CN110091796A - 自主车辆乘客识别和引导*** - Google Patents

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Abstract

公开了一种提供警报以将视觉障碍乘客引导至车辆的***。该***包括乘客识别模块和乘客接近度模块，该乘客识别模块配置为基于在自主车辆处接收的传感器数据来识别乘客，并且该乘客接近度模块配置为确定乘客与自主车辆之间的距离。该***还包括警报模块，该警报模块配置为生成具有与距离相对应的警报特性的警报。

Description

自主车辆乘客识别和引导***
引言
本部分中提供的信息是为了概括地呈现本公开的背景。当前署名的发明人的就在此背景技术部分中所描述的程度的工作，以及说明书中可能尚未构成提交时的现有技术的各方面，无论是以明确或隐含的方式均不被视为针对于本公开的现有技术。
本公开涉及自主驾驶车辆，并且更具体地涉及包括乘客管理***的自主驾驶车辆，该乘客管理***提供警报以将视觉障碍乘客引导至车辆和/或车门。
自主车辆是一种能够感测周围环境并在很少的用户输入或完全没有用户输入的情况下进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等传感器来感测周围环境。自主车辆***还使用来自全球定位***(GPS)技术、导航***、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控驾驶***的信息来导航车辆。
发明内容
在一个示例中，公开了一种提供警报以将视觉障碍乘客引导至车辆的***。该***包括乘客识别模块和乘客接近度模块，该乘客识别模块配置为基于在自主车辆处接收的传感器数据来识别乘客，该乘客接近度模块配置为确定乘客与自主车辆之间的距离。该***还包括警报模块，该警报模块配置为生成具有与距离相对应的警报特性的警报。
在其他特征中，该***包括乘客引导模块，该乘客引导模块配置为确定距离是否大于预定距离阈值，并且当距离大于预定距离阈值时选择警报特性且当距离小于预定距离阈值时选择另一警报特性。
在其他特征中，该***还包括多个传感器，该多个传感器配置为生成指示自主车辆周围环境的传感器数据。
在其他特征中，多个传感器包括雷达设备、光探测和测距(LIDAR)设备、光学相机、热感摄像机、超声波传感器、压力传感器、超宽带(UWB)传感器或全球定位***(GPS)接收器中的至少一个。
在其他特征中，警报模块配置为将警报发送到与乘客相关联的移动电子设备。
在其他特征中，移动电子设备基于警报生成触觉反馈或声音警报中的至少一个。
在其他特征中，警报模块配置为在自主车辆的车辆把手设备处生成警报。
在其他特征中，车辆把手设备基于警报生成触觉反馈或声音警报中的至少一个。
在其他特征中，警报模块配置为基于自主车辆的占用情况在车辆把手设备处生成警报。
在其他特征中，该***包括门管理模块，该门管理模块配置为当距离小于预定距离阈值时解锁门把手。
在一个示例中，公开了一种提供警报以将视觉障碍乘客引导至车辆的方法。该方法包括基于在自主车辆处接收的传感器数据来识别乘客并确定乘客与自主车辆之间的距离。该方法还包括生成具有与距离相对应的警报特性的警报。
在其他特征中，该方法包括确定距离是否大于预定距离阈值，并且当距离大于预定距离阈值时选择警报特性且当距离小于预定距离阈值时选择另一警报特性。
在其他特征中，该方法还包括从多个传感器接收传感器数据，该多个传感器配置为生成指示自主车辆周围环境的传感器数据。
在其他特征中，多个传感器包括雷达设备、光探测和测距(LIDAR)设备、光学相机、热感摄像机、超声波传感器、压力传感器、超宽带(UWB)传感器或全球定位***(GPS)接收器中的至少一个。
在其他特征中，该方法包括将警报发送到与乘客相关联的移动电子设备。
在其他特征中，移动电子设备基于警报生成触觉反馈或声音警报中的至少一个。
在其他特征中，该方法包括在自主车辆的车辆把手设备处生成警报。
在其他特征中，车辆把手设备基于警报生成触觉反馈或声音警报中的至少一个。
在其他特征中，该方法包括基于自主车辆的占用情况在车辆把手设备处生成警报。
