CN110065815A - 一种气动夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种气动夹持装置，包括：内部为中空结构的固定座；设置在所述固定座的上表面的法兰；固定在所述固定座内部的气缸固定座；相背而置地安装在所述气缸固定座的两个气缸；连接在所述气缸的活塞杆上的浮动接头；固定在所述浮动接头上的浮动接头座；紧密设置在所述浮动接头座上的气缸驱动座；安装在所述气缸驱动座上的夹手安装板；固定在所述夹手安装板上的夹手；设置在所述固定座的下表面且传动连接于两所述夹手安装板的连接组件；以及安装在固定座的下表面与所述夹手安装板之间的滑动组件。采用连杆机构来保证两侧夹持手指的运动同步性，降低了零件的加工和装配精度要求，从而降低了夹持装置的制造成本。
Description
技术领域
本发明属于工业自动化领域中的夹爪技术领域，特备是涉及一种气动夹持装置。
背景技术
现有气动夹持装置主要有两类：第一类是在气动夹爪货架产品基础上，安装自制的手指零件组成夹持装置；第二类是由单个紧凑型气缸驱动安装在直线导轨上的单边手指，并通过齿轮齿条模组来同步驱动另一边手指组成夹持装置。
第一类夹持装置虽然设计与使用简单，但气动夹爪货架产品价格高昂，导致整个夹持装置制造成本较高。第二类夹持装置由于齿轮齿条模组联动结构不能调节，对零件加工和装配精度要求较高，使得制造成本也相对较高。
发明内容
本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，采用两个独立的紧凑型气缸分别驱动两侧夹持手指，能够提供足够的夹紧力，利用连杆机构来保证两侧夹持手指的运动同步性，降低了零件的加工和装配精度要求，并可通过更换驱动气缸，延长夹持装置的使用寿命，提供了一种相对低成本的夹持装置方案。
本发明采用以下技术方案来实现：一种气动夹持装置，包括：内部为中空结构的固定座；设置在所述固定座的上表面的法兰；固定在所述固定座内部的气缸固定座；相背而置地安装在所述固定座的两个气缸；连接在所述气缸的活塞杆上的浮动接头；固定在所述浮动接头上的浮动接头座；紧密设置在所述浮动接头座上的气缸驱动座；安装在所述气缸驱动座上的夹手安装板；固定在所述夹手安装板上的夹手；设置在所述固定座的下表面且传动连接于两所述夹手安装板的连接组件；以及安装在固定座的下表面与所述夹手安装板之间的滑动组件。
在进一步的实施例中，所述连接组件包括：安装在所述固定座的下表面的中心位置的固定转轴一；分别固定在所述夹手安装板上且位于所述固定转轴一两侧的固定转轴二；中心位置套接在所述固定转轴一上的转动摆杆；与所述转动摆杆的两端分别铰接的两个关节轴承一；与所述关节轴承一固定连接的连接杆；以及与所述连接杆固定连接的关节轴承二；所述关节轴承二套接在所述固定转轴二上。
在进一步的实施例中，所述滑动组件包括：横向安装在所述固定座的下表面且位于所述连接组件两侧的直线滑轨；以及固定在所述夹手安装板上表面的滑块；所述滑块与所述滑轨相卡接。
在进一步的实施例中，所述固定座包括：与所述法兰固定连接的上固定板；固定设置在所述上固定板左侧的左连接板；固定安装在所述上固定板右侧的右连接板；安装在所述上固定板前侧的前连接板；设置在所述上固定板后侧的后连接板；以及通过螺栓固定在所述左连接板、右连接板、前连接板和后连接板上的下固定板。
在进一步的实施例中，所述夹手安装板通过螺栓固定安装在所述气缸驱动座上；所述夹手通过螺栓固定安装在所述夹手安装板上。
在进一步的实施例中，所述固定转轴一上固定有固定螺栓，所述固定螺栓用于防止转动摆杆在转动时掉落。
在进一步的实施例中，所述转动摆杆与所述固定转轴一之间设置有铜衬套。
通过采用上述技术方案：铜衬套用于减少摩擦。
在进一步的实施例中，所述固定转轴二的外圆周面套接有环形垫片，所述环形垫片位于所述固定转轴二和所述关节轴承二之间。
通过采用上述技术方案：该环形垫片的增加保证了固定转轴二与连接杆的在同一水平面上。
在进一步的实施例中，所述连接杆的两端设置有外螺纹，所述关节轴承一与所述连接杆的连接处设置有螺纹槽，所述连接杆与所述关节轴承一之间通过内外螺纹配合连接；
