出，从而控制气体只能从第十二三通阀(63)或前驱动轴继动阀(37)流向前右驱动车轮制动气室(53)，反向不能导通；当进气端口a的气压大于进气端口b时，端口a和端口c导通，端口b关断；当进气端口a的气压小于进气端口b时，端口b和端口c导通，端口a关断。
前左驱动车轮叠加式单向阀(40)具有三个端口：进气端口a、进气端口b和出气端口c，气体只能从前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的进气端口a和进气端口b流入，从前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的出气端口c流出，从而控制气体只能从第十二三通阀(63)或前驱动轴继动阀(37)流向前左驱动车轮制动气室(48)，反向不能导通；当进气端口a的气压大于进气端口b时，端口a和端口c导通，端口b关断；当进气端口a的气压小于进气端口b时，端口b和端口c导通，端口a关断。
后右驱动车轮单向阀(20)具有两个端口：进气端口a和出气端口b，气体只能从进气端口a流向出气端口b，反向不能导通，用来控制气体只能从后右驱动车轮制动气室(18)流向后驱动轴继动阀(8)。
后左驱动车轮单向阀(22)具有两个端口：进气端口a和出气端口b，气体只能从进气端口a流向出气端口b，反向不能导通，用来控制气体只能从后左驱动车轮制动气室(24)流向后驱动轴继动阀(8)。
前右驱动车轮单向阀(51)具有两个端口：进气端口a和出气端口b，气体只能从进气端口a流向出气端口b，反向不能导通，用来控制气体只能从前右驱动车轮制动气室(53)流向前驱动轴继动阀(37)。
前左驱动车轮单向阀(50)具有两个端口：进气端口a和出气端口b，气体只能从进气端口a流向出气端口b，反向不能导通，用来控制气体只能从前左驱动车轮制动气室(48)流向前驱动轴继动阀(37)。
由上述论述可知，通过在已有制动能量回收***中增加副储气罐(3)、后驱动轴开关电磁阀(5)、第一三通阀(7)、后驱动轴继动阀(8)、第二三通阀(9)、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)、第三三通阀(11)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后右驱动车轮单向阀(20)、第四三通阀(21)、后左驱动车轮单向阀(22)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、第五三通阀(31)、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)、第六三通阀(33)、前驱动轴继动阀(37)、第七三通阀(38)、第八三通阀(39)、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)、第九三通阀(41)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前左驱动车轮单向阀(50)、前右驱动车轮单向阀(51)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、第十三通阀(60)、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)、第十一三通阀(62)、第十二三通阀(63)、制动踏板位移传感器(64)、前驱动轴开关电磁阀(65)等部件，使各驱动轮制动回路具有两个独立的高压气源和双回路结构，当驾驶员踩下制动踏板(1)且没有触发制动能量回收功能时，后左驱动车轮(30)、后右驱动车轮(13)、前左驱动车轮(42)和前右驱动车轮(59)所需高压气体由主储气罐(4)提供；当驾驶员踩下制动踏板(1)且触发制动能量回收功能时，后左驱动车轮(30)、后右驱动车轮(13)、前左驱动车轮(42)和前右驱动车轮(59)所需高压气体由主储气罐(4)和副储气罐(3)中的气压大者提供，从而可有效解决现有方案中存在的连续制动时，因气源压力偏低带来的驱动轮耦合制动力响应速度慢，且滞后于需求制动力的关键问题。

Claims (2)

1.一种基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***，其特征在于：由制动踏板(1)、制动阀(2)、副储气罐(3)、主储气罐(4)、后驱动轴开关电磁阀(5)、空气压缩机(6)、第一三通阀(7)、后驱动轴继动阀(8)、第二三通阀(9)、后右驱动车轮叠加式单向阀(10)、第三三通阀(11)、后右驱动车轮轮速传感器(14)、后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)、后右驱动车轮驱动电机控制器(16)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后右驱动车轮制动气室(18)、后右驱动车轮ABS电磁阀(19)、后右驱动车轮单向阀(20)、第四三通阀(21)、后左驱动车轮单向阀(22)、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)、后左驱动车轮制动气室(24)