CN110081873A - 区域打点识别方法和农机打点识别*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述区域打点识别方法包括如下步骤：以打点的方式在一农田的边界设置至少四位置信息采集点；基于所述至少四位置信息采集点，确定所述农田的至少四个边角；以及依次地连接所述至少四个边角，以识别出所述农田的所述作业区域。所述农机打点识别***通过所述区域打点识别方法识别出农田的至少一作业区域，并根据所述作业区域为所述农机规划出至少一作业行驶路线。

Description

区域打点识别方法和农机打点识别***

技术领域

本发明涉及一区域的识别方法，尤其涉及一区域打点识别方法和农机打点识别***。

背景技术

随着精准定位技术、遥感技术和智能信息处理技术的发展，精准农业已经成为发展趋势。农田块区域的精准定位是智能驾驶播种、无人农机植保喷药、农作物长势监测和智能病虫害监控等精准农业应用的基础。在精准农业应用中，农机在设定的农田块中作业时，需要获取到农田块区域的精准的区域边界信息，才能实现智能化农机作业，比如无人驾驶播种，无人驾驶农机收割农作物等。

目前，农田块的地理信息基本都是通过人工方式采集，其效率低、成本高，且数据分布零散、格式不统一等，因此无法实现大规模集中管理和更新。现有技术中，农机对于作业区域的划分和确定的方式通常是在大规模遥感图像中对农田块进行提取。但是现有技术的这种农田区域的识别方式往往存在较大的误差，特别是对于农田边界不清晰的地块识别度低，从而导致农机在农田中作业是出现较大误差，甚至导致农机行驶路径出错而损害农机。现有技术的另一种农田区域识别的方式是通过农机在驾驶过程中，农机通过获取农田地块的图像进行识别，然后对农田地块的作业区域进行划分和识别。但是这种识别方式仅限于农机能够采集到数据的小范围内，很难识别大范围的农田区域。此外，这种识别的方式会容易因为边界范围不清晰，而导致农机识别错误。

在现有的农田区域识别技术中，对农田块进行识别通常依靠颜色、纹理和边缘信息等，而由于农田块的土壤类别不同、种植作物类型不同、农作物生长阶段不同等因素，使得农田识别准确度较低，不能满足现代精准农业应用的需求。

现有对于农田区域识别的技术中，主要是依靠算法识别图像的方式对农田区域进行划分，但是对于不规则农田地块、非确定边界的农田地块、以及农作物覆盖面积大的地块很难通过图像识别的方式获取精确的地块信息。因此，基于现有技术的农田地块的识别方法，智能农机，特别是无人驾驶的农机作业在当前农田地块时，难以制定出符合作业的行驶路线。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述区域打点识别方法是在农田中以打点的方式识别出农田的作业区域，提高了农田区域识别的精准度。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述区域打点识别方法是以打点的方式在被识别的农田设置至少四个位置信息采集点，通过获取所述位置信息采集点的位置信息，而识别出所述农田区域，降低了位置信息采集的难度。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述区域打点识别方法是根据被识别农田的边界类型，以打点的方式在所述农田的边界设置至少四个位置信息采集点，通过获取所述位置信息采集点的位置信息，识别出所述农田区域中的可作业区域，提高了所述农场区域信息采集的速率。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述区域打点识别方法是在被识别农田的边界，以打点的方式获取所述农田的作业区域，以便于根据所述作业区域为所述农机规划出所述农机的行走路径。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述区域打点识别方法是以打点的方式，设置至少一位置信息采集点于所述农田的每一边角，并根据所述边角处的所述位置信息采集点，以确定所述农田的所述作业区域。换言之，所述农机打点识别***在所述农田边界的每一边角处，以打点的方式设置所述位置信息采集点，以便于确定所述农田的所述作业区域。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述农机打点识别***通过在所述农田的拐角或边角处设置所述位置信息采集点，通过获取所述位置信息采集点的位置信息而确定所述农田的所述作业区域。因而所述农机打点是被***可根据所述农田的边界形状精确获取所述农田的作业区域，以便为所述农机规划出精确的作业路线。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述农机打点识别***在一虚拟地图以打点的方式，设置位置信息采集点于所述虚拟地图中的农田的至少四个边角，以确定所述农机的所述作业区域，减少了人工，提高了作业的速率。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述农机打点识别***由一操作人员沿所述农田的边界操作一位置传感装置，和以打点的方式操作所述位置传感装置，进而确定所述农田区域的至少四个角，以便于确定所述农田的作业区域。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述区域打点识别方法是由一车辆沿所述农田的边界行走，和根据所述车辆行走的路线轨迹确定所述农田区域的至少四个角，以便于确定所述农田的作业区域。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述区域打点识别方法是由至少一飞行装置，比如一无人机，在所述农田的上方飞行，在所述农田上方的空中确定所述农田的至少四个角，以便于确定所述农田的作业区域。

