CN110101574A - 一种可倒置溶媒的装置、配药机器人及实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可倒置溶媒的装置、配药机器人及实现方法，所述可倒置溶媒的装置包括一立柱、设置于立柱上并用于装载夹具的夹具座，所述夹具用于装夹并倒置溶媒。通过本发明所提供的装置，不需要将溶媒容器内的空气抽完后才能注液，提高了配药效率；另外由于倒置溶媒，所以抽吸注液更加方便；同时溶媒座上原本放置公共溶媒的工位可被充分利用，也提高了配药效率。

Description

一种可倒置溶媒的装置、配药机器人及实现方法

技术领域

本发明涉及配药机器人领域，尤其涉及一种可倒置溶媒的装置、配药机器人及实现方法。

背景技术

溶媒是一种能溶解气体、固体、液体而成为均匀混合物的液体，在医用配药时往往需要使用到溶媒。某些药物需用公共溶媒稀释溶解，而且在配药的过程为了可以提高效率，往往同时需要装载多袋处方溶媒，例如多溶媒配药一般至少需用到一袋公共溶媒及多袋处方溶媒，其中的公共溶媒会被抽出并注入到药物容器内对药物进行稀释溶解。

现有技术中，如图1所示，公共溶媒4与处方溶媒5均装夹在溶媒座6上，利用蠕动泵1控制配药器2的钢针3抽吸公共溶媒4，以便对药物进行稀释溶解。即公共溶媒4需要占用溶媒座6上的至少一个工位，这会导致以下问题：

1、溶媒座6上的处方溶媒5数量减少，配药效率还不太高；2、对于可立袋溶媒、塑料瓶溶媒及玻璃瓶溶媒等公共溶媒，其正放抽吸难度大，无法解决其抽吸注液不方便的问题。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可倒置溶媒的装置、配药机器人及实现方法，旨在解决现有技术中公共溶媒抽吸难度大、配药效率低等问题。

本发明的技术方案如下：

一种可倒置溶媒的装置，其中，包括一立柱、设置于立柱上并用于装载夹具的夹具座，所述夹具用于装夹并倒置溶媒。

所述的可倒置溶媒的装置，其中，所述立柱上设置有一升降机构，所述夹具座设置于升降机构上，通过所述升降机构对夹具座进行升降。

所述的可倒置溶媒的装置，其中，所述升降机构包括一设置于立柱上的固定座以及设置于固定座并可在固定座上上下移动的升降模块，所述夹具座固定于所述升降模块上。

所述的可倒置溶媒的装置，其中，所述升降模块包括设置于所述固定座上的驱动装置、设置于所述驱动装置下方并由所述驱动装置驱动上下移动的连接板，所述夹具座固定于所述连接板上。

所述的可倒置溶媒的装置，其中，还包括一用于检测夹具是否装载到位的检测机构。

所述的可倒置溶媒的装置，其中，所述检测机构包括设置于所述夹具座中部并可横向移动的感应轴和设置于所述升降机构中的感应装置，所述感应轴靠近夹具的一端凸出于夹具座中部，所述感应装置用于感应所述感应轴的位置。

所述的可倒置溶媒的装置，其中，所述感应轴的中部设置有一凸起，所述感应轴的前端套设有一弹簧，所述弹簧一端抵持在所述凸起上，另一端抵持在夹具座靠近感应装置的端部，所述夹具座中部设置有与所述凸起适配的卡槽。

所述的可倒置溶媒的装置，其中，在所述夹具靠近夹具座的端部设置有第一磁铁，在所述夹具座靠近夹具的端部设置有与所述第一磁铁磁性相吸的第二磁铁。

一种配药机器人，其中，所述配药机器人具有如上所述的装置。

一种如上任一项所述的可倒置溶媒的装置的实现方法，其中，包括步骤：

在夹具上装夹并倒置溶媒；

将夹具装载于夹具座上；

在进行配药时，使钢针***至溶媒中进行抽吸注液。

有益效果：通过本发明所提供的装置，不需要将溶媒容器内的空气抽完后才能注液，提高了配药效率；另外由于倒置溶媒，所以抽吸注液更加方便；同时溶媒座上原本放置公共溶媒的工位可被充分利用，也提高了配药效率。

