CN110088701B - 用于自走式清洁设备的运行方法以及这种清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自走式的清洁设备(1)，其带有设备壳体(2)、至少一个障碍物探测装置(3)和控制装置，所述控制装置用于根据障碍物探测装置(3)的探测结果在环境内部控制所述清洁设备(1)，其中，所述障碍物探测装置(3)至少部分可运动地支承在所述设备壳体(2)上，从而所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)能够相对于所述设备壳体(2)移动。为了优化在清洁设备(1)的环境内部对障碍物(4)的探测建议，所述控制装置配置为，根据所述清洁设备(1)的位置和/或定向使所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)相对于设备壳体(2)移动。

Description

用于自走式清洁设备的运行方法以及这种清洁设备

技术领域

本发明涉及一种自走式清洁设备，其带有设备壳体、至少一个障碍物探测装置和控制装置，所述控制装置用于根据障碍物探测装置的探测结果在环境内部控制清洁设备，其中，所述障碍物探测装置至少部分可运动地支承在设备壳体上。

此外，本分发明还涉及一种用于自走式清洁设备的运行方法，其中，至少一个障碍物探测装置探测在清洁设备的环境中的障碍物，其中，确定清洁设备在环境内部的位置和/或定向，并且其中，清洁设备根据障碍物探测装置的探测结果在环境内部行进。

现有技术

自走式清洁设备以及用于运行这种清洁设备的方法在现有技术中是已知的。清洁设备可以是例如抽吸和/或擦洗机器人。

该类型的清洁设备能够在环境内部自动行进并且与此同时实施清洁作业。为进行导航和自定位，清洁设备具有障碍物探测装置，所述障碍物探测装置发送用于建立环境地图的测量数据并且在清洁设备的行进过程中避免与障碍物的碰撞。

文献DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1例如示出用于清洁地板的吸尘和/或清洁机器人。所述机器人配备距离传感器，以便例如避免与处于行驶路径上的障碍物或其他物体的碰撞。距离传感器无接触地、例如借助光和/或超声波工作。

距离传感器要么不可活动地布置在清洁设备上，使得该距离传感器具有相对于清洁设备的行驶方向始终恒定的检测方向，或者可活动地布置在清洁设备上，使得距离传感器在清洁设备的行进过程中例如通过连续的旋转实施360°的距离测量。

尽管在现有技术中已经提及所述清洁设备，然而检测范围要么与设备壳体固定关联的，要么单调地旋转，因此有时会出现死角。

发明内容

因此基于上述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，改进自走式的清洁设备，从而能够更加可靠地探测并且规避障碍物。

为了解决所述技术问题，首先规定一种自走式清洁设备，所述自走式清洁设备具有控制装置，所述控制装置配置用于根据清洁设备的位置和/或定向使障碍物探测装置的检测范围相对于设备壳体移动。

根据本发明，障碍物探测装置是可根据清洁设备的当前位置和/或定向被调整的，其中，障碍物探测装置的检测范围是可改变的，从而能够有目的地在清洁设备正驶向或即将驶向的位置处探测障碍物。障碍物探测装置的检测范围由此与清洁设备的当前位置和/或定向相匹配地移动，尤其沿着清洁设备的当前或即将遵循的行驶方向的方向移动。根据障碍物探测装置的类型和构造，在此要么障碍物探测装置能够作为整体相对于设备壳体运动，要么障碍物探测装置的仅对检测范围的位置影响的单独部件、例如障碍物探测装置的仅传感器能够相对于设备壳体运动。由此障碍物探测装置不仅保障清洁设备在正常的前进方向上的行驶路径，而且还在弯道行驶时及时且可靠地检测障碍物。由此形成了可活动的障碍物探测装置的类似于机动车的自适应转弯灯的工作方式。障碍物探测装置的检测范围由此可以前置于清洁设备的当前正在改变或即将改变的行进方向，从而能够提前识别并且规避障碍物。