本发明的另一个优势在于提供一区域打点识别方法和农机打点识别***，其中所述农机打点识别***通过打点的方式获取所述农田的所述作业区域，和基于所述农机的作业类型，规划出至少一农机作业路径，以适于所述农机在所述作业区域中行驶作业。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明的一区域打点识别方法，其中所述区域打点识别方法包括如下步骤：

(a)以打点的方式在一农田的边界设置至少四位置信息采集点；

(b)基于所述至少四位置信息采集点，确定所述农田的至少四个边角；以及

(c)依次地连接所述至少四个边角，以识别出所述农田的所述作业区域。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)中，沿对应于所述农田边界设置所述位置信息采集点，其中所述位置信息采集点被分布于所述农田各所述边界。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)中，在所述农田的各所述边角设置至少一个所述位置信息采集点，通过所述位置信息采集点确定各所述边角的位置。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)中，在所述农田边界的各边线设置至少一个所述位置信息采集点，通过相邻边线的所述位置信息采集点确定出各所述边界的位置。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)中，操作一显示设备，和在所述显示设备以打点的方式设置对应于所述农田的所述位置信息采集点。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)之前，所述区域打点识别方法进一步包括步骤：获取所述农田的至少一虚拟地图，其中所述虚拟地图对应地显示出所述农田的区域信息。

根据本发明的一个实施例，在上述方法中，操作一显示设备，以打点的方式设置所述位置信息采集点于所述虚拟地图。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)中，藉由一位置传感装置被携带沿所述农田的边界行走，和记录所述农田边界的位置信息，以设置所述位置信息采集点于所述农田边界。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)中，藉由一车辆***作沿所述农田的边界行走，和记录所述农田边界的位置信息，以设置所述位置信息采集点于所述农田边界。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(a)中，藉由一飞机***作沿所述农田的边界行走，和记录所述农田边界的位置信息，以设置所述位置信息采集点于所述农田边界。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)进一步包括步骤：获取所述位置信息点对应的位置数据信息，和基于所述位置信息数据确定出所述边角的地理位置数据。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(c)进一步包括步骤：依次地相互连接相邻的所述边角形成一个封闭的闭合区域，以确定所述作业区域的作业范围根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一农机打点识别***，包括：

一打点模块，其中所述打点模块在一农田的边界以打点的方式设置至少四位置信息采集点，以记录所述农田中作业区域的位置；和

一区域识别模块，其中所述区域识别模块基于各所述地理位置信息识别出农田的至少四个边角，和根据所述农田的各所述边角的位置识别出所述农田的一作业区域。

根据本发明的一个实施例，所述打点模块进一步包括一打点信息采集模块、一打点记录模块、以及一信息反馈模块，其中所述打点信息采集模块采集打点位置的地理位置信息，其中所述打点记录模块记录所述地理位置信息，藉由所述信息反馈模块将各打点位置的地理位置信息传输至所述区域识别模块。

根据本发明的一个实施例，所述区域识别模块进一步包括一打点位置识别模块和一边界识别模块，其中所述打点位置识别模块基于所述打点模块反馈的所述打点位置信息识别出打点的位置，其中所述边界识别模块基于所述打点的位置信息识别规划出所述农田的所述作业区域。

