CN110084471A - 拣选调度方法、装置、仓储***及可读存储介质 - Google Patents

拣选调度方法、装置、仓储***及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种拣选调度方法、装置、仓储***及可读存储介质，本发明拣选调度方法，包括：确定机器人需要前往的多个站点，根据机器人所处的当前位置到多个站点之间的距离，以及多个站点各自的私有队列的状态，从多个站点中确定一个目标站点作为机器人前往的下一站点，将机器人调度到所述目标站点。解决了现有技术中通过人工拣选造成的耗费时间长，效率低的问题，极大的提高了拣选作业效率。

Description

拣选调度方法、装置、仓储***及可读存储介质
技术领域
本发明属于智能技术领域，特别是涉及一种拣选调度方法、装置、仓储***及可读存储介质。
背景技术
随着电商的普及，网上购物越来越便捷，通过互联网，人们几乎可以在任何时间，任何地点快速网上购物。电商的迅猛发展随之而来的是对物流行业的巨大冲击和压力。进货、仓储作业、快递是物流的三大环节，而其中最重要最复杂的环节则是仓储作业环节。
仓储作业包含入库，拣选，出库三个大的环节，其中还包含库位管理，补货，盘点，调拨，复核等作业流程，小的仓库有几百种商品，而大的仓库则可能达到几万种，甚至上十万种商品，库存从几千件到上百万件不等。对上万种海量商品进行拣选绝对不是一件简单的事情。传统的仓储作业模式是通过人工拣选。
人工拣选模式下，工人先到制单室领取一个拣选清单，然后推着小推车领取尺寸合适的订单箱放置在小推车上，然后手持拣选清单，按拣选清单指示，顺着货位巷道依次拣选，造成工作耗费时间长，效率低的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种拣选调度方法、装置、仓储***及可读存储介质，以解决现有技术中通过人工拣选造成工作耗费时间长，效率低的问题。
本发明实施例的第一方面，提供了一种拣选调度方法，包括：
确定机器人需要前往的多个站点；
根据所述机器人所处的当前位置到所述多个站点之间的距离，以及所述多个站点各自的私有队列的状态，从所述多个站点中确定一个目标站点作为所述机器人前往的下一站点；
将所述机器人调度到所述目标站点。
本发明实施例的第二方面，提供了一种仓储***，包括：
多排货架，相邻的两排货架之间形成巷道；
至少一个机器人，用于搬运货架和/或物品；
位于巷道口的站点，每个站点附近设置有至少一个私有队列区域，所述私有队列区域为到达所述站点的机器人的停放区域；
至少一个共享缓冲区域，每个共享缓冲区域为所述仓储***中的站点的机器人共享的临时停放区域；以及，
调度***，调度所述至少一个机器人搬运货架和/或物品。
本发明实施例的第三方面，提供了一种拣选调度装置，包括：
确定模块，用于确定机器人需要前往的多个站点；
所述确定模块，还用于根据所述机器人所处的当前位置到所述多个站点之间的距离，以及所述多个站点各自的私有队列的状态，从所述多个站点中确定一个目标站点作为所述机器人前往的下一站点；
调度模块，用于将所述机器人调度到所述目标站点。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，包括：
所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的拣选调度方法的步骤。
本发明实施例的第五方面，提供了一种拣选调度装置，包括：
包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的拣选调度方法的步骤。
本发明实施例拣选调度方法、装置、仓储***及可读存储介质，通过确定机器人需要前往的多个站点，根据机器人所处的当前位置到多个站点之间的距离，以及多个站点各自的私有队列的状态，从多个站点中确定一个目标站点作为机器人前往的下一站点，将机器人调度到所述目标站点。解决了现有技术中通过人工拣选造成的耗费时间长，效率低的问题，极大的提高的拣选作业效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种仓储***架构图；
图2是本发明实施例提供的一种拣选调度方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例提供的一种拣选调度方法的具体步骤流程图；
图4是本发明实施例提供的另一种拣选调度方法的具体步骤流程图；
图5是本发明实施例提供的另一种拣选调度方法的步骤流程图；