在其他特征中，警报特性包括频率特性、脉冲持续时间特性、脉冲间隔特性或声音命令中的至少一个。
根据详细描述、权利要求和附图，本公开的其他应用领域将变得显而易见。详细描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
通过详细描述和附图将更全面地理解本公开，其中：
图1是根据本公开的示例性实施方式的车辆的示意图；
图2是根据本公开的示例性实施方式的乘客管理模块的示意图；
图3是示出了根据本公开的示例性实施方式的用于将乘客引导至车辆的方法的流程图；并且
图4是示出了根据本公开的示例性实施方式的用于根据乘客的接近度和/或车辆的占用情况在车门处生成警报的方法的流程图。
在附图中，附图标记可以重复用来标识相似和/或相同的元件。
具体实施方式
自主驾驶车辆可用于将乘客(比如在拼车环境下)送到期望位置。然而，在没有额外帮助的情况下，身有残疾的乘客(比如，视觉障碍乘客)可能难以识别并定位自主驾驶车辆。
本公开涉及一种包括乘客管理***的车辆，比如自主驾驶车辆。乘客管理***识别出待接送的乘客并且通过提供警报来将乘客引导至车辆。警报可以发送到乘客的移动电子设备和/或车门把手设备。基于乘客与车辆之间的距离，移动电子设备和/或车门把手设备以不同的频率、脉冲持续时间、脉冲间隔提供触觉反馈和/或声音警报。另外，乘客管理***可以基于车辆的占用情况情况或乘客相对于车门的接近度来在一个或多个门把手处生成警报，从而指示出从哪个门上车。
图1示出了在车辆102内实现的示例性乘客管理***100。乘客管理***100确定乘客正在接近车辆102并向车辆102附近的正在接近的乘客发出警报，进而提供在相对于乘客定位车辆102这一方面的额外帮助。
车辆102包括底盘104、车身106和车轮108。车身106布置在底盘104上并包围车辆102的各部件。车轮108各自连接到底盘104。在各种实施例中，车辆102是自主车辆。例如，车辆102是被自动地控制来将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。尽管车辆102是被描绘为乘用车，但应当理解的是，也可以使用包括卡车、运动型多功能车(SUV)和休闲车(RV)在内的任何其他车辆。
如图所示，车辆102包括推进***110、变速器***112、转向***114、制动***116、传感器***118和致动器***120。在各实施方式中，推进***110可以包括内燃发动机、诸如牵引电机之类的电动机和/或燃料电池推进***。变速器***112配置为将动力从推进***110传递到车轮108。根据各种实施例，变速器***112可以包括有级自动变速器、无级变速器或其他类型的变速器。制动***116配置为向车轮108提供制动扭矩。在各种实施例中，制动***116可以包括摩擦制动器、线控制动器、再生制动***(如电机)和/或其他适合的制动***。转向***114定位车轮108。虽然出于说明的目的是被描绘为包括了方向盘，但是，转向***114可以不包括方向盘。
传感器***118包括一个或多个传感器122，其感测车辆100的外部环境和/或内部环境。传感器122可以包括但不限于雷达设备、LIDAR、光学相机、热感摄像机、超声波传感器、压力传感器、超宽带(UWB)传感器、全球定位***(GPS)接收器或其他适合的基于无线的唯一标识符。致动器***120包括一个或多个致动器设备，这些致动器设备控制一个或多个车辆特征，例如但不限于，推进***110、变速器***112、转向***114和制动***116。
车辆102还包括位于车辆102的每个门把手126附近的门把手设备124。门把手设备124可以包括但不限于：向乘客提供指示出门把手126的位置的接近度警报的设备。例如，门把手设备124可以包括振动设备、声音设备等，其向视觉障碍乘客发出关于门把手126的位置的警报。
如图1所示，车辆102包括乘客管理模块128。乘客管理模块128经由通信网络132与发动机控制模块133、传感器***118和/或移动电子设备130通信。乘客管理模块128可以使用该输入来确定乘客相对于车辆102的相对位置，并且生成具有与乘客和车辆102之间的距离相对应的警报特性的警报。乘客可以使用警报来确定车辆102的相对的邻近程度。