尤其规定，障碍物探测装置具有用于发出信号的发送器和用于接收在障碍物上反射的信号的接收器，其中，所述发送器和/或所述接收器和/或配属于该发送器和/或接收器的信号转向装置相对于设备壳体是可活动的。障碍物探测装置具有例如距离传感器的构造，所述距离传感器将信号发送至清洁设备的环境中，并且在沿发送方向存在障碍物时接收反射的信号。则由运行时间测量、干扰测量和/或三角测量可以计算出障碍物探测装置或清洁设备与待测障碍物的距离。在障碍物探测装置为移动检测范围而运动的情况下，在此还可以规定仅发送器、仅接收器或仅信号转向装置的移动，只要由此能使障碍物探测装置的检测范围移动即可。因此关键的仅在于，接收器可以接收由发送器发出的且在障碍物上反射的信号。尤其还可以为发送器和/或接收器配置信号转向装置。所述信号转向装置可以例如具有镜面、棱镜、分光镜或其他光学元件，所述其他光学元件能够仅仅实现或者额外地实现将信号转向到从发送器至接收器的路径或从接收器至发送器的路径的方向。在此尤其也可以给出这样的实施方式，其中，发送器和/或接收器和/或信号转向装置能够相对于设备壳体活动。作为使发送器运动的备选，还可以通过信号转向装置的运动、例如镜面的运动使遇到障碍物的信号在此偏转。这尤其有利于这种情况，即，由于尺寸和/或电接触仅能不利地活动或其他原因而将发送器不可活动地嵌入设备壳体中。

根据规定，障碍物探测装置具有至少一个超声波传感器和/或光学传感器和/或摄像头。障碍物探测装置由此基于超声波或光进行工作。超声波传感器或光学传感器尤其可以构造为距离传感器，所述距离传感器如前所述具有发送器和接收器，所述发送器和接收器以该方式共同作用，即，通过发送器发出的超声波信号或光信号在障碍物上反射并且随后落到接收器上。然而作为备选，障碍物探测装置也可以具有摄像头，所述摄像头可活动地布置在设备壳体上，并且拍摄清洁设备的环境的图像，该图像例如与参考图像比较，以便能够探测出在清洁设备的环境中的障碍物。原则上，障碍物探测装置也可以同时具有不同类型的传感器，或者也可以具有不同传感器的组合，例如一个超声波传感器、两个光学传感器和一个摄像头。所述传感器能够在必要时相互补充，从而优化障碍物探测的准确度。所述光学传感器可以例如是CCD芯片或CMOS芯片、光电二极管或其他光敏测量装置。

此外还规定，障碍物探测装置能够相对于设备壳体移动和/或摆动。在此尤其规定，障碍物探测装置在清洁设备的用于清洁运行的正常定向情况下能够水平地和/或垂直地移动和/或摆动。障碍物探测装置或障碍物探测装置的元件、例如传感器、接收器和/或信号转向装置由此可水平和/或垂直移动和/或摆动地布置在设备壳体上，使得障碍物探测装置或所述元件能够类似于在机动车中已知的自适应转弯灯那样移动其检测范围。由此能够实现的是，不仅为水平的转弯行驶设置了障碍物探测装置的主动运动，而且例如在清洁设备的垂直倾摆时也设置障碍物探测装置的主动运动。由此即使在垂直倾斜的情况下也能调整障碍物探测装置的检测范围，使得障碍物探测装置能够始终在可能实现的最大检测工作范围的范畴内作业。由此总体上实现了对清洁设备环境的理想检测，尤其以更少数量的障碍物探测装置实现了检测。清洁设备的控制装置在此与障碍物探测装置以该方式相关联，即，障碍物探测装置的运动以自适应转弯灯的形式工作。控制装置尤其可以被配置为，在清洁设备转弯行驶的情况下一个或多个障碍物探测装置朝弯道方向进行预先观察。此外，当布置在清洁设备上的位置传感器识别到清洁设备当前驶下斜面或俯视斜面时，可以将障碍物探测装置调整为，使得该障碍物探测装置仍旧在水平的平面中进行探测或者根据当前在斜面上的定向例如以不高于30°的角度向上或向下探测，其中，该不高于+/-30°的角度范围是就斜面的平面而言的。由此可以避免的是，障碍物探测装置由于倾斜而不能识别出障碍物，并且当清洁设备在斜面之后重新水平定向时突然直接处于障碍物面前。此外，控制装置可以被配置为，障碍物探测装置的检测范围跟随相对于清洁设备活动的障碍物，使得该障碍物始终处于检测范围的内部。由此，物体尤其在靠近清洁设备时不再会隐藏在死角中。由此尤其无论在近程区域还是在远程区域中的障碍物都能被最佳地探测到。此外，控制装置还可以例如配置为，根据清洁设备的时间点和/或行进速度和/或行进方向来控制障碍物探测装置的时间点和/或速度和/或运动的方向。由此障碍物探测装置可以根据情况和/或匹配于清洁设备的规定行进路线被最佳地控制。