根据本发明的一个实施例，所述农机打点识别***进一步包括一路径规划模块，其中所述路径规划模块基于所述区域识别模块识别出的所述作业区域规划出至少一农机的作业行驶路线，以供所述农机在所述作业区域内按照所述作业行驶路线作业。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的第一较佳实施例的一区域打点识别方法的方法过程示意图。

图2A是根据本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的一种场景示意图。

图2B是根据本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的另一种场景示意图。

图3是根据本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的另一场景示意图。

图4是根据本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的另一场景示意图。

图5是根据本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的另一场景示意图。

图6是根据本发明上述较佳实施例的一农机打点识别***的***示意框图。

图7A是根据本发明上述较佳实施例的所述农机打点识别***的***基于所述农场作业区域规划得到的一种农机行驶路径的示意图，其中所述农机为插秧机。

图7B是根据本发明上述较佳实施例的所述农机打点识别***的***基于所述农场作业区域规划得到的一种农机行驶路径的示意图，其中所述农机为收割机。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照本发明说明书附图之图1至图6所示，依照本发明第一较佳实施例的一区域打点识别方法和农机打点识别***在接下来的描述中被阐明。所述区域打点识别方法适于在一农田100中识别出所述农田100中的至少一作业区域200，其中所述农机打点识别***识别出的所述农田100的所述作业区域200提供至一农机，以供所述农机基于所述作业区域200规划出至少一行驶路径。所述区域打点识别方法是在所述农田100以打点的方式设置至少四位置信息采集点201，通过所述位置信息采集点201的位置关系确定所述作业区域200。优选地，在本发明的第一较佳实施例中，所述区域打点识别方法是以打点的方式识别出所述农田100的至少四个边角202，以便确定所述农田100的所述作业区域200。

如图1所示，所述区域打点识别方法包括如下步骤：

(a)以打点的方式在所述农田100的边界设置至少四位置信息采集点201；

(b)基于所述至少四位置信息采集点201，确定所述农田100的至少四个边角202；以及

(c)依次地连接所述至少四个边角202，以识别出所述农田100的所述作业区域200。

值得一提的是，在本发明的第一较佳实施例中，所述农机打点识别***通过所述打点识别方法识别出所述作业区域200的形状是基于所述农田100的边界而形成的。示例性地，当所述位置信息采集点201的数量为四时，通过所述打点识别方法识别出的所述作业区域200的形状为四边形。因此，可根据所述农田100的边界形状设置所述位置信息采集点201的数量，以确定出所述农田100的所述边角202的数量，基于所述边角202识别出所述农田100的所述作业区域200的形状和范围。相应地，通过所述区域识别方法还可以识别出三边形的所述作业区域，或者其他多边形的作业区域。

在上述区域打点识别方法中，以打点的方式在所述农田100的边界设置所述位置信息采集点201，其中所述位置信息采集点201被用于确定所述农田100的所述作业区域200的四个边角202。可以理解的是，所述位置信息点201被以环绕所述农田100周边的方式设置于所述农田100的边界，以通过所述位置信息采集点201的位置，或通过所述位置信息采集点201延伸，确定出所述农田100的所述边角202。

优选地，在本发明的第一较佳实施例中，以打点的方式设置至少一个所述位置信息采集点201于每一所述农田100的所述边角202。换言之，所述区域打点识别方法是在所述边角202的位置处，以打点的方式设置所述位置信息采集点201，其中所述位置信息采集点201定位所述农田100的每一所述边角202的位置信息数据。可选地，所述位置信息采集点201还可以被设置于所述农田100的边界的其它位置。

示例性地，以打点的方式设置至少一个所述位置信息采集点201于所述农田100的每一边线203。在所述农田100的直线边界处，以打点的方式设置两个或两个以上的位置信息采集点201，其中所述位置信息采集点201的连线能够确定出所述农田100的边界范围，从而确定出所述农田100的所述边角202。通过任意相邻两个所述位置信息采集点201的延伸连线确定出所述农田100的所述边角202。