乘客管理模块128将警报发送到移动电子设备130和/或门把手设备124。移动电子设备130和/或门把手设备124基于警报生成反馈。例如，移动电子设备130可以根据指示乘客与车辆102之间的距离的警报特性来生成触觉反馈和/或音频反馈。警报特性可以包括但不限于频率、脉冲持续时间、脉冲间隔等。发动机控制模块133与车辆102的各种部件进行通信，例如但不限于，推进***110、变速器***112、转向***114和制动***116。
图2示出了根据本公开的示例性实施方式的示例性乘客管理模块128。如图所示，乘客管理模块128包括乘客识别模块202、乘客接近度模块204、乘客引导模块206、警报模块208、车辆解锁检测模块210和门管理模块212。
乘客识别模块202从传感器122接收指示出车辆102附近的环境的传感器数据和/或从移动电子设备130接收数据。对于移动电子设备130，乘客识别模块202接收位置数据和/或传感器数据。传感器数据可以表示乘客的步态等。
乘客识别模块202基于所接收的传感器数据来识别乘客。在一种实施方式中，乘客识别模块202可以将传感器融合技术应用于传感器数据和/或位置数据，从而识别出车辆102外部的乘客。乘客识别模块202基于指示出乘客的传感器数据和/或与移动电子设备130相对应的位置数据来相对于车辆102识别乘客。例如，乘客识别模块202通过将移动电子设备的位置数据与对应于位置数据的传感器数据进行比较来识别乘客。乘客识别模块202输出指示出所识别的位于车辆102外部的乘客的数据。
乘客接近度模块204从乘客识别模块202接收所识别的乘客数据。乘客接近度模块204确定乘客相对于车辆102的位置。例如，乘客接近度模块204接收指示出车辆102的位置的位置数据，并将车辆位置数据与乘客位置数据进行比较。在多个时间间隔内，乘客接近度模块204可以确定乘客相对于车辆102的行进方向。例如，乘客接近度模块204将来自先前时间间隔的位置数据与当前时间间隔的位置数据进行比较，由此确定出相对于车辆102的行进方向。乘客接近度模块204输出指示出车辆102与乘客之间的距离和行进方向的数据。
乘客引导模块206接收从乘客接近度模块204输出的数据，以便基于所接收的数据来确定要输出的警报特性。在一种实施方式中，乘客引导模块206将表示距离的数据与多个时间段内的预定距离阈值进行比较，确定出警报特性。警报特性指示出乘客与车辆102之间的大致距离。例如，乘客引导模块206确定在距离大于预定距离阈值时输出具有第一警报特性的警报，并且在距离小于预定距离阈值时输出具有第二警报特性的警报。应理解，警报可以包括声音警报、触觉警报等。
在一些实施方式中，如果确定了乘客是远离车辆102行进，则警报可以包括声音方向命令。声音方向命令可以指示出乘客正朝错误的方向行进和/或乘客应该朝哪个方向行进才能到达车辆102。例如，如果乘客超过了预定距离阈值，则乘客引导模块206确定将生成指示出乘客正朝错误的方向行进的声音命令。
警报模块208从乘客引导模块206接收数据。警报模块208基于乘客引导模块206提供的数据生成警报。例如，警报模块208可以基于来自乘客引导模块206的数据生成具有警报特性的警报。在一种实施方式中，警报模块208随着乘客与车辆102之间的距离的减小而发送警报频率不断增大的警报，并且随着乘客与车辆102之间的距离的增大发送不断减小的警报频率。警报特性可以包括频率特性、脉冲持续时间特性、脉冲间隔特性等。
在另一种实施方式中，警报模块208随着乘客与车辆102之间的距离的减小而发送脉冲持续时间不断增大的警报，并且随着乘客与车辆102之间的距离的增大发送不断减小的脉冲频率。在又一种实施方式中，警报模块208随着乘客与车辆102之间的距离的减小而发送脉冲间隔不断减小的警报，并且随着乘客与车辆102之间的距离的增大发送不断增大的脉冲间隔。
警报经由通信网络132发送到移动电子设备130。移动电子设备130根据警报特性生成警报。当乘客靠近或远离车辆102时，警报模块208可以修改警报特性。