附图说明

图1为现有技术中溶媒座的应用场景原理图。

图2为本发明一种可倒置溶媒的装置的应用场景原理图。

图3为本发明一种可倒置溶媒的装置的内部结构示意图。

图4为本发明一种可倒置溶媒的装置在夹具座下降后的结构示意图。

图5为本发明一种可倒置溶媒的装置在装载夹具未到位时的剖面图。

图6为本发明一种可倒置溶媒的装置在装载夹具到位后的剖面图。

图7为本发明一种可倒置溶媒的装置在装载夹具未到位时的局部剖面图。

图8为本发明一种可倒置溶媒的装置在装载夹具到位后的局部剖面图。

图9为本发明一种可倒置溶媒的装置在夹具座与夹具分离后的结构示意图。

图10为本发明一种可倒置溶媒的装置在夹具座与夹具分离后的又一视角结构示意图。

具体实施方式

本发明提供一种可倒置溶媒的装置、配药机器人及实现方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图2，本发明一种可倒置溶媒的装置，其包括一立柱40、设置于立柱40上并用于装载夹具70的夹具座60，所述夹具70用于装夹并倒置溶媒80。具体是控制钢针21***溶媒80中，再通过蠕动泵10(当然也可以是其他动力装置)控制配药器20上的钢针21抽吸其中的液体。

本发明中，在立柱40上设置了夹具座60，这样可以利用夹具70来装夹溶媒80(本发明中溶媒80均由溶媒袋包装，所以装夹溶媒80即指装夹溶媒袋)，并且可以倒置溶媒80，即整个夹具70以倒置的方式装夹到夹具座60中，这样对于倒置后的溶媒80，由于溶媒80本身的重力作用使原本正放抽吸难度大的溶媒80倒置后抽吸注液变得非常容易，解决了溶媒80正放抽吸难度大的问题。同时由于增加了所述装置，增加了处方溶媒的数量，提高了配药效率。

进一步，所述立柱40上设置有一升降机构50，所述夹具座60设置于升降机构50上，通过所述升降机构50对夹具座60进行升降。通过设置所述升降机构控制夹具座60升降，从而使溶媒80下方的钢针21***至溶媒80中，当然通过一控制机构控制钢针21上升，同样可以实现将钢针***至溶媒80的目的，或者同时采用升降机构50以及控制机构，控制二者同时相向运动，达到插针的目的。进一步，如图3所示，所述升降机构50包括一设置于立柱40上的固定座51以及设置于固定座51上的升降模块，所述夹具座60固定于所述升降模块上。也就是说，所述升降模块是通过一固定座51连接于立柱40上，而升降模块是相对于固定座51进行升降运动的。所述固定座51是固定在所述立柱40上的，即二者固定连接。

进一步，所述升降机构滑动连接于所述立柱，并可沿所述立柱上下移动。相对于上述设置固定座的实施方式，本实施方式是采用升降机构直接沿立柱上下移动，也就是说，升降机构整体上相对于立柱进行升降运动。

对于上述两种实施方式，都可以实现本发明的技术目的，即实现升降运动，从而实现定位和插针等功能。

对于采用固定座的实施方式，如图4所示，具体地，所述升降模块包括设置于所述固定座51上的驱动装置、设置于所述驱动装置下方并由所述驱动装置驱动上下移动的连接板54，所述夹具座60固定于所述连接板54上。

其中的驱动装置可以为气缸或电缸，即动力方式可以是气动或电动，本发明以驱动装置为气缸52为例进行说明，但显然，所述驱动装置还可以采用其他现有的动力机构，同样可以实现本发明的发明目的。其中的气缸52可驱动所述连接板54上下运动，而夹具座60又固定在连接板54上，所以气缸52可通过连接板54带动夹具座60上下运动。所述气缸52具体可通过一活塞杆55连接所述连接板54，从而驱动连接板54上下运动。优选的，所述气缸52还通过导杆56连接所述连接板54，所述气缸52中设置有导轨(未示出)，所述导杆56可沿所述导轨上下运动，所述导杆56能起到导向作用，即导杆56只能沿所述导轨方向上下运动。这样当活塞杆55上下运动时，同时带动导杆56上下运动，保证整体上是竖直运动。所述导杆56可设置两根，并分别设置在活塞杆55的两端，这样可保证连接板54平稳运动，使夹具座60升降更平稳。当然，本发明中的升降机构还可采用其他的运动机构，只要能实现本发明控制夹具座升降的目的即可。