可以理解的是，在本发明的第一较佳实施例中，所述位置信息采集点201的设置方式在此仅仅作为示例性质地，而非限制。

如图2A和图2B所示，示出了本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的第一较佳实施方式。所述区域打点识别方法是通过在一显示设备300确定出所述农田的所述至少四个边角202，和基于所述至少四个边角202的位置确定所述作业区域200。

详细地说，所述区域打点识别方法在步骤(a)之前进一步包括步骤：获取所述农田100的至少一地图信息，其中所述地图信息对应地显示出所述农田100的区域信息。所述农田100的地图信息通过所述显示设备300显示，唯一地对应于所述农田100。换言之，在所述显示设备300显示出的虚拟地图中显示的任一点唯一对应于所述农田100的一点的位置。优选地，在本发明的第一较佳实施例中，所述显示设备300为一触屏显示设备，其中操作所述显示设备300显示出所述农田100对应的虚拟地图，和基于所述显示设备300在所述虚拟地图中设置所述位置信息采集点201。

相应地，所述区域打点识别方法在获取所述虚拟地图信息之后进一步包括如下步骤：操作所述显示设备300，以打点的方式设置所述位置信息采集点201于所述虚拟地图。所述虚拟地图中的每一所述位置信息采集点201唯一对应于所述农田100中相应位置的信息采集点。换言之，在本发明第一较佳实施方式中，通过操作所述显示设备300，在所述显示设备300的虚拟地图中以打点的方式，设置所述位置信息采集点201于所述农田100。

值得一提的是，操作所述显示设备300，基于所述虚拟地图中打点得到的每一所述位置信息点201具有唯一对应的地点数据信息。获取所述位置信息采集点201的所述地点数据信息以便于确定所述农田100的所述边角202的位置，和便于识别出所述作业区域200的边界。相应地，在本发明的第一较佳实施方式中，所述区域打点识别方法的所述步骤(b)进一步包括步骤：获取所述位置信息点201对应的位置数据信息，和基于所述位置信息数据确定出所述边角202的位置。

优选地，在本发明的所述区域打点识别方法的第一较佳实施方式中，操作所述显示设备300，在所述虚拟地图中选择对应于所述农田100的边角202，以打点的方式设置所述位置信息采集点201于所述农田的每一所述边角202。换言之，在所述显示设备300中，所述位置信息采集点201的位置重合于所述农田100的所述边角202。在所述显示设备300中，基于所述位置信息采集点201的位置确定出所述农田100的每一个所述边角202。这个对应于本发明第一较佳实施例中的步骤(b)。

在本发明的所述区域打点识别方法的步骤(c)中，在所述显示设备300的所述虚拟地图中设置的所述位置信息采集点201依次地相互连接形成一个封闭的闭合区域，其中所述闭合区域即为所述农田100的作业区域200。所述显示设备300显示的所述虚拟地图相邻任意两个所述位置信息采集点201之间相互连接形成的连线对应至所述农田100中对应的两个所述边角202之间的所述作业区域200的边线203。所述作业区域200的所述边线203依次地连接至所述边角202，形成一封闭的作业区域。

如图2B所示，通过所述显示设备300在所述虚拟地图中对应于所述农田100的每一直线边界处，以打点的方式设置至少一所述位置信息采集点201。优选地，在所述虚拟地图中对应于所述农田100边界的直线处，以打点的方式设置两个或两个以上的位置信息采集点201，例如，在所述农田边界直线处的两端位置分别设置所述位置信息采集点201，其中同一边界的所述位置信息采集点201的连线形成所述作业区域200的所述边线203。可以理解的是，两个相邻的所述边线203交叉而确定所述边角202。获取设置于所述农田100边界的所述信息采集点201的位置信息数据，以得到所述边角202的位置信息，和进一步得到所述农田100的所述作业区域200的位置区域信息。