此外还规定，清洁设备除了可活动的障碍物探测装置之外还具有不可活动地布置在设备壳体上的其他测量装置。所述其他测量装置可以例如是固定布置在设备壳体上的超声波传感器或光学传感器。所述不可活动的测量装置具有检测范围，该检测范围始终相对于清洁设备的设备壳体保持恒定的位置。根据该设计方式，清洁设备可以具有一个或者甚至多个可活动的障碍物探测装置和一个或多个不可活动地布置在设备壳体上的其他测量装置，其中，在这种装置的通常多重布局中，合理数量的部件可以具有主动的可活动性，而例如其他装置则是不可活动的。尤其例如基于行进方向侧向布置在清洁设备上的传感器或居中地布置在清洁设备前方的传感器能够固定地且不可活动地与设备壳体相连。尤其还能实现的是，不可活动的测量装置布置在两个可活动的障碍物探测装置之间，其中，所述不可活动的测量装置的检测范围覆盖两个可活动的障碍物探测装置之间的死角。

可以规定，清洁设备具有多个可相互独立地活动的障碍物探测装置。通过该设计，布置在清洁设备上的障碍物探测装置和测量装置能够最为多变地相互组合，其中有利的是，始终仅一个这种障碍物探测装置根据情况活动，所述障碍物探测装置适用于探测在清洁设备的当前行进方向上或即将遵循的行进方向上的障碍物。相反，其他的障碍物探测装置和/或本身不可活动地布置在设备壳体上的测量装置能够以相对于设备壳***置固定的检测范围运行。

根据另一种实施方式规定，多个障碍物探测装置共同布置在固持件上，该固持件相对于设备壳体可活动地支承、尤其可旋转地支承在设备壳体上。该设计方式用于多个障碍物探测装置的有利的同时且同向的运动。为此，例如多个障碍物探测装置能够布置在一个固持件上、例如设备壳体的壳体件上、例如保险杆等上，使得障碍物探测装置在固持件运动时单调地一起运动。由此，由多个障碍物探测装置组成的传感器***可以进行一个整体运动。例如可以借助电机实现整个***的旋转运动。尤其可以例如使环形的固持件围绕清洁设备的设备壳体环绕放置并且可旋转地支承，使得所有障碍物探测装置与固持件同时相对于设备壳体运动。

除了上述清洁设备，利用本发明还规定了一种用于自走式清洁设备的运行方法，尤其用于上述清洁设备的运行方法，其中，至少一个障碍物探测装置探测在清洁设备的环境中的障碍物，其中，确定清洁设备在环境内部的位置和/或定向，并且其中，清洁设备根据障碍物探测装置的探测结果在环境内部行进，其中，障碍物探测装置在清洁设备的行进方向改变的过程中和/或在时间上在清洁设备的行进方向改变的过程之前相对于设备壳体运动，使得障碍物探测装置的检测范围基本上指向新的行进方向，和/或障碍物探测装置在探测到障碍物时发生运动，使得障碍物探测装置的检测范围即使在清洁设备的持续行进时也跟随该障碍物。