图6为本发明实施例所提供的一种拣选调度装置的结构示意图；
图7为本发明实施例所提供的另一种拣选调度装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了更清楚的介绍本发明实施例，在此首先对本发明实施例依据的仓储***进行说明，图1为本发明实施例提供的一种仓储***架构图，该仓储***包括：多排货架、至少一个机器人、位于巷道口的站点、至少一个共享缓冲区域和调度***。其中，相邻的两排货架之间形成巷道，每个巷道口有一个站点，或者部分巷道口设置有站点。每个站点附近设置有至少一个私有队列区域，私有队列区域为到达该站点的机器人的停放区域，即私有队列用于缓存目标站点为本站的机器人。
每个私有队列可以包括一个或多个节点，每个节点可容纳一个机器人停放。在一些实施例中，仓储***的地面区域划分为多个单元格，根据机器人和单元格各自的尺寸，每个节点可以占据地面区域上特定数量的单元格，例如每个节点可以占据一个或多个单元格。
共享缓冲区域为仓储***中的所有站点共享的临时停放区域，即共享缓冲区域可以用于缓存仓储***中任一站点的机器人。每个共享缓冲区域可以同时容纳一个或多个机器人临时停放。例如，仓储***的地面区域划分为多个单元格，共享缓冲区域可以由一个或多个单元格组成。如果一个机器人前往的下一站点的私有队列不存在空闲，则该机器人可以移动至距离该站点最近且尚有空闲位置的共享缓冲区域临时停放，以等待该站点的私有队列空闲。例如，机器人前往的下一站点的私有队列非空闲，则调度***可以从目前尚有空闲位置的共享缓冲区域中选择距离该机器人最近的一个共享缓冲区域，并将该机器人调度到该共享缓冲区域中。
通过存储介质(如内存)中存储的仓储***中的各个共享缓冲区域的状态信息可以确定是否尚有空闲位置的共享缓存区域。调度***可以根据各共享缓冲区域的实际占用情况及时更新存储的状态信息。
通过设置共享缓冲区域，可以有效解决站点机器人排队队列溢出的问题。本实施例中的共享缓冲区域可以零散分布在仓储***的工作空间(如仓库、车间或作业间等)的多个可达空间，不仅现场部署实施简单，且能够有效利用有限的仓库面积。
调度***用于调度仓储***中的至少一个机器人搬运货架和/或物品，具体可用于执行本发明实施例提供的拣选调度方法。调度***可以由拣选调度装置实现，该拣选调度装置具体可实现为搬运机器人(如AGV)、计算机、服务器(如后台服务器或云端服务器)、终端设备(如手机、平板、笔记本电脑)、可穿戴设备或便携设备等。
参照图1，A、B、C、D、E、F、G、H分别代表仓库中用于存放货物的货架，a、b、c、d、e、f分别表示站点，图1中每个方形表示一个节点，用虚线表示的方形网格表示站点附近设置的私有队列区域，102表示共享缓冲区域，例如附图标记101表示的两个网格可以为站点a的私有队列区域。
在本作业***下，主干道被划分成网格，便于机器人导航运行，而拣选工作人员只需要站在巷道口，负责一个或临近的多个巷道，机器人到达巷道口后，拣选工作人员将拣好的商品投递到机器人货架上，机器人前往下一个目标站点继续拣选，直到所有商品拣选完成。需要说明的是，每个巷道规划了一个站点，和该站点绑定的还有一个私有队列，该私有队列为到达该站点的机器人的停放区域，同时为了解决私有队列不足的问题，在场地部分区域还规划了共享缓冲区域。
需要说明是，机器人可以为举升式机器人，该举升式机器人移动至货架下方，将货架举起至离开地面后移动以搬运货架；机器人还可以为拖拽式机器人，机器人可以与可移动货架连接，拖动货架移动；机器人还可以为叉车机器人，用货叉搬运物品，如货箱；机器人还可以为带有货箱的机器人，该机器人可以将物品放置在其自身的货箱里以搬运物品。
图2是本发明实施例提供的一种拣选调度方法的步骤流程图，该方法由拣选调度装置执行，该拣选调度装置通常以硬件和/或软件的方式来实现。如图2所示，该方法可以包括：
步骤S210、确定机器人需要前往的多个站点。
例如，根据与该机器人对应的拣选清单中物品的位置，确定该机器人需要前往的多个站点。可以将一个机器人与至少一个拣选清单绑定起来，由该机器人完成该至少一个拣选清单的拣选任务，此时该拣选清单与该机器人存在对应关系。例如，机器人将货架搬运至对应的站点，拣选人员将拣选清单对应的物品放置到该货架上或将拣选清单对应的物品从该货架上取下，然后搬着货架继续前往下一个站点，直到该机器人对应的拣选清单中所有的物品拣选完成。
拣选调度装置确定机器人需要前往的站点，以图1为例，假设确定机器人需要前往的站点为站点a、站点c和站点e。