参照本发明说明书附图之图3所示，依照本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的第二较佳实施方式在接下来的描述中被阐明。在本发明的第二较佳实施方式中，所述区域打点识别方法是通过一位置传感装置204沿所述农田的边界线以打点的方式，确定所述农田100的所述边角202，进而识别出所述农田100的所述作业区域200。

详细地说，操作人员携带所述位置传感装置204绕所述农田100的边界行走，其中操作人员操作所述位置传感装置204环绕所述农田100作业区域的边界行走。所述位置传感装置204以打点的方式设置至少四个所述位置信息采集点201，其中每一所述位置信息采集点201记录农田边界的一个位置信息。

可以理解的是，所述位置传感装置204是就有位置测量和信息传输功能的传感器装置，其中所述位置传感装置204能够***作人员操作，而在所述农田中测量所述当前所述位置传感器204的位置信息。所述位置传感装置204记录或传输所述位置信息采集点201处的所述位置信息数据，以供得出所述农田100的所述边角202。优选地，在本发明的第一较佳实施例中，所述位置传感装置204被实施为一具有位置测量功能的遥控装置，其中操作人员携带所述遥控装置沿所述农田100的边界行走，并且在行走过程中操作所述遥控装置以打点的方式在所述农田的边界设置至少四个位置信息采集点201，以根据所述位置信息采集点201的位置数据确定所述农田100的所述边角202的位置信息。

进一步地，基于所述农田100的所述边角202的位置信息得出所述农田100的所述作业区域200的位置信息，可作业范围、边界区域面积大小等区域信息。

相应地，在本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的第二较佳实施方式中，上述方法的所述步骤(a)进一步包括步骤：藉由所述位置传感装置204被携带，而沿所述农田100的边界行走；和以打点的方式设置所述至少四个位置信息采集点201于所述农田的边界。可以理解的是，所述位置信息采集点201被设置于所述农田100的顶角处，或者以环绕于所述农田100周边的方式设置于所述农田100的四个周边。

值得一提的是，在本发明的该优选实施方式中，所述位置传感装置204被携带至所述农田的边界，所述位置传感装置204在一选定位置处采集和记录当前位置的数据信息。所述位置传感装置204在所述选定的位置处采集和记录的数据信息，而实现设置所述位置信息采集点201，或者实现打点所述位置信息采集点201于所述农田的边界。

上述方法的所述步骤(b)进一步包括如下步骤：记录和传输所述至少四个位置信息采集点201的位置信息数据；和基于所述至少四个位置信息采集点201的位置信息数据得出所述农田100的所述至少四个边角202位置的信息数据。与上述第一较佳实施方式相同的是，连接所述四个边角202，以封闭的方式形成所述农田100中的所述作业区域200。

参照本发明说明书附图之图4所示，依照本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的第三较佳实施方式在接下来的描述中被阐明。在本发明的第二较佳实施方式中，所述区域打点识别方法是通过一车辆205沿所述农田的边界线以打点的方式确定所述农田100的所述边角202，进而识别出所述农田100的所述作业区域200。

详细地说，所述车辆205被驾驶沿所述农田的边界行驶，和在行驶的过程中以打点的方式设置所述至少四个位置信息采集点201于所述农田100的边界。操作人员操作所述车辆205环绕所述农田100作业区域的边界行走。所述车辆205以打点的方式设置至少四个所述位置信息采集点201，其中每一所述位置信息采集点201记录农田边界的一个位置信息。值得一提的是，在本发明该较佳实施例中，所述车辆205可被实施为一农机车辆，或者被实施为汽车、电动车、电动遥控车、亦或是其它类型的车机。

可以理解的是，所述车辆205是就有位置测量和信息传输功能的车辆，其中所述车辆205能够***作人员驾驶，而在所述农田中测量所述当前所述位置传感器204的位置信息。所述车辆205记录或传输所述位置信息采集点201处的所述位置信息数据，以供得出所述农田100的所述边角202。优选地，在本发明的第一较佳实施例中，所述车辆205被实施为一具有位置测量功能的遥控装置，其中操作人员携带所述遥控装置沿所述农田100的边界行走，并且在行走过程中操作所述遥控装置以打点的方式在所述农田的边界设置至少四个位置信息采集点201，以根据所述位置信息采集点201的位置数据确定所述农田100的所述边角202的位置信息。