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、后左驱动车轮驱动电机及传动装置(26)、后左驱动车轮驱动电机控制器(27)、后左驱动车轮轮速传感器(28)、第五三通阀(31)、后左驱动车轮叠加式单向阀(32)、第六三通阀(33)、电池管理***(34)、整车控制器(35)、制动控制器(36)、前驱动轴继动阀(37)、第七三通阀(38)、第八三通阀(39)、前左驱动车轮叠加式单向阀(40)、第九三通阀(41)、前左驱动车轮轮速传感器(44)、前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)、前左驱动车轮驱动电机控制器(46)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前左驱动车轮制动气室(48)、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)、前左驱动车轮单向阀(50)、前右驱动车轮单向阀(51)、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)、前右驱动车轮制动气室(53)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、前右驱动车轮驱动电机控制器(55)、前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)、前右驱动车轮轮速传感器(57)、第十三通阀(60)、前右驱动车轮叠加式单向阀(61)、第十一三通阀(62)、第十二三通阀(63)、制动踏板位移传感器(64)、前驱动轴开关电磁阀(65)组成；空气压缩机(6)的出气端口b与主储气罐(4)进气端口a通过气路连接，空气压缩机(6)的出气端口a与副储气罐(3)的进气端口a通过气路连接；
制动阀(2)的进气端口a与主储气罐(4)的出气端口d通过气路相连，制动阀(2)的进气端口b与主储气罐(4)的出气端口c通过气路相连，制动阀(2)的出气端口c与前驱动轴继动阀(37)的控制端口c通过气路相连，制动阀(2)的出气端口d与后驱动轴继动阀(8)的控制端口c通过气路相连；
副储气罐(3)的出气端口b通过气路与后驱动轴开关电磁阀(5)的进气端口a相连，后驱动轴开关电磁阀(5)的出气端口b与第一三通阀(7)的进气端口a通过气路相连，第一三通阀(7)的出气端口b通过气路与后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的进气端口b相连，第一三通阀(7)的出气端口c通过气路与后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的进气端口b相连；
后驱动轴继动阀(8)的端口a与主储气罐(4)的出气端口e通过气路相连，后驱动轴继动阀(8)的端口b通过气路与第二三通阀(9)的端口b相连；
第二三通阀(9)的端口a通过气路与第四三通阀(21)的端口c相连，第四三通阀(21)的端口a通过气路与后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的进气端口a相连，第四三通阀(21)的端口b通过气路与后右驱动车轮单向阀(20)的出气端口b相连，后右驱动车轮叠加式单向阀(10)的出气端口c与第三三通阀(11)的端口a通过气路相连，后右驱动车轮单向阀(20)的进气端口a与第三三通阀(11)的端口c通过气路相连，第三三通阀(11)的端口b与后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的进气端口a通过气路相连，后右驱动车轮ABS电磁阀(19)的进气端口b与后右驱动车轮制动气室(18)通过气路相连；
后右驱动车轮制动气室(18)上安装有后右驱动车轮制动压力传感器(17)；
第二三通阀(9)的端口c通过气路与第六三通阀(33)的端口c相连，第六三通阀(33)的端口a通过气路与后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的进气端口a相连，第六三通阀(33)的端口b通过气路与后左驱动车轮单向阀(22)的出气端口b相连，后左驱动车轮叠加式单向阀(32)的出气端口c与第五三通阀(31)的端口a通过气路相连，后左驱动车轮单向阀(22)的进气端口a与第五三通阀(31)的端口c通过气路相连，第五三通阀(31)的端口b与后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的进气端口a通过气路相连，后左驱动车轮ABS电磁阀(23)的进气端口b与后左驱动车轮制动气室(24)通过气路相连；
后左驱动车轮制动气室(24)上安装有后左驱动车轮制动压力传感器(25)；
副储气罐(3)的出气端口c通过气路与前驱动轴开关电磁阀(65)的进气端口a相连，前驱动轴开关电磁阀(65)的出气端口b与第十二三通阀(63)的进气端口a通过气路相连，第十二三通阀(63)的出气端口b通过气路与前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的进气端口b相连，第十二三通阀(63)的出气端口c通过气路与前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的进气端口b相连；