所述方法首先包括用于地图建立和清洁设备在建立好的地图内部自定位的方法步骤，由此实现在环境内部对清洁设备的导航。所述方法尤其可以包含所谓的SLAM(即时定位与地图构建，英文作：Simultaneous Localization And Mapping)方法。在本发明的范畴内可以具有多种可能性。一方面可以有利地预先确定清洁设备在环境内部的行进路线，也即清洁设备所应采用并且在此必要时实施清洁作业的路径。由于清洁设备、尤其是清洁设备的控制装置由此已经知道该行进路线，因此障碍物探测装置的运动已经在时间上在清洁设备的运动之前就进行。对于行进路线例如包含弯道的情况而言，控制装置具有关于清洁设备在环境内部的什么位置朝弯道运动的信息。据此，控制装置可以促使一个或多个障碍物探测装置的运动，使得各个障碍物探测装置的检测范围提前指向新的行进方向。尤其有利地，障碍物探测装置的检测范围位于清洁设备的新的行进方向之前，从而当例如障碍物突然出现在计划好的行进路线上时，清洁设备不会对突然出现的障碍物无所防备，相反而是可以提前、也即在清洁设备的定向改变之前就获得了信息。由此控制装置可以停止或者提前删除清洁设备的运动、例如在此情况下转弯行驶，并且采取备选的行驶方案。此外，障碍物探测装置还可以在其探测到障碍物的情况下进行运动，使得其检测范围跟随该障碍物。对于相对于设备壳体不可活动地布置的障碍物探测装置来说，在清洁设备和/或障碍物持续行进时，障碍物通常会从检测范围中移出，例如进入死角，在死角中就不能再探测到该障碍物。通过根据本发明的设计方式，障碍物探测装置的检测范围追踪清洁设备的运动，使得障碍物还能够持续被探测到。总体上，用于运行所述清洁设备的方法由此包括一个或多个障碍物探测装置的检测范围的单独移动，以便能够可靠地探测清洁设备的区域中的障碍物。在此，一方面能够在时间上在行驶动作开始之前、尤其在转弯行驶之前移动清洁设备的检测范围，由此能够探测到在改变后的行进路线上的障碍物，或者另一方面能够移动检测范围，使该检测范围跟随相对于清洁设备可活动的障碍物。

此外规定，根据清洁设备的时间点和/或行进速度和/或行进方向来改变障碍物探测装置的时间点和/或速度和/或运动的方向。障碍物探测装置的运动和由此障碍物探测装置的检测范围的移动可以由此例如与清洁设备的驱动器的功能参数相关联。驱动器的功能参数在此例如是行进速度和/或行进方向，该行进速度和/或行进方向例如能够借助转速表和/或借助里程表被测量。例如可以实现的是，当清洁设备以更高速度行进时，更快地完成障碍物探测装置的运动。此外，障碍物探测装置的运动还可以根据清洁设备的行进方向的改变被调整，使得障碍物探测装置的检测范围朝该清洁设备当前或即将驶向的地点移动。此外，障碍物探测装置的运动的时间点可以被控制，使得障碍物探测装置的运动在清洁设备采取行驶动作、例如转弯行驶之前就完成。由此，障碍物探测装置也可以探测处于清洁设备稍后才会沿其行进的行进方向上的障碍物。清洁设备的运动与障碍物探测装置的运动之间的关联在此借助控制装置被控制，该控制装置的软件相应地被编程。

最后规定，提前确定清洁设备的行进路径，其中，在随后清洁设备沿确定的行进路径的行进过程中，障碍物探测装置在时间上比行进方向的确定的改变之前运动，使得障碍物探测装置的检测范围指向新的行进方向。在特别优选的实施方式中，在时间上在清洁设备的行进之前确定在环境内部的行进路线。该行进路线的特征在于例如直线行驶和转弯行驶的前后相续的排列，该前后相续的排列分别发生在行进计划内预定的地点和/或预定的时间点上。根据确定的行进路线或者说与此相匹配的时间表，可以针对一个或多个障碍物探测装置建立运动模式，所述运动模式分别影响障碍物探测装置的检测范围的地点和/或检测方向，从而能够在时间上在清洁设备的相应运动之前提前获知障碍物，并且使清洁设备例如干脆不驶向该地点和/或不沿该行进方向运动，而是绕开障碍物。

在自走式清洁设备的范畴内，根据本发明原则上可以是指任何形式的能够自动在环境内部定向和行进且在此实施作业任务的清洁设备。尤其在此考虑机器人，所述机器人例如实施抽吸和/或擦洗作业、处理地面或修剪草坪。然而此外，这种清洁设备还可以额外地具有例如以烟火警报或防盗警报的方式监控清洁设备的环境的状态的功能。