进一步地，基于所述农田100的所述边角202的位置信息得出所述农田100的所述作业区域200的位置信息，可作业范围、边界区域面积大小等区域信息。

相应地，在本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的第二较佳实施方式中，上述方法的所述步骤(a)进一步包括步骤：藉由所述车辆205被驾驶，而沿所述农田100的边界行走；和以打点的方式设置所述至少四个位置信息采集点201于所述农田的边界。可以理解的是，所述位置信息采集点201被设置于所述农田100的顶角处，或者以环绕于所述农田100周边的方式设置于所述农田100的四个周边。

示例性地，所述车辆205沿所述农田的边界行驶时，基于所述农田100的边界的任一位置采集和记录所述车辆205或者所述车辆附近位置的位置数据信息。在本发明的上述较佳实施方式中，所述车辆205的打点方式可被实施为所述车辆205获取自身位置处的地理位置数据信息，和将获取到的地理位置数据信息传输至数据处理单元，以得到所述农田的所述边角202位置。

上述方法的所述步骤(b)进一步包括如下步骤：记录和传输所述至少四个位置信息采集点201的位置信息数据；和基于所述至少四个位置信息采集点201的位置信息数据得出所述农田100的所述至少四个边角202位置的信息数据。与上述第一较佳实施方式相同的是，连接所述四个边角202，以封闭的方式形成所述农田100中的所述作业区域200。

参照本发明说明书附图之图5所示，依照本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的第四较佳实施方式在接下来的描述中被阐明。在本发明的第二较佳实施方式中，所述区域打点识别方法是通过一飞机206沿所述农田的上方飞行，和在所述农田上方以打点的方式确定所述农田100的所述边角202，进而识别出所述农田100的所述作业区域200。

详细地说，所述飞机206被驾驶沿所述农田的边界飞行，和在飞行的过程中以打点的方式设置所述至少四个位置信息采集点201于所述农田100的边界。操作人员操作所述飞机206环绕所述农田100作业区域的边界飞行。所述飞机206以打点的方式设置至少四个所述位置信息采集点201，其中每一所述位置信息采集点201记录农田边界的一个位置信息。优选地，在本发明该较佳实施例中，所述飞机206可被实施为一无人驾驶飞机。

可以理解的是，所述飞机206是就有位置测量和信息传输功能的车辆，其中所述飞机206能够***作人员驾驶，而在所述农田中测量所述当前所述位置传感器204的位置信息。所述飞机206记录或传输所述位置信息采集点201处的所述位置信息数据，以供得出所述农田100的所述边角202。优选地，在本发明的第一较佳实施例中，所述飞机206被实施为一具有位置测量功能的遥控装置，其中操作人员携带所述遥控装置沿所述农田100的边界行走，并且在行走过程中操作所述遥控装置以打点的方式在所述农田的边界设置至少四个位置信息采集点201，以根据所述位置信息采集点201的位置数据确定所述农田100的所述边角202的位置信息。

进一步地，基于所述农田100的所述边角202的位置信息得出所述农田100的所述作业区域200的位置信息，可作业范围、边界区域面积大小等区域信息。

相应地，在本发明上述较佳实施例的所述区域打点识别方法的第二较佳实施方式中，上述方法的所述步骤(a)进一步包括步骤：藉由所述飞机206***作，而沿所述农田100的边界飞行；和以打点的方式设置所述至少四个位置信息采集点201于所述农田的边界。可以理解的是，所述位置信息采集点201被设置于所述农田100的顶角处，或者以环绕于所述农田100周边的方式设置于所述农田100的四个周边。