前驱动轴继动阀(37)的端口a与主储气罐(4)的出气端口b通过气路相连，前驱动轴继动阀(37)的端口b通过气路与第七三通阀(38)的端口b相连；
第七三通阀(38)的端口a通过气路与第十一三通阀(62)的端口c相连，第十一三通阀(62)的端口a通过气路与前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的进气端口a相连，第十一三通阀(62)的端口b通过气路与前右驱动车轮单向阀(51)的出气端口b相连，前右驱动车轮叠加式单向阀(61)的出气端口c与第十三通阀(60)的端口a通过气路相连，前右驱动车轮单向阀(51)的进气端口a与第十三通阀(60)的端口c通过气路相连，第十三通阀(60)的端口b与前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的进气端口a通过气路相连，前右驱动车轮ABS电磁阀(52)的进气端口b与前右驱动车轮制动气室(53)通过气路相连；
前右驱动车轮制动气室(53)上安装有前右驱动车轮制动压力传感器(54)；
第七三通阀(38)的端口c通过气路与第八三通阀(39)的端口c相连，第八三通阀(39)的端口a通过气路与前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的进气端口a相连，第八三通阀(39)的端口b通过气路与前左驱动车轮单向阀(50)的出气端口b相连，前左驱动车轮叠加式单向阀(40)的出气端口c与第九三通阀(41)的端口a通过气路相连，前左驱动车轮单向阀(50)的进气端口a与第九三通阀(41)的端口c通过气路相连，第九三通阀(41)的端口b与前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的进气端口a通过气路相连，前左驱动车轮ABS电磁阀(49)的进气端口b与前左驱动车轮制动气室(48)通过气路相连；
前左驱动车轮制动气室(48)上安装有前左驱动车轮制动压力传感器(47)；
后右驱动车轮轮速传感器(14)、后左驱动车轮轮速传感器(28)、前左驱动车轮轮速传感器(44)、前右驱动车轮轮速传感器(57)通过信号线与制动控制器(36)相连；
后右驱动车轮ABS电磁阀(19)、后左驱动车轮ABS电磁阀(23)、前左驱动车轮ABS电磁阀(49)、前右驱动车轮ABS电磁阀(52)通过信号线与制动控制器(36)相连；
后驱动轴开关电磁阀(5)、后右驱动车轮制动压力传感器(17)、后左驱动车轮制动压力传感器(25)、前左驱动车轮制动压力传感器(47)、前右驱动车轮制动压力传感器(54)、制动踏板位移传感器(64)和前驱动轴开关电磁阀(65)通过信号线与整车控制器(35)相连；后右驱动车轮驱动电机控制器(16)、后左驱动车轮驱动电机控制器(26)、前左驱动车轮驱动电机控制器(46)、前右驱动车轮驱动电机控制器(55)、电池管理***(34)、整车控制器(35)和制动控制器(36)通过CAN总线相连。
2.根据权利要求1所述的基于叠加式单向阀和单向阀的四轮分布驱动电动车制动能量回收***，整车控制器(35)基于制动控制器(36)通过CAN总线输出的车速、制动踏板位移传感器(64)输出的踏板位移信号、电池管理***(34)通过CAN总线输出的电池允许最大充电电流，后右驱动车轮驱动电机控制器(16)通过CAN总线输出的后右驱动车轮驱动电机及传动装置(15)所能提供的后右驱动车轮最大电机制动力，后左驱动车轮驱动电机控制器(26)通过CAN总线输出的后左驱动车轮驱动电机及传动装置(27)所能提供的前左驱动车轮最大电机制动力，前右驱动车轮驱动电机控制器(55)通过CAN总线输出的前右驱动车轮驱动电机及传动装置(56)所能提供的前右驱动车轮最大电机制动力，前左驱动车轮驱动电机控制器(46)通过CAN总线输出的前左驱动车轮驱动电机及传动装置(45)所能提供的前左驱动车轮最大电机制动力，判断是否触发制动能量回收功能，并据此控制后驱动轴开关电磁阀(5)和前驱动轴开关电磁阀(65)，其特征在于：
当踩下制动踏板且触发制动能量回收功能时，整车控制器(35)控制后驱动轴开关电磁阀(5)导通，副储气罐(3)端口b与第一三通阀(7)端口a之间的气路导通；整车控制器(35)控制前驱动轴开关电磁阀(65)导通，副储气罐(3)端口c与第十二三通阀(63)端口a之间的气路导通；
当踩下制动踏板但未触发制动能量回收功能时，整车控制器(35)控制后驱动轴开关电磁阀(5)关断，副储气罐(3)端口b与第一三通阀(7)端口a之间的气路不导通；整车控制器(35)控制前驱动轴开关电磁阀(65)关断，副储气罐(3)端口c与第十二三通阀(63)端口a之间的气路不导通；
当驾驶员松开制动踏板(1)时，整车控制器(35)控制后驱动轴开关电磁阀(5)断开副储气罐(3)端口b与第一三通阀(7)端口a之间的气路连接；整车控制器(35)控制前驱动轴开关电磁阀(65)断开副储气罐(3)端口c与第十二三通阀(63)端口a之间的气路连接。
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