进一步，本发明的可倒置溶媒的装置还包括一检测机构。所述检测机构用来检测夹具70是否装载到位，即判断夹具70是否装夹到夹具座60中，这样便于后续的配药，提高配药准确性。

优选的，结合图5和图6所示，所述检测机构包括设置于所述夹具座60中部并可横向移动的感应轴61和设置于所述升降机构中的感应装置53，所述感应轴靠近夹具的一端凸出于夹具座中部，所述感应装置53用于感应所述感应轴61的位置。

本发明中，结合图7和图8所示，当夹具70被推向所述夹具座60中时，初始状态下，感应轴61朝向夹具70的一端会有一部分凸出于夹具座60中部(可事先将其推出，以便感应轴61朝向夹具70的一端露出一部分)，所述夹具70会推动所述感应轴61向前运动(即横向朝感应装置53的方向移动)，由于感应轴61被推动向前运动后，其另一端会更靠近所述感应装置53，并在推动到位后，由所述感应轴61触发所述感应装置53产生信号，当产生信号时，表明夹具70安装到位，从而实现夹具70装载是否到位的检测，例如当夹具70完全装载到位时，所述感应轴61朝向夹具70的一端与夹具座60端部齐平，另一端与感应装置53的距离达到预设距离。而当需要取下所述夹具70时，可先取下夹具70，然后推动所述感应轴61复位，使感应轴61朝向夹具70的一端重新凸出于夹具座60中部，以便下一次的检测。本发明中，所述夹具座60的形状优选为U字型，其夹具座60的中部宽度即指U字型的底部厚度。所述感应轴61的长度优选大于所述夹具座60中部的宽度，这样，感应轴61将贯穿夹具座60中部，当夹具70完全装载到位时，所述感应轴61朝向夹具70的一端与夹具座60端部齐平，感应轴61朝向感应装置53的一侧则凸出一部分，从而使感应装置53完全感应到感应轴61的位置。

优选的，本发明中，在所述感应轴61的中部设置有一凸起63，所述感应轴61的前端套设有一弹簧62，所述弹簧62一端抵持在所述凸起63上，另一端抵持在夹具座60靠近感应装置53的端部，所述夹具座60中部设置有与所述凸起63适配的卡槽64。当感应轴61被推向感应装置53一方时，弹簧62会被压缩，在夹具70装载到位后，弹簧62压缩量最大。当取下所述夹具70时，所述弹簧62利用自身的回复力，将感应轴61自动弹开，从而使感应轴61朝向夹具70的一端重新凸出于夹具座60，实现复位效果。当感应轴61复位时，凸起63会朝向所述卡槽64方向运动，并在接触到所述卡槽64后，停止运动，避免感应轴61被弹出过远距离。

优选的，本发明的可倒置溶媒的装置还包括一固定机构，当所述夹具70安装到位后，需要将夹具70与夹具座60固定，所以可设置所述固定机构来将二者固定。本发明优选的是采用磁铁的方式，结合图9和图10所示，即在所述夹具70靠近夹具座60的端部设置第一磁铁71，在所述夹具座60靠近夹具70的端部设置与所述第一磁铁71磁性相吸的第二磁铁65，这样当夹具70被推入夹具座60并装载到位后，第一磁铁71和第二磁铁65相互吸引，夹具70与夹具座60可以固定起来，在配药过程中不会松开，同时在配药完成后，又方便将二者分离。当然所述固定机构还可以采用卡合机构等等，都可以实现本发明的固定目的。

本发明优选的是，在所述夹具70的两个夹块端部上均设置有第一磁铁71，同样地，在所述夹具座60靠近夹具70的端部也设置有两个第二磁铁65，这两个第一磁铁71和第二磁铁65位置一一对应，实现将夹具70与夹具座60稳定的固定。

优选的，所述感应装置53为距离传感器。即所述感应轴61在达到预设位置后，所述距离传感器可以感应到感应轴61的距离，从而触发产生信号，达到检测目的。

所述感应装置53可连接一控制主机，当触发信号时将信号发送至控制主机，从而提示夹具70装载到位，当感应轴61复位时，则不产生信号，也可提示夹具70已脱离。所述控制主机可设置有一显示界面，当夹具70装载到位后，可在所述显示界面上显示装载标识，提示已装载到位，当夹具70脱离夹具座60后，可在所述显示界面上显示脱离标识，提示已脱离夹具。