乘客管理模块128还生成警报，从而允许乘客定位车辆的门把手126。如图2所示，乘客管理模块128包括解锁检测模块210。解锁检测模块210从车辆解锁设备136(如钥匙扣等)接收解锁信号。解锁检测模块210向乘客接近度模块204提供解锁检测信号。然后，乘客接近度模块204监视来自移动电子设备130的信号，该信号指示出移动电子设备130处于车辆102的预定距离内。
在一些实施方式中，当移动电子设备130处于车辆102的预定距离内时，乘客接近度模块204接收来自移动电子设备130的信号。乘客接近度模块204生成指示出乘客在车辆102附近的数据并将数据提供给乘客引导模块206。
乘客引导模块206从乘客接近度模块204接收数据并从传感器122接收传感器数据。例如，乘客引导模块206从与车辆座位134相关联的传感器122接收传感器数据。传感器数据可以是指示出相应的车辆座位134是否被占用的压力数据。乘客引导模块206基于传感器数据确定车辆座位134中的一个是否未被占用，并且提供指示出哪些座位未被占用的警报。
警报模块208接收指示出哪些座位未被占用的数据。警报模块还从乘客接近度模块204接收指示出乘客在距离上最靠近哪个门把手126的数据。警报模块208生成警报并将该警报发送到与未被占用的车辆座位134相对应的门把手设备124。当占用了车辆102内的多个座位时，警报模块208将警报发送到被确定为在距离上最靠近乘客的门把手设备124。
当乘客接近度模块204提供指示出乘客处于距门把手126的预定距离内的数据时，门管理模块212提供解锁和/或锁定信号，以使门把手126锁定和/或解锁。一旦乘客进入了车辆102，门管理模块212就向警报模块208提供数据，使得警报模块208终止警报。
图3示出了用于将乘客引导至车辆102的示例性方法300。在包括在图2所示的乘客管理模块128的示例性实施方式中的模块的背景下描述方法300。然而，执行该方法的步骤的特定模块可以与下面提到的那些不同和/或该方法可以脱离图2的模块来实现。
该方法开始于302。在304处，乘客识别模块202确定车辆102是否处于停车状态。例如，乘客识别模块202从发动机控制模块133接收停车信号。如果车辆102没有处于停车状态，则方法300返回到304。如果车辆102处于停车状态，则在306处，乘客识别模块202基于从传感器***118接收到的传感器数据来识别乘客。
在308处，乘客接近度模块204确定乘客与车辆102之间的距离是否超过预定距离阈值。如果距离超过了预定距离，则在310处，乘客引导模块206向警报模块208作出指示，以生成具有警报特性的警报。在312处，生成警报，并且方法300返回到308。
如果距离没有超过预定距离，则在314处，乘客引导模块206确定乘客将会通过哪个门把手126进入。在316处，基于此确定，乘客引导模块206使警报模块208生成指示出乘客将会通过哪个门把手126进入的警报。例如，警报模块208在门把手设备124处生成具有警报特性的警报。在318处，当乘客处于预定门距离阈值内时，门管理模块212解锁门把手126。在320处，一旦门把手126已经关闭，门管理模块212就锁定门把手126。方法300在322处结束。
图4示出了用于向一个或多个门把手126提供警报的示例性方法400。在包括在图2所示的乘客管理模块128的示例性实施方式中的模块的背景下描述方法400。然而，执行该方法的步骤的特定模块可以与下面提到的那些不同和/或该方法可以脱离图2的模块来实现。
该方法开始于402。在404处，乘客识别模块202确定车辆102是否处于停车状态。如果车辆102处于停车状态，则在406处，解锁检测模块210确定是否已经接收到解锁信号或者乘客是否处于车辆102的预定距离内。如果尚未接收到解锁信号或乘客不处于预定距离内，则方法400返回到406。
如果已经接收到了解锁信号和/或乘客处于预定距离内，则在408处，乘客接近度模块204基于占用情况或者乘客与车门的接近度来确定从哪个车门进入。在410处，基于此确定，警报模块208使门把手设备124生成指示出用于进入的车门的警报。该方法在412处结束。