附图说明

以下结合实施例对本发明进行更详尽的阐述。在附图中：

图1示出自外部观察的清洁设备的立体图，

图2示出自上方观察的清洁设备，

图3a示出在斜面行驶时在障碍物探测装置的检测范围移动之前的根据图2的清洁设备，

图3b示出在检测范围移动之后的根据图3a的清洁设备，

图4a示出在经过障碍物时在障碍物探测装置的检测范围移动之前的清洁设备，

图4b示出在检测范围移动之后的根据图4a的清洁设备，

图5a示出在驶向障碍物时在障碍物探测装置的检测范围移动之前的清洁设备，

图5b示出在检测范围移动之后的根据图5a的清洁设备。

具体实施方式

图1示出一种清洁设备1，所述清洁设备在此构造为自走式的抽吸机器人。清洁设备1具有设备壳体2，在所述设备壳体上在底侧设有电机驱动的滚轮7以及从壳体底部的下边缘突出的、同样电机驱动的刷件8，该滚轮7面向待清洁表面。此外，清洁设备1还在刷件8的区域中具有未进一步示出的吸嘴开口，通过该吸嘴开口能够借助电机风扇单元将载有抽吸物的空气吸入清洁设备1中。为了对清洁设备1的单独的电气部件的供电、例如为了滚轮7和刷件8以及此外其他设置的电气元件的驱动，清洁设备1具有未示出的、可反复充电的蓄电池。

清洁设备1具有多个障碍物探测装置3，所述障碍物探测装置构造用于探测在所述清洁设备1的环境内部的障碍物4。每个障碍物探测装置3都具有检测范围6，在所述检测范围内存在的障碍物4能够被探测到。第一障碍物探测装置3在此例如是三角测量装置，所述三角测量装置能够测量与所述清洁设备1的环境内部的障碍物4的距离。所述障碍物探测装置3的传感器具体具有激光二极管，所述激光二极管发出的光束通过转向装置从清洁设备1的设备壳体2导出，并且绕与清洁设备1的所示定向垂直的旋转轴线可旋转，尤其以360°的测量角旋转。由此实现了绕清洁设备1的环视距离测量。借助所述障碍物探测装置3可以测量清洁设备1在优选水平平面中的环境，也即与待清洁表面基本上平行的平面中的环境。由此，清洁设备1可以在避免与障碍物4碰撞的情况下在环境中运动。借助障碍物探测装置3获取的、表示与环境中的障碍物4和/或墙壁的距离的测量数据被用于建立环境的地图。作为补充，为了建立环境地图还可以使用滚轮7的里程表数据，所述里程表数据用于验证借助三角测量装置测得的数据。因此，构造为三角测量装置的障碍物探测装置3在此同时具有两个作用，也即，一个作用是为构建环境的地图而扫描清洁设备1的环境，另一个作用是为避免碰撞而探测障碍物4。

清洁设备1此外还具有多个障碍物探测装置3，所述障碍物探测装置构造为超声波距离传感器，并且嵌入设备壳体2的基于清洁设备1的主运动方向前部的壳体件区域中。在根据图1的视图中可见四个所述障碍物探测装置3，其中，在所示视角下另一个障碍物探测装置3被设备壳体2遮挡。因此所述清洁设备1总共具有五个这种构造为超声波距离传感器的障碍物探测装置3，也即三个布置在设备壳体正面上的障碍物探测装置3和分别布置在设备壳体侧面上的、在此基本上布置在两个与正面垂直的平面上的障碍物探测装置3。

图2示出所述清洁设备1的俯视图，其中，三个正面的障碍物探测装置3和两个侧面的障碍物探测装置3在此分别连同其检测范围6一起示出。在所示情况下，正面布置的障碍物探测装置3的检测范围6分别向前指向，其中，检测范围6的角等分线基本上相互平行地定向。沿着该定向例如形成了在清洁设备1的不被一个或多个检测范围6覆盖的前方的环境部分区域。因此，存在于该处的障碍物4就不能被障碍物探测装置3探测到，从而如果该障碍物未在清洁设备1靠近之前就被发现的话，就可能导致与该障碍物4的碰撞。这种情况例如可能发生在清洁设备1在缓慢行进速度下或甚至在停止状态下扭转时。

为每个障碍物探测装置3配备了伺服电机，所述伺服电机能够使障碍物探测装置运动，从而该障碍物探测装置的检测范围6移动。在此，不必所有障碍物探测装置3都发生运动，而是例如信号转向装置的运动就足够，所述信号转向装置将由发送器发出的信号偏转或者将由接收器接收的探测信号反馈至发送器。这种信号转向装置可以例如是可活动的镜面等。障碍物探测装置3或其相应部分区域的运动通过清洁设备1的控制装置被控制，在此根据清洁设备1的运动和/或探测到障碍物4在清洁设备1的环境中的存在，控制清洁设备的运动。