步骤S220、根据机器人所处的当前位置到多个站点之间的距离，以及多个站点各自的私有队列的状态，从多个站点中确定一个目标站点作为机器人前往的下一站点。
由于根据机器人所处的当前位置到每个站点的距离不同，以及每个站点各自的私有队列的状态也可能不同，因此，可以根据机器人所处的当前位置到多个站点之间的距离，以及多个站点各自的私有队列的状态，从多个站点中确定一个站点作为机器人前往的下一站点。根据机器人到每个站点的距离和每个站点的私有队列的状态，从而可以从多个站点中确定一个站点作为机器人前往的下一站点。
步骤S230、将机器人调度到目标站点。
本实施例提供的拣选调度方法，通过采用机器人在各站点之间自动搬运货架和/或物品，解决了现有技术中通过人工拣选造成的耗费时间长，效率低的问题，极大的提高了拣选作业效率；同时，本实施例的方法根据机器人与各站点之间的距离以及各站点的私有队列的状态来确定前往的下一个站点，通过全局调度有效地减少了局部拥塞的情况发生。
可选的，图3为本发明实施例提供的一种拣选调度方法的具体步骤流程图，如图3示，步骤S220，根据机器人所处的当前位置到多个站点之间的距离，以及多个站点各自的私有队列的状态，从多个站点中确定一个目标站点作为机器人前往的下一站点，可以包括：
S310、计算多个站点中私有队列存在空闲的站点到机器人所处的当前位置的距离。
本实施例中将私有队列的状态分为空闲和非空闲：如果一个站点的私有队列中的所有节点都停放有机器人，则该私有队列的状态为非空闲；如果一个私有队列中至少一个节点空闲，则该私有队列的状态空闲。
以确定机器人需要前往的多个站点为站点a、站点c和站点e为例进行介绍，首先确定站点a、站点c和站点e的私有队列的状态，如果某个站点的私有队列的状态空闲，则计算该站点到机器人所处的当前位置的距离。如果站点a、站点c和站点e的私有队列的状态空闲，则分别计算站点a、站点c和站点e到机器人所处的当前位置的距离。
S320、将私有队列存在空闲的站点中与机器人距离最近的站点作为目标站点。
如果站点a到机器人所处的当前位置的距离最近，则将站点a作为目标站点。
本实施例提供的拣选调度方法，通过确定机器人需要前往的多个站点，计算多个站点中私有队列存在空闲的站点到机器人所处的当前位置的距离，将与机器人距离最近的站点作为目标站点，将机器人调度到目标站点，由于将与机器人距离最近的站点作为目标站点，节省了调度机器人所需时间，实现及时快速调度。
可选的，图4为本发明实施例提供的另一种拣选调度方法的具体步骤流程图，如图4示，步骤S220，根据机器人所处的当前位置到多个站点之间的距离，以及多个站点各自的私有队列的状态，从多个站点中确定一个目标站点作为机器人前往的下一站点，可以包括：
S410、若多个站点的私有队列的状态均为非空闲，则将多个站点中与机器人距离最近的站点作为候选站点，并根据候选站点确定第一共享缓冲区域。
其中，共享缓冲区域可以是预先已经设置好的，也可以是根据仓库中当前的路况以及仓库中搬运货物的机器人的路径等来临时设置的，避免共享缓冲区域的设置对机器人的正常运载造成干扰。例如可以在多个站点附近设置一预留区域，该预留区域不会影响仓库中机器人的移动。
可以从尚有空闲位置的共享缓冲区域中选择一个距离该候选站点最近的一个共享缓冲区域作为第一共享缓冲区域。
为了更详细介绍本实施例，在此举例说明，如果站点a、站点c和站点e的私有队列的状态均为非空闲，且站点a距离机器人最近，则将站点a作为候选站点，并根据站点a确定第一共享缓冲区域，第一共享缓冲区域可以是距离站点a最近的共享缓冲区域。
S420、将机器人调度到第一共享缓冲区域等待。
S430、评估候选站点的等待代价与多个站点中其他站点的等待代价。
其中，候选站点的等待代价是根据候选站点到机器人的距离以及候选站点的私有队列被占用的节点个数确定的，其他站点的等待代价是根据其他站点到机器人的距离确定的。
可选的，可以采用以下表达式评估候选站点的等待代价与多个站点中其他站点的等待代价：
Costc＝Nc*Dc，Costj＝Dj
其中，Costc表示候选站点的等待代价，Nc表示候选站点的私有队列被占用的节点个数，Dc表示机器人所处的共享缓冲位置到候选站点的距离，Costj表示其他站点中的第j个站点Mj的等待代价，Dj表示机器人所处的共享缓冲位置到第j个站点Mj的距离。
可替代的，可以采用以下表达式评估候选站点的等待代价与多个站点中其他站点的等待代价：
Costc＝Nc*Dc，Costj＝Nj*Dj
