CN110069077A - 一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，包括以下步骤：通过建模工具建立算法模型，通过输入无人飞行器已知的飞行参数，计算出无人飞行器的应飞航向；根据获取的飞行器自身位置和目标位置，分别设置目标与飞行器的位置信息及跟踪半径，分别使目标在跟踪半径内或者跟踪半径外；无人飞行器在应飞半径内时飞出跟踪半径，在应飞半径外时飞入跟踪半径，最后按照既定的半径绕圆飞行；将飞行器飞行数据输入算法模型中，根据飞行预期值与实际飞行中输出的应飞航向，验证导航的正确性。本发明实现了实时、动态的验证无人飞行器的特定飞行轨迹正确性，解决了特性飞行轨迹无法验证的问题，为无人飞行器的飞行轨迹验证提供了一个有效的实现途径。
Description
技术领域
本发明属于飞行器数字控制验证技术领域，尤其涉及一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法。
背景技术
随着社会的进步、无人技术的发展，大众对高科技产品的接受和需求日益剧增，无人飞行器被运用到民用、航空等各个领域。而无人飞行器的高技术指标和效能最优是技术发展的趋势和必然选择。
在航空机载设备数字化进程的快速发展前提下，航空机载嵌入式软件在机载设备研制中实现的功能越来越多，软件发挥的作用越来越大，软件实现的复杂度也越来越高。而对于有高安全性高实时性要求的无人飞行设备来说，如何验证其特定的飞行轨迹，成为迫切需求解决的问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，已解决现有技术的不足。
为了解决上述问题，本发明提出一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，包括以下步骤：
步骤1、通过建模工具建立算法模型，通过输入无人飞行器已知的飞行参数，计算出无人飞行器的应飞航向，得到飞行预期值；
步骤2、无人飞行器飞行过程中，根据获取的飞行器自身位置和目标位置，分别设置目标与飞行器的位置信息及跟踪半径，分别使得目标在跟踪半径内或者跟踪半径外；无人飞行器在应飞半径内时飞出跟踪半径，无人飞行器在应飞半径外时飞入跟踪半径，最后按照既定的半径绕圆飞行；
步骤3、无人飞行器飞行结束后，将飞行器飞行数据输入算法模型中，根据算法模型输出的飞行预期值与实际飞行中输出的应飞航向，连续多点验证，验证导航的正确性。
优选的，所述无人飞行器和目标的位置信息通过GPS或者北斗导航获得。
优选的，所述无人飞行器按照飞行前加载或实时遥控的方式，设置既定高度H和待飞半径R。
优选的，所述目标为移动目标或者固定目标。
本发明的有益效果：本发明实现了实时、动态的验证无人飞行器的特定飞行轨迹正确性，解决了特性飞行轨迹无法验证的问题，为无人飞行器的飞行轨迹验证提供了一个有效的实现途径。
附图说明
图1是本发明所针对的无人飞行器飞行线路解析图。
图2是本发明中测试执行的实施步骤流程图。
具体实施方式
现结合附图对本发明作进一步详细说明：
如图1、2所示，本发明提出一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，包括以下步骤：
步骤1、通过建模工具建立算法模型，通过输入无人飞行器已知的飞行参数，计算出无人飞行器的应飞航向，得到飞行预期值；
步骤2、无人飞行器飞行过程中，根据获取的飞行器自身位置和目标位置，分别设置目标与飞行器的位置信息及跟踪半径，分别使得目标在跟踪半径内或者跟踪半径外；无人飞行器在应飞半径内时飞出跟踪半径，无人飞行器在应飞半径外时飞入跟踪半径，最后按照既定的半径绕圆飞行；
步骤3、无人飞行器飞行结束后，将飞行器飞行数据输入算法模型中，根据算法模型输出的飞行预期值与实际飞行中输出的应飞航向，连续多点验证，验证导航的正确性。
其中，无人飞行器和目标的位置信息通过GPS或者北斗导航获得。无人飞行器按照飞行前加载或实时遥控的方式，设置既定高度H和待飞半径R。目标为移动目标或者固定目标。
参见图1，无人飞行器A，按照顺时针或逆时针的方式，围绕目标X，按照既定高度H和半径R，进行绕圆飞行。在实际飞行中，无人飞行器A按照飞行前加载，或实时遥控的方式，获取既定高度H和待飞半径R，等待发现目标后按照既路线飞行。
通过建模工具，建立算法模型，使得通过输入已知的参数，能计算出无人飞行器的应飞航向。
实际飞行过程中，发现目标X，该目标可以为移动目标或固定目标，根据获取的自身位置和目标位置，无人飞行器在应飞半径内时，飞出应飞半径，在应飞半径外时，飞入应飞半径，最后按照既定的半径绕圆飞行。
飞行结束后，得到几组连续的飞行数据，将飞行数据(位置等信息)输入算法模型中，得到预期的应飞航向，与实际得到的航向比对，验证其正确性。若预期的应飞航向与实际得到的航向比对一致或者误差很小，则说明导航精确。
综上，本发明实现了实时、动态的验证无人飞行器的特定飞行轨迹正确性，解决了特性飞行轨迹无法验证的问题，为无人飞行器的飞行轨迹验证提供了一个有效的实现途径。
Claims (4)
1.一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，其特征在于,包括以下步骤：
步骤1、通过建模工具建立算法模型，通过输入无人飞行器已知的飞行参数，计算出无人飞行器的应飞航向，得到飞行预期值；
步骤2、无人飞行器飞行过程中，根据获取的飞行器自身位置和目标位置，分别设置目标与飞行器的位置信息及跟踪半径，分别使得目标在跟踪半径内或者跟踪半径外；无人飞行器在应飞半径内时飞出跟踪半径，无人飞行器在应飞半径外时飞入跟踪半径，最后按照既定的半径绕圆飞行；
步骤3、无人飞行器飞行结束后，将飞行器飞行数据输入算法模型中，根据算法模型输出的飞行预期值与实际飞行中输出的应飞航向，连续多点验证，验证导航的正确性。
2.根据权利要求1所述的一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，其特征在于：所述无人飞行器和目标的位置信息通过GPS或者北斗导航获得。
3.根据权利要求1所述的一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，其特征在于，所述无人飞行器按照飞行前加载或实时遥控的方式，设置既定高度H和待飞半径R。
4.根据权利要求1所述的一种针对无人飞行器飞行线路的验证方法，其特征在于，所述目标为移动目标或者固定目标。
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