图3a和3b示出在驶下斜面9时的清洁设备1。在图3a中示出的情况在于，障碍物探测装置3的检测范围6尚未移动，并且障碍物探测装置3的基本上锥形的检测范围6的对称轴指向与斜面9的平面平行的方向。因为由此不仅清洁设备1而且障碍物探测装置3的检测范围6也跟随斜面9面向下，因此不能探测到处于斜面9之后的障碍物4，因为该障碍物处于检测范围6之外。因此当清洁设备1在此情况下离开斜面9时，清洁设备1就在没有提前探测到该障碍物4的情况下突然处于该障碍物4之前。为了避免这种情况，主动移动障碍物探测装置3的检测范围6。该情况在图3b中示出。障碍物探测装置3的检测范围6在此已经被移动，使得障碍物4目前处于检测范围6内部。为此，清洁设备1的控制装置例如借助倾斜传感器识别出清洁设备1不再水平定向，而是驶下斜面9。倾斜传感器的信息通过清洁设备1的控制装置评估，并且为控制障碍物探测装置3的电机而被处理，使得检测范围6移动一个补偿斜面9的斜度的角度范围。由此形成了检测范围6朝相当于向前的水平观察方向的方向的反向移动。障碍物探测装置3或其部分区域在此配置为，能够例如补偿+/-30°的斜度或斜率。

图4a和4b示出清洁设备1，所述清洁设备1在前方具有两个相对于设备壳体2可活动的障碍物探测装置3和一个布置在所述可活动的障碍物探测装置之前的不可活动的测量装置5。此外，分别在设备壳体2的侧面布置有一个可活动的障碍物探测装置3。所述可活动的障碍物探测装置3能够运动，使得其检测范围6朝障碍物4的方向移动。

在图4a所示的情况下，清洁设备1从障碍物4旁边驶过，所述障碍物4由此伸进布置在清洁设备1的设备壳体2侧面的障碍物探测装置3的检测范围6中。因此，有关在该检测范围6内部存在障碍物4的信息被传输给清洁设备1的控制装置，所述控制装置随后使最近的布置在清洁设备1正面的障碍物探测装置3运动，使得其检测范围6朝障碍物4的方向移动。在图4b中示出该情况，其中，障碍物4一方面仍伸进侧向布置的障碍物探测装置3的检测范围6内，并且另一方面伸进正面布置的障碍物探测装置3的检测范围6内。在清洁设备1在环境内部向前运动时，障碍物探测装置3的检测范围6能够类似于障碍物4与清洁设备1之间的相对运动被追踪，使得障碍物4始终至少处于一个障碍物探测装置3的检测范围6内。

作为上述两个所示实施例的备选或补充，可以规定，一个障碍物探测装置3或多个障碍物探测装置3根据存储在环境的地图中的参数在时间上提前地移动。例如可以为清洁设备1定义具有确定的行驶路线的清洁行驶，所述行驶路线从确定的障碍物4、例如家具、墙壁、门框等旁边经过。障碍物探测装置3在此能够分别被控制，使得其检测范围6探测已知的、处于行驶路径的边缘的障碍物4。此外，清洁设备1的控制装置可以控制障碍物探测装置3，使得其检测范围6例如在清洁设备1采取转弯行驶之前不久就朝弯道偏转，从而能够提前探测到或必要时绕过可能在被弯道改变的行驶路径方向上存在的障碍物4。由此，清洁设备1的控制装置可以提前调整清洁设备1的行驶路径，以便绕开在地图上还未标出的障碍物4。

最后图5a和5b示出另一实施方式，其中，清洁设备1正面驶向障碍物4。障碍物4相对于清洁设备1的尺寸且相对于障碍物探测装置3的检测范围6的尺寸小的程度为，使得该障碍物在根据图5a的检测范围6的定向下在靠近时可能会隐藏在两个相邻的障碍物探测装置3之间的死角中。由此，清洁设备1的控制装置不会得到任何有关障碍物4与清洁设备1仍然离多远的信息。因此，障碍物4有利地首先从相距障碍物探测装置3(障碍物4伸进该障碍物探测装置的检测范围6中)例如20cm的较大距离处就被探测到。根据有关障碍物4伸进障碍物探测装置3的检测范围6中的信息，可以进行一个或多个障碍物探测装置3的运动，以便消除相邻的障碍物探测装置6之间的死角。在根据图5b的视图中，三个正面的障碍物探测装置3的中间的障碍物探测装置3发生移动，使得中间的障碍物探测装置的检测范围6覆盖死角。在清洁设备1朝障碍物4持续行进时，障碍物4由此进入摆动的障碍物探测装置3的检测范围6中，从而能始终可提供有关障碍物4与清洁设备1的设备壳体2之间的间距的信息。