示例性地，所述飞机206沿所述农田的边界行驶时，基于所述农田100的边界的任一位置采集和记录所述飞机206或者所述飞机附近位置的位置数据信息。在本发明的上述较佳实施方式中，所述飞机206的打点方式可被实施为所述飞机206获取自身位置处的地理位置数据信息，和将获取到的地理位置数据信息传输至数据处理单元，以得到所述农田的所述边角202位置。

上述方法的所述步骤(b)进一步包括如下步骤：记录和传输所述至少四个位置信息采集点201的位置信息数据；和基于所述至少四个位置信息采集点201的位置信息数据得出所述农田100的所述至少四个边角202位置的信息数据。与上述第一较佳实施方式相同的是，连接所述四个边角202，以封闭的方式形成所述农田100中的所述作业区域200。

如图6所示，依照本发明第一较佳实施例的一农机打点识别***在接下来的描述中被阐明。所述农机打点识别***包括一打点模块10、一区域识别模块20、以及一路径规划模块30。所述打点模块10设置所述至少四个位置信息采集点201于所述农田100的边界，和反馈每一所述位置信息采集点201的位置信息数据于所述区域识别模块20。所述区域识别模块20获取所述打点模块10设置的所述位置信息采集点201的位置信息，以得出所述农田100的至少四个边角202，进而识别出所述农田100中的作业区域200。所述路径规划模块30基于当前农机的类型，为所述农机规划出至少一作业路线，以供所述农机根据所述作业路线在所述作业区域200中执行农机作业。

详细地说，所述打点模块10进一步包括一打点信息采集模块11、一打点记录模块12、以及一信息反馈模块13，其中所述打点信息采集模块11设置所述位置信息采集点201于所述农田的边界。所述打点信息采集模块11采集到所述位置信息采集点201对应的位置的地理数据信息，藉由所述打点记录模块12记录所述位置信息采集点201的地理数据信息。所述信息反馈模块13将各所述位置信息采集点201对应的所述地理数据信息反馈至所述区域识别模块20，以供所述区域识别模块20得出所述位置信息采集点201对应所述农田100的地理位置。

在本发明的所述农机打点识别***中，所述打点模块10在上述区域打点识别方法的第一较佳实施方式中被实施为所述显示设备300，其中所述显示设备300完成在农田中位置信息采集点201的设置和对应地理位置信息的采集。所述打点模块10在上述区域打点识别方法的所述第二较佳实施方式中被实施为所述位置传感装置204，其中所述位置传感装置204***作人员携带，而沿所述农田100的边界行走。所述位置传感装置204***作地采集所述农田边界的地理位置信息，以实现位置打点。所述打点模块10在上述区域打点识别方法的所述第三较佳实施方式中被实施为所述车辆205，在第四较佳实施方式中被实施为所述飞机206，其中所述车辆和所述飞机206能够采集所述农田边界的地理位置信息，记录并传输采集到的所述地理位置信息。

所述区域识别模块20基于所述打点模块10反馈的各所述位置信息采集点201的地理位置数据信息，得出所述农田100的各边角对应的位置信息，进而识别出所述农田100的作业区域200。详细地说，所述区域识别模块20进一步包括一打点位置识别模块21、一边角确认模块22、以及一边界识别模块20。所述打点位置识别模块21基于所述打点模块10反馈的各所述位置信息采集点201的地理位置数据信息，计算得出所述农田100的位置和各所述位置信息采集点201的位置。所述边角确认模块22根据所述打点模块10反馈的各所述位置信息采集点201的地理位置信息，得出所述农田100中各所述边角202的位置，以供所述边界识别模块20基于各边角202的位置信息识别出所述农田100中的所述作业区域200。

如图7A和图7B所示，所述路径规划模块30基于所述农机的类型为所述农机作业规划出至少一作业路径。如图7A所示，示例性地，当所述农机的类型为插秧机、耕地机等农机设备时，所述路径规划模块30为所述农机规划出一“几”字型的作业路线，其中所述农机可根据所述作业路线在农田100的所述作业区域200中执行农机作业。如图7B所示，当所述农机的类型为收割机或者植保机等农机设备时，所述路径规划模块30为所述农机优选规划出一“回”字型的作业路线，其中所述农机可根据所述作业路线在所述农田100的所述作业区域200中执行农业作业。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (16)