所述关节轴承二与所述连接杆的连接处设置有螺纹槽，所述连接杆与所述关节轴承二之间通过内外螺纹配合连接。
通过采用上述技术方案：连接杆与其两端的关节轴承二和关节轴承一均通过螺纹连接，便于调节连接丝、关节轴承一和关节轴承二的总长度。
本发明的有益效果：本发明采用双驱动气缸增加了夹持装置的夹紧力；采用连杆机构来保证两侧夹持手指的运动同步性，降低了零件的加工和装配精度要求，从而降低了夹持装置的制造成本；可通过更换驱动气缸和其他传动部件，延长夹持装置的使用寿命。
附图说明
图1为本发明的一种气动夹持装置的结构示意图。
图2为本发明的一种气动夹持装置的横向截面图。
图3为本发明的一种气动夹持装置的纵向截面图。
图4为本发明中的连接组件的结构示意图。
图5为本发明中夹手的结构示意图。
图1至图5中的各标注为：固定座1、法兰2、气缸固定座3、气缸4、浮动接头5、浮动接头座6、气缸驱动座7、夹手安装板8、夹手9、固定转轴一10、固定转轴二11、转动摆杆12、关节轴承一13、连接杆14、关节轴承二15、直线滑轨16、滑块17、固定螺栓18、铜衬套19、环形垫片20。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明公开一种气动夹持装置，包括：固定座1、法兰2、气缸固定座3、气缸4、浮动接头5、浮动接头座6、气缸驱动座7、夹手安装板8、夹手9、固定转轴一10、固定转轴二11、转动摆杆12、关节轴承一13、连接杆14、关节轴承二15、直线滑轨16、滑块17、固定螺栓18、铜衬套19、环形垫片20。
如图1至图5所示，所述固定座1的内部为空心结构，所述固定座1可为长方体、正方体等六面体。所述固定座1的左右两侧设有开口。所述固定座1可包括：上固定板、左连接板、右连接板、前连接板、后连接板和下固定板。其中所述上固定板与所述法兰2固定连接，所述左连接板固定在所述上固定板的左侧，所述右连接板固定在所述上固定板的右侧，所述前连接板安装在所述上固定板的前侧，所述后连接板设置在所述上固定板的后侧，所述下固定板通过螺栓固定在所述左连接板、右连接板、前连接板和后连接板上。其中为了便于气缸4的活塞杆的进出，所述左连接板和所述右连接板上均开有U型槽。
所述气缸固定座3固定安装在所述固定座1的内部，气缸4为两个紧凑型气缸4，且所述两个紧凑型气缸4相背而置地安装在所述气缸固定座3内，所述浮动接头5连接在所述紧凑型气缸4的活塞杆上，所述浮动接头座6固定在所述浮动接头5上；所述气缸驱动座7紧密设置在所述浮动接头座6上，气缸驱动座7在气缸4的驱动下，在所述U型槽内部滑动。
所述转动摆杆12、关节轴承一13、连接杆14和关节轴承二15相连后在固定转轴一10上转动，保证了两边夹手9的同步性。
所述夹手9安装板8通过螺钉固定在所述气缸驱动座7上，所述夹手9通过螺钉安装在夹手9安装板8上。所述夹手9为L型，相对而置，L型夹手9有预留有安装孔，可以与不同种类的衬托配合，从而可以适用于不同的工件。
为了控制夹手9的闭合，设置了连接组件，所述连接组件设置在所述固定座1的下表面且传动连接于两所述夹手9安装板8。所述连接组件包括：固定转轴一10、固定转轴二11、转动摆杆12、关节轴承一13和连接杆14。其中，所述固定转轴一10安装在所述固定座1的下表面的中心位置，所述固定转轴二11的个数为2个，分别固定在所述夹手9安装板8上且位于所述固定转轴一10两侧，所述转动摆杆12的中心位置套接在所述固定转轴一10上，所述关节轴承一13为两个，分别铰接在所述转动摆杆12的两端。所述连接杆14为两个，分别与所述关节轴承一13固定连接，所述关节轴承二15与所述连接杆14固定连接，并套接在对应的固定转轴二11上。
所述固定转轴一10上固定有固定螺栓18，所述固定螺栓18用于防止转动摆杆12在转动时掉落。
所述转动摆杆12与所述固定转轴一10之间设置有铜衬套19。铜衬套19用于减少摩擦。
所述固定转轴二11的外圆周面套接有环形垫片20，所述环形垫片20位于所述固定转轴二11和所述关节轴承二15之间。该环形垫片20的增加保证了固定转轴二11与连接杆14的在同一水平面上。