前面的描述在本质上仅仅是说明性的，决不是旨在限制本公开、其应用或用途。本公开的广泛教导可以通过各种形式来实现。因此，尽管本公开包括了特定示例，但是本公开的真实范围不应受到如此限制，这是因为其他修改在研究附图、说明书和以下权利要求书后将变得明显。应该理解的是，在不改变本公开原理的情况下，方法内的一个或多个步骤可以以不同顺序(或同时地)执行。此外，尽管以上将每个实施例描述为具有某些特征，但是结合本公开的任何实施例描述的那些特征中的任何一个或多个特征可以实现在任何其他实施例的特征中和/或与任何其他实施例的特征进行组合，即使该组合没有进行明确描述。换句话说，所描述的实施例不是相互排斥的，并且一个或多个实施例相互之间的置换仍然落在本公开的范围内。
采用各种术语来描述元件之间(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)的空间及功能关系，所述术语包括“连接”、“接合”、“联接”、“相邻”、“邻近”、“在……之上”、“上方”、“下方”和“设置”。除非明确地描述为“直接的”，否则当在上述公开内容中描述第一元件与第二元件之间的关系时，该关系可以是在第一元件与第二元件之间不存在其他中间元件的直接关系，但也可以是在第一元件与第二元件之间存在(空间上或功能上)一个或多个中间元件的间接关系。如本文所用，短语“A、B和C中的至少一个”应被解释为意指使用非排他性逻辑OR的逻辑(A或B或C)，并且不应被解释为意指“A中的至少一个、B中的至少一个和C中的至少一个”。
在这些附图中，如箭头所示的箭头方向通常表示图示所关注的信息流(例如数据或指令)。例如，当元件A和元件B交换各种信息但从元素A传输到元素B的信息与图示相关时，箭头可以从元素A指向元素B.这种单向箭头并不意味着没有其他信息从元件B传输到元件A.此外，对于从元件A发送到元件B的信息，元件B可以向元件A发送针对该信息的请求或接收该信息的确认。
在包括以下定义的本申请中，术语“模块”或术语“控制器”可以由术语“电路”来替换。术语“模块”可以指代以下内容，作为以下内容的一部分或者包括以下内容：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合模拟/数字分立电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或群组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或群组)；提供所描述功能的其他适合的硬件部件；或以上一些或全部项的组合，如在片上***中。
模块可以包括一个或多个接口电路。在一些示例中，接口电路可以包括有线或无线接口，这些有线或无线接口连接至局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或其组合。本公开的任何给定模块的功能可以在经由接口电路相连接的多个模块之间分布。例如，多个模块可以允许负载平衡。在其他示例中，服务器(也称为远程或云)模块可以实现代表客户端模块的一些功能。
如以上使用的术语“代码”可以包括软件、固件和/或微代码，并且可以指代程序、例程、功能、类别、数据结构和/或对象。术语“共享处理器电路”涵盖了执行来自多个模块的一些或全部代码的单一处理器电路。术语“群组处理器电路”涵盖了与额外的处理器电路相结合来执行来自一个或多个模块的一些或全部代码的处理器电路。对多个处理器电路的引用涵盖了在分立芯片上的多个处理器电路、在单个芯片上的多个处理器电路、单个处理器电路的多个内核、单个处理器电路的多个线程或以上的组合。术语“共享存储器电路”涵盖了存储来自多个模块的一些或全部代码的单一存储器电路。术语“群组存储器电路”涵盖了与额外的存储器相结合来存储来自一个或多个模块的一些或全部代码的存储器电路。
术语“存储器电路”是术语计算机可读介质的子集。如本文使用的，术语“计算机可读介质”没有涵盖通过介质传播的瞬态电气或电磁信号(例如在载波上)；术语“计算机可读介质”因此可以被视为有形的且非瞬态的。非瞬态的有形计算机可读介质的非限制性实示例为：非易失性存储器电路(比如，闪存存储器电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩膜只读存储器电路)、易失性存储器电路(比如，静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁存储介质(比如，模拟或数字磁带或硬盘驱动器)以及光存储介质(比如，CD、DVD或蓝光光盘)。