在具体实施例中，所述立柱40设置于溶媒座30上，所述溶媒座30上设置有多个工位，这些工位是原本用来放置处方溶媒31和公共溶媒，工位数量可以为8个。通过本发明的改进，溶媒座30上方的夹具座60上的工位则可放置公共溶媒，即其是用来放置公共溶媒的夹具70。通过本发明，可释放溶媒座30上的一个工位，从而可装载更多处方溶媒31，同时抽吸注液更加方便，不需要将空气抽完后才能注液，提高了配药效率。利用溶媒本身的重力作用，使原本正放抽吸难度大的溶媒倒置后，抽吸注液更加方便。

另外，本发明还可以在所述立柱上增加更多用来倒置溶媒的工位，例如在固定座上设置多个升降机构(如2个、3个、4个、5个、6个、7个或8个等等)，各升降机构都可以带有一夹具座，从而装夹更多溶媒，以提高配药效率，增加的工位可以是用来提供给公共溶媒使用，也可以提供给处方溶媒使用。当然，本发明还可以取消正放的溶媒座30，在升降机构上放置所有的公共溶媒和处方溶媒，也就是说新的升降机构相当于对溶媒座30倒置而形成，这样所有的溶媒抽吸注液都更加方便。

本发明还提供一种配药机器人，所述配药机器人具有如上所述的装置。

本发明还提供一种如上所述的可倒置溶媒的装置的实现方法，其包括步骤：

在夹具上装夹并倒置溶媒；

将夹具装载于夹具座上；

在进行配药时，使钢针***至溶媒中进行抽吸注液。

在具体配药时，将配药器的钢针移动至夹具下方，控制夹具下降和/或钢针上升，即可抽吸注液。

综上所述，通过本发明所提供的装置，不需要将溶媒容器内的空气抽完后才能注液，提高了配药效率；另外由于倒置溶媒，所以抽吸注液更加方便；同时溶媒座上原本放置公共溶媒的工位可被充分利用，也提高了配药效率。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种可倒置溶媒的装置，其特征在于，包括一立柱、设置于立柱上并用于装载夹具的夹具座，所述夹具用于装夹并倒置溶媒。

2.根据权利要求1所述的可倒置溶媒的装置，其特征在于，所述立柱上设置有一升降机构，所述夹具座设置于升降机构上，通过所述升降机构对夹具座进行升降。

3.根据权利要求2所述的可倒置溶媒的装置，其特征在于，所述升降机构包括一设置于立柱上的固定座以及设置于固定座并可在固定座上上下移动的升降模块，所述夹具座固定于所述升降模块上。

4.根据权利要求3所述的可倒置溶媒的装置，其特征在于，所述升降模块包括设置于所述固定座上的驱动装置、设置于所述驱动装置下方并由所述驱动装置驱动上下移动的连接板，所述夹具座固定于所述连接板上。

5.根据权利要求2所述的可倒置溶媒的装置，其特征在于，还包括一用于检测夹具是否装载到位的检测机构。

6.根据权利要求5所述的可倒置溶媒的装置，其特征在于，所述检测机构包括设置于所述夹具座中部并可横向移动的感应轴和设置于所述升降机构中的感应装置，所述感应轴靠近夹具的一端凸出于夹具座中部，所述感应装置用于感应所述感应轴的位置。

7.根据权利要求6所述的可倒置溶媒的装置，其特征在于，所述感应轴的中部设置有一凸起，所述感应轴的前端套设有一弹簧，所述弹簧一端抵持在所述凸起上，另一端抵持在夹具座靠近感应装置的端部，所述夹具座中部设置有与所述凸起适配的卡槽。

8.根据权利要求7所述的可倒置溶媒的装置，其特征在于，在所述夹具靠近夹具座的端部设置有第一磁铁，在所述夹具座靠近夹具的端部设置有与所述第一磁铁磁性相吸的第二磁铁。

9.一种配药机器人，其特征在于，所述配药机器人具有如权利要求1～8任一项所述的装置。

10.一种如权利要求1～8任一项所述的可倒置溶媒的装置的实现方法，其特征在于，包括步骤：

在夹具上装夹并倒置溶媒；

将夹具装载于夹具座上；

在进行配药时，使钢针***至溶媒中进行抽吸注液。