为了便于调控连接丝、关节轴承一13和关节轴承二15的总长度，连接杆14与其两端的关节轴承二15和关节轴承一13均通过螺纹连接。所述连接杆14的两端设置有外螺纹，所述关节轴承一13与所述连接杆14的连接处设置有螺纹槽，所述连接杆14与所述关节轴承一13之间通过内外螺纹配合连接；所述关节轴承二15与所述连接杆14的连接处设置有螺纹槽，所述连接杆14与所述关节轴承二15之间通过内外螺纹配合连接。
为了使夹手9始终保持在一直线上平移，所述滑动组件安装在固定座1的下表面与所述夹手9安装板8之间。
所述滑动组件包括：横向安装在所述固定座1的下表面且位于所述连接组件两侧的直线滑轨16；以及固定在所述夹手9安装板8上表面的滑块17；所述滑块17与所述滑轨相卡接。
本发明的工作原理：紧凑型气缸无杆腔进气，活塞杆伸出，由于浮动接头一端连接在紧凑型气缸的活塞杆上，另一端与浮动接头座配合在一起，浮动接头座固定在气缸驱动座上，而连接螺栓把夹手安装板和气缸驱动座连接在一起，夹手通过固定螺栓固定在夹手安装板上，夹手安装板安装在滑动组件的两个滑块上，滑动组件中的导轨固定在夹具下固定板上，夹具连接法兰连接夹具上固定板与机器人末端，因此，紧凑型气缸无杆腔进气，活塞杆伸出，夹手张开；反之，紧凑型气缸有杆腔进气，活塞杆缩回，夹手闭合，夹紧工件。
本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种气动夹持装置，其特征在于，包括：内部为中空结构的固定座；设置在所述固定座的上表面的法兰；固定在所述固定座内部的气缸固定座；相背而置地安装在所述气缸固定座的两个气缸；连接在所述气缸的活塞杆上的浮动接头；固定在所述浮动接头上的浮动接头座；紧密设置在所述浮动接头座上的气缸驱动座；安装在所述气缸驱动座上的夹手安装板；固定在所述夹手安装板上的夹手；设置在所述固定座的下表面且传动连接于两所述夹手安装板的连接组件；以及安装在固定座的下表面与所述夹手安装板之间的滑动组件。
2.根据权利要求1所述的一种气动夹持装置，其特征在于，所述连接组件包括：安装在所述固定座的下表面的中心位置的固定转轴一；分别固定在所述夹手安装板上且位于所述固定转轴一两侧的固定转轴二；中心位置套接在所述固定转轴一上的转动摆杆；与所述转动摆杆的两端分别铰接的两个关节轴承一；与所述关节轴承一固定连接的连接杆；以及与所述连接杆固定连接的关节轴承二；所述关节轴承二套接在所述固定转轴二上。
3.根据权利要求1所述的一种气动夹持装置，其特征在于，所述滑动组件包括：横向安装在所述固定座的下表面且位于所述连接组件两侧的直线滑轨；以及固定在所述夹手安装板上表面的滑块；所述滑块与所述滑轨相卡接。
4.根据权利要求1所述的一种气动夹持装置，其特征在于，所述固定座包括：与所述法兰固定连接的上固定板；固定设置在所述上固定板左侧的左连接板；固定安装在所述上固定板右侧的右连接板；安装在所述上固定板前侧的前连接板；设置在所述上固定板后侧的后连接板；以及通过螺栓固定在所述左连接板、右连接板、前连接板和后连接板上的下固定板。
5.根据权利要求1所述的一种气动夹持装置，其特征在于，所述夹手安装板通过螺栓固定安装在所述气缸驱动座上；所述夹手通过螺栓固定安装在所述夹手安装板上。
6.根据权利要求2所述的一种气动夹持装置，其特征在于，所述固定转轴一上固定有固定螺栓，所述固定螺栓用于防止转动摆杆在转动时掉落。
7.根据权利要求2所述的一种气动夹持装置，其特征在于，所述转动摆杆与所述固定转轴一之间设置有铜衬套。
8.根据权利要求2所述的一种气动夹持装置，其特征在于，所述固定转轴二的外圆周面套接有环形垫片，所述环形垫片位于所述固定转轴二和所述关节轴承二之间。
9.根据权利要求2所述的一种气动夹持装置，其特征在于，所述连接杆的两端设置有外螺纹，所述关节轴承一与所述连接杆的连接处设置有螺纹槽，所述连接杆与所述关节轴承一之间通过内外螺纹配合连接；
所述关节轴承二与所述连接杆的连接处设置有螺纹槽，所述连接杆与所述关节轴承二之间通过内外螺纹配合连接。
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