本申请中描述的装置和方法可以部分地或完全地由专用计算机来实施，该专用计算机是通过将通用计算机配置来执行计算机程序中体现的一个或多个具体功能而创建。以上描述的功能块和流程图组成部分和/或其他要素用作软件说明书，可以通过有经验的技术人员或程序员的例程工作转化为计算机程序。
这些计算机程序包括处理器可执行指令，这些处理器可执行指令被存储在至少一个非瞬态的有形计算机可读介质中。这些计算机程序还可以包括或依赖于所存储的数据。这些计算机程序可以涵盖与专用计算机的硬件进行交互的基本输入/输出***(BIOS)、与专用计算机的具体器件进行交互的器件驱动器、一个或多个操作***、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。
计算机程序可以包括：(i)待解析的描述性文本，比如，HTML(超文本标记语言)、XML(可扩展标记语言)或JSON(JavaScript对象表示法)；(ii)汇编代码；(iii)由编译器从源代码生成的目标代码；(iv)用于由解释器执行的源代码；(v)用于由即时编译器编译和执行的源代码，等等。仅作为示例，可以使用以下语言的语法来撰写源代码，包括：C、C++、C#、Objective C、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、HTML5(超文本标记语言第5版)、Ada、ASP(动态服务器网页)、PHP(PHP：超文本预处理器)、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、VisualLua、MATLAB、SIMULINK和
权利要求中列举的要素中没有一个要素意图成为35U.S.C.§112(f)的含义内的装置加功能要素，除非使用了短语“用于……的装置”或者在方法权利要求的情况下使用了短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”来明确地叙述元素。

Claims (10)

1.一种***，包括：
乘客识别模块，所述乘客识别模块配置为基于在自主车辆处接收的传感器数据来识别乘客；
乘客接近度模块，所述乘客接近度模块配置为确定所述乘客与所述自主车辆之间的距离；以及
警报模块，所述警报模块配置为生成具有与所述距离相对应的警报特性的警报。
2.根据权利要求1所述的***，还包括乘客引导模块，所述乘客引导模块配置为确定所述距离是否大于预定距离阈值，并且当所述距离大于所述预定距离阈值时选择所述警报特性且当所述距离小于所述预定距离阈值时选择另一警报特性。
3.根据权利要求1所述的***，还包括多个传感器，所述多个传感器配置为生成指示所述自主车辆周围环境的传感器数据。
4.根据权利要求3所述的***，其中所述多个传感器包括雷达设备、光探测和测距(LIDAR)设备、光学相机、热感摄像机、超声波传感器、压力传感器、超宽带(UWB)传感器或全球定位***(GPS)接收器中的至少一个。
5.根据权利要求1所述的***，其中所述警报模块配置为将所述警报发送到与所述乘客相关联的移动电子设备。
6.根据权利要求5所述的***，其中所述移动电子设备基于所述警报生成触觉反馈和声音警报中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的***，其中所述警报模块配置为在所述自主车辆的车辆把手设备处生成所述警报。
8.根据权利要求7所述的***，其中所述车辆把手设备基于所述警报生成触觉反馈和声音警报中的至少一个。
9.根据权利要求7所述的***，其中所述警报模块配置为基于所述自主车辆的占用情况在所述车辆把手设备处生成所述警报。
10.根据权利要求1所述的***，还包括门管理模块，所述门管理模块配置为当所述距离小于预定距离阈值时解锁门把手。
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