其中，Costc表示候选站点的等待代价，Nc表示候选站点的私有队列被占用的节点个数，Dc表示机器人的位置到候选站点的距离，Costj表示其他站点中的第j个站点Mj的等待代价，Dj表示机器人的位置到第j个站点Mj的距离，Nj表示第j个站点的私有队列被占用的节点个数。
S440、若候选站点的等待代价小于或等于其他站点的等待代价，则将候选站点作为目标站点。
若候选站点的等待代价大于其他站点中至少部分站点的等待代价，则将至少部分站点中等待代价最小的站点作为目标站点。
为了更详细介绍本实施例，结合上述步骤S410进行举例说明，如果站点a的等待代价小于或等于站点b和站点c的等待代价，则将站点a作为目标站点。如果站点a的等待代价大于站点b和站点c的等待代价，则将站点b和站点c中等待代价最小的站点作为目标站点，即如果站点b的等待代价小于站点c的等待代价，则将站点b作为目标站点。
需要说明的是，通过评估候选站点的等待代价与多个站点中其他站点的等待代价，进而可以动态改变目标站点，从而实现全局调度，减少局部拥堵问题，提高了拣选作业效率。
可选的，将机器人调度到目标站点，可以包括如下步骤：
根据目标站点确定第二共享缓冲区域；将机器人调度到第二共享缓冲区域等待；若目标站点的私有队列存在空闲，则将机器人调度到目标站点。为了更详细介绍本实施例，在此还以站点a为例进行介绍，如果站点a为目标站点，则可以根据站点a确定一共享缓冲区域，将机器人调度到该共享缓冲区域等待，如果站点a私有队列存在空闲，则将机器人调度到站点a。
第二共享缓冲区域是当前尚有空闲位置的共享缓冲区域中距离目标站点最近的共享缓冲区域。
通过将机器人调度到目标站点前，首先确定下目标站点的私有队列的状态，如果非空闲，则将机器人调度到一缓冲区域等待，当目标站点的私有队列的状态空闲，才进行调度机器人，从而可以避免站点拥堵的情况，提高了拣选作业效率。
可选的，图5是本发明实施例提供的另一种拣选调度方法的步骤流程图，如图5所示，本实施例提供拣选调度方法可以包括：
S510、确定机器人需要前往的多个站点。
S520、若多个站点的私有队列的状态均为非空闲，则将多个站点中与机器人距离最近的站点作为目标站点，并根据目标站点确定共享缓冲区域。
若多个站点的私有队列的状态均为非空闲，则将多个站点中与机器人距离最近的站点作为目标站点，并根据目标站点确定共享缓冲区域。
S530、将机器人调度到共享缓冲区域等待。
S540、当目标站点的私有队列的状态空闲时，将机器人调度到目标站点。
本实施例提供的拣选调度方法，通过确定机器人需要前往的多个站点，若多个站点的私有队列的状态均为非空闲，则将多个站点中与机器人距离最近的站点作为目标站点，并根据目标站点确定共享缓冲区域，将机器人调度到共享缓冲区域等待，当目标站点的私有队列的状态空闲时，将机器人调度到目标站点，解决了现有技术中通过人工拣选造成的耗费时间长，效率低的问题，极大的提高的拣选作业效率。
可选的，在步骤S210、确定机器人需要前往的多个站点之前，还可以包括：
接收仓储管理***发送的拣选清单；从拣选清单中确定最高优先级拣选清单，并将最高优先级拣选清单绑定到机器人，其中机器人需要前往的多个站点是根据最高优先级拣选清单确定的。
例如，可以根据拣选清单中物品的下单时间、目的地、客户类型、物品类型、快递类型等确定拣选清单的优先级。
可选的，拣选清单中的订单具有相似属性，相似属性包括订单中的物品所在的位置相同/相邻(如货架或巷道相同/相邻)、拣选路径相同、和/或部分拣选路径相同。通过将具有相似属性的订单合并成一个拣选清单，有利于减少机器人搬运的次数，提高拣选效率。
图6为本发明实施例所提供的一种拣选调度装置的结构示意图。该拣选调度装置通常以硬件和/或软件的方式来实现。该拣选调度装置600包括如下模块：确定模块610和调度模块620。
确定模块610用于确定机器人需要前往的多个站点；确定模块610还用于根据机器人所处的当前位置到多个站点之间的距离，以及多个站点各自的私有队列的状态，从多个站点中确定一个目标站点作为机器人前往的下一站点；调度模块620用于将机器人调度到目标站点。
本实施例所提供的的拣选调度装置，通过确定机器人需要前往的多个站点，根据机器人所处的当前位置到多个站点之间的距离，以及多个站点各自的私有队列的状态，从多个站点中确定一个目标站点作为机器人前往的下一站点，将机器人调度到目标站点。解决了现有技术中通过人工拣选造成的耗费时间长，效率低的问题，极大的提高的拣选作业效率。
在上述图6所示实施例的基础上，进一步的，确定模块610具体用于计算多个站点中私有队列存在空闲的站点到机器人所处的当前位置的距离；将与机器人距离最近的站点作为目标站点。