1.一区域打点识别方法，其特征在于，其中所述区域打点识别方法包括如下步骤：

(a)以打点的方式在一农田的边界设置至少四位置信息采集点；

(b)基于所述至少四位置信息采集点，确定所述农田的至少四个边角；以及

(c)依次地连接所述至少四个边角，以识别出所述农田的所述作业区域。

2.根据权利要求1所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(a)中，沿对应于所述农田边界设置所述位置信息采集点，其中所述位置信息采集点被分布于所述农田各所述边界。

3.根据权利要求2所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(a)中，在所述农田的各所述边角设置至少一个所述位置信息采集点，通过所述位置信息采集点确定各所述边角的位置。

4.根据权利要求2所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(a)中，在所述农田边界的各边线设置至少一个所述位置信息采集点，通过相邻边线的所述位置信息采集点确定出各所述边界的位置。

5.根据权利要求3或4所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(a)中，操作一显示设备，和在所述显示设备以打点的方式设置对应于所述农田的所述位置信息采集点。

6.根据权利要求5所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(a)之前，所述区域打点识别方法进一步包括步骤：获取所述农田的至少一虚拟地图，其中所述虚拟地图对应地显示出所述农田的区域信息。

7.根据权利要求6所述的区域打点识别方法，其中在上述方法中，操作一显示设备，以打点的方式设置所述位置信息采集点于所述虚拟地图。

8.根据权利要求3或4所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(a)中，藉由一位置传感装置被携带沿所述农田的边界行走，和记录所述农田边界的位置信息，以设置所述位置信息采集点于所述农田边界。

9.根据权利要求3或4所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(a)中，藉由一车辆***作沿所述农田的边界行走，和记录所述农田边界的位置信息，以设置所述位置信息采集点于所述农田边界。

10.根据权利要求3或4所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(a)中，藉由一飞机***作沿所述农田的边界行走，和记录所述农田边界的位置信息，以设置所述位置信息采集点于所述农田边界。

11.根据权利要求5、8、9、或10所述的区域打点识别方法，其中所述步骤(b)进一步包括步骤：获取所述位置信息点对应的位置数据信息，和基于所述位置信息数据确定出所述边角的地理位置数据。

12.根据权利要求11所述的区域打点识别方法，其中在所述步骤(c)进一步包括步骤：依次地相互连接相邻的所述边角形成一个封闭的闭合区域，以确定所述作业区域的作业范围。

13.一农机打点识别***，其特征在于，包括：

一打点模块，其中所述打点模块在一农田的边界以打点的方式设置至少四位置信息采集点，以记录所述农田中作业区域的位置；和

一区域识别模块，其中所述区域识别模块基于各所述地理位置信息识别出农田的至少四个边角，和根据所述农田的各所述边角的位置识别出所述农田的一作业区域。

14.根据权利要求13所述的农机打点识别***，其中所述打点模块进一步包括一打点信息采集模块、一打点记录模块、以及一信息反馈模块，其中所述打点信息采集模块采集打点位置的地理位置信息，其中所述打点记录模块记录所述地理位置信息，藉由所述信息反馈模块将各打点位置的地理位置信息传输至所述区域识别模块。

15.根据权利要求14所述的农机打点识别***，其中所述区域识别模块进一步包括一打点位置识别模块和一边界识别模块，其中所述打点位置识别模块基于所述打点模块反馈的所述打点位置信息识别出打点的位置，其中所述边界识别模块基于所述打点的位置信息识别规划出所述农田的所述作业区域。

16.根据权利要求13至15任一所述的农机打点识别***，其中所述农机打点识别***进一步包括一路径规划模块，其中所述路径规划模块基于所述区域识别模块识别出的所述作业区域规划出至少一农机的作业行驶路线，以供所述农机在所述作业区域内按照所述作业行驶路线作业。