附图标记清单

1 清洁设备

2 设备壳体

3 障碍物探测装置

4 障碍物

5 测量装置

6 检测范围

7 滚轮

8 刷件

9 斜面

Claims (13)

1.一种自走式的清洁设备(1)，其带有设备壳体(2)、至少一个障碍物探测装置(3)和控制装置，所述控制装置用于根据障碍物探测装置(3)的探测结果在环境内部控制所述清洁设备(1)，其中，所述障碍物探测装置(3)至少部分可运动地支承在所述设备壳体(2)上，从而所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)能够相对于所述设备壳体(2)移动，其特征在于，所述控制装置配置为，根据所述清洁设备(1)的位置和/或定向使所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)相对于设备壳体(2)移动，其中，所述控制装置设置用于致使所述障碍物探测装置(3)在清洁设备(1)的行进方向改变的过程中和/或在时间上在清洁设备(1)的行进方向改变的过程之前相对于所述设备壳体(2)运动，使得所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)指向新的行进方向，和/或所述障碍物探测装置(3)在探测到障碍物(4)时发生运动，使得所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)即使在所述清洁设备(1)持续行进时也跟随该障碍物(4)。

2.根据权利要求1所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述障碍物探测装置(3)具有用于发出信号的发送器和用于接收障碍物(4)上反射的信号的接收器，其中，所述发送器和/或所述接收器和/或配属于该发送器和/或接收器的信号转向装置相对于所述设备壳体(2)是可活动的。

3.根据权利要求1或2所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述障碍物探测装置(3)具有至少一个超声波传感器和/或光学传感器和/或摄像头。

4.根据权利要求1或2所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述障碍物探测装置(3)能够相对于所述设备壳体(2)移动和/或摆动。

5.根据权利要求4所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述障碍物探测装置(3)在所述清洁设备(1)的用于清洁运行的正常定向情况下能够水平地和/或垂直地移动和/或摆动。

6.根据权利要求1或2所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述清洁设备(1)除了可活动的障碍物探测装置(3)之外还具有不可活动地布置在所述设备壳体(2)上的其他的测量装置(5)。

7.根据权利要求1或2所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述清洁设备(1)具有多个能相互独立地活动的障碍物探测装置(3)。

8.根据权利要求1或2所述的清洁设备(1)，其特征在于，多个所述障碍物探测装置(3)共同布置在固持件上，所述固持件相对于所述设备壳体(2)可活动地支承。

9.根据权利要求8所述的清洁设备(1)，其特征在于，所述固持件可旋转地支承在所述设备壳体(2)上。

10.一种用于自走式的清洁设备(1)的运行方法，其中，至少一个障碍物探测装置(3)探测在所述清洁设备(1)的环境中的障碍物(4)，其中，确定所述清洁设备(1)在环境内部的位置和/或定向，并且其中，所述清洁设备(1)根据所述障碍物探测装置(3)的探测结果在环境内部行进，其特征在于，所述障碍物探测装置(3)在清洁设备(1)的行进方向改变的过程中和/或在时间上在清洁设备(1)的行进方向改变的过程之前相对于所述设备壳体(2)运动，使得所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)指向新的行进方向，和/或所述障碍物探测装置(3)在探测到障碍物(4)时发生运动，使得所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)即使在所述清洁设备(1)持续行进时也跟随该障碍物(4)。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述清洁设备(1)的时间点和/或行进速度和/或行进方向来改变所述障碍物探测装置(3)的时间点和/或速度和/或运动的方向。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，提前确定所述清洁设备(1)的行进路径，其中，在所述清洁设备(1)随后沿确定的行进路径的行进过程中，所述障碍物探测装置(3)在时间上在行进方向发生确定的改变之前运动，使得所述障碍物探测装置(3)的检测范围(6)指向新的行进方向。

13.根据权利要求10至12之一所述的方法，所述方法用于运行根据权利要求1至9之一所述的清洁设备(1)。

Images