可选的，确定模块610具体用于若多个站点的私有队列的状态均为非空闲，则将多个站点中与机器人距离最近的站点作为候选站点，并根据候选站点确定第一共享缓冲区域；将机器人调度到第一共享缓冲区域等待；评估候选站点的等待代价与多个站点中其他站点的等待代价；若候选站点的等待代价小于或等于其他站点的等待代价，则将候选站点作为目标站点；若候选站点的等待代价大于其他站点中至少部分站点的等待代价，则将至少部分站点中等待代价最小的站点作为目标站点；
可选的，调度模块620具体用于根据目标站点确定第二共享缓冲区域；将机器人调度到第二共享缓冲区域等待；若目标站点的私有队列存在空闲，则将机器人调度到目标站点。
可选的，候选站点的等待代价是根据候选站点到机器人的距离以及候选站点的私有队列中被占用的节点个数确定的，其他站点的等待代价是根据其他站点到机器人的距离确定的。
可选的，采用以下表达式评估候选站点的等待代价与多个站点中其他站点的等待代价：
Costc＝Nc*Dc，Costj＝Dj
其中，Costc表示候选站点的等待代价，Nc表示候选站点的私有队列中被占用的节点个数，Dc表示机器人的位置到候选站点的距离，Costj表示其他站点中的第j个站点Mj的等待代价，Dj表示机器人的位置到第j个站点Mj的距离。
可选的，确定模块610具体用于若多个站点的私有队列的状态均为非空闲，则将多个站点中与机器人距离最近的站点作为目标站点，并根据目标站点确定共享缓冲区域；将机器人调度到共享缓冲区域等待。
调度模块620具体用于当目标站点的私有队列的状态空闲时，将机器人调度到目标站点。
装置还可以包括接收模块，接收模块用于接收仓储管理***发送的拣选清单。相应地，确定模块610还可以从拣选清单中确定最高优先级拣选清单，并将最高优先级拣选清单绑定到机器人。
其中机器人需要前往的多个站点是根据最高优先级拣选清单确定的。
可选的，拣选清单中的订单具有相似属性，相似属性包括订单中的物品所在的位置相同/相邻、拣选路径相同、和/或部分拣选路径相同。
另外，本发明实施例还提供一种拣选调度装置，如图7所示，图7为本发明实施例所提供的另一种拣选调度装置的结构示意图。该拣选调度装置700包括处理器710，存储器720以及存储在存储器720上并可在处理器710上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器710执行时实现上述实施例所述的拣选调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的拣选调度方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，可以为只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
本发明实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序可以存储在云端或本地的存储介质上。在该计算机程序被计算机或处理器运行时用于执行本发明实施例的拣选调度方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的拣选调度装置中的相应模块。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种拣选调度方法，其特征在于，包括：
确定机器人需要前往的多个站点；
根据所述机器人所处的当前位置到所述多个站点之间的距离，以及所述多个站点各自的私有队列的状态，从所述多个站点中确定一个目标站点作为所述机器人前往的下一站点；
将所述机器人调度到所述目标站点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人所处的当前位置到所述多个站点的距离，以及所述多个站点各自的私有队列的状态，从所述多个站点中确定一个目标站点作为所述机器人前往的下一站点，包括：
计算所述多个站点中私有队列存在空闲的站点到所述机器人所处的当前位置的距离；
将私有队列存在空闲的站点中与所述机器人距离最近的站点作为所述目标站点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述机器人所处的当前位置到所述多个站点的距离，以及所述多个站点各自的私有队列的状态，从所述多个站点中确定一个目标站点作为所述机器人前往的下一站点，包括：
若所述多个站点的私有队列的状态均为非空闲，则将所述多个站点中与所述机器人距离最近的站点作为候选站点，并根据所述候选站点确定第一共享缓冲区域；
将所述机器人调度到所述第一共享缓冲区域等待；
评估所述候选站点的等待代价与所述多个站点中其他站点的等待代价；
若所述候选站点的等待代价小于或等于其他站点的等待代价，则将所述候选站点作为所述目标站点；
若所述候选站点的等待代价大于所述其他站点中至少部分站点的等待代价，则将所述至少部分站点中等待代价最小的站点作为所述目标站点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述机器人调度到所述目标站点，包括：
根据所述目标站点确定第二共享缓冲区域；
将所述机器人调度到所述第二共享缓冲区域等待；
若所述目标站点的私有队列存在空闲，则将所述机器人调度到所述目标站点。
5.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述候选站点的等待代价是根据所述候选站点到所述机器人的距离以及所述候选站点的私有队列中被占用的节点个数确定的，
所述其他站点的等待代价是根据所述其他站点到所述机器人的距离确定的。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，采用以下表达式评估所述候选站点的等待代价与所述多个站点中其他站点的等待代价：
Costc＝Nc*Dc，Costj＝Dj
其中，Costc表示所述候选站点的等待代价，Nc表示所述候选站点的私有队列中被占用的节点个数，Dc表示所述机器人的位置到所述候选站点的距离，Costj表示所述其他站点中的第j个站点Mj的等待代价，Dj表示所述机器人的位置到所述第j个站点Mj的距离。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述机器人所处的第一当前位置到所述多个站点之间的距离，以及所述多个站点各自的私有队列的状态，从所述多个站点中确定一个目标站点作为所述机器人前往的下一站点，包括：
若所述多个站点的私有队列的状态均为非空闲，则将所述多个站点中与所述机器人距离最近的站点作为所述目标站点，并根据所述目标站点确定共享缓冲区域；
将所述机器人调度到所述共享缓冲区域等待；
所述将所述机器人调度到所述目标站点，包括：
当所述目标站点的私有队列的状态空闲时，将所述机器人调度到所述目标站点。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定机器人需要前往的多个站点之前，所述方法还包括：
接收仓储管理***发送的拣选清单；
从所述拣选清单中确定最高优先级拣选清单，并将所述最高优先级拣选清单绑定到所述机器人；
其中所述机器人需要前往的多个站点是根据所述最高优先级拣选清单确定的。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述拣选清单中的订单具有相似属性，所述相似属性包括所述订单中的物品所在的位置相同/相邻、拣选路径相同、和/或部分拣选路径相同。
10.一种仓储***，其特征在于，包括：
多排货架，相邻的两排货架之间形成巷道；
至少一个机器人，用于搬运货架和/或物品；
位于巷道口的站点，每个站点附近设置有至少一个私有队列区域，所述私有队列区域为到达所述站点的机器人的停放区域；
至少一个共享缓冲区域，每个共享缓冲区域为所述仓储***中的站点的机器人共享的临时停放区域；以及，
调度***，调度所述至少一个机器人搬运货架和/或物品。
11.根据权利要求10所述的***，其特征在于，所述调度***用于执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
12.一种拣选调度装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定机器人需要前往的多个站点；
所述确定模块，还用于根据所述机器人所处的当前位置到所述多个站点之间的距离，以及所述多个站点各自的私有队列的状态，从所述多个站点中确定一个目标站点作为所述机器人前往的下一站点；
调度模块，用于将所述机器人调度到所述目标站点。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的拣选调度方法的步骤。
14.一种拣选调度装置，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的拣选调度方法的步骤。
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