CN110062152B - 校正相机的*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种校正相机的***。所述***包含至少一第一装备以及至少一第二装备，其中至少一相机中的一相机包含至少二图像获取组，所述至少二图像获取组中的每一图像获取组包含至少二图像获取器。每一第一装备提供至少一第一校正图案，且所述至少一第一校正图案被用于校正所述至少二图像获取组中多个对应的图像获取器所获取的包含所述至少一第一校正图案的第一图像；每一第二装备提供至少一第二校正图案，且所述至少一第二校正图案被用于校正所述至少二图像获取组中对应的两相邻图像获取器所获取的包含所述至少一第二校正图案的第二图像。因此，相较于现有技术，本发明可减少所述***在时间以及空间上的需求。

Description

校正相机的***
技术领域
本发明是涉及于一种校正相机的***，尤其涉及一种可减少时间以及空间上的需求的校正相机的***。
背景技术
在现有技术中，当一相机校正的***对一相机进行校正时，所述***会将所述相机摆放于所述***所包含的多个校正装置之间，因为所述多个校正装置中的每一校正装置是位于一相对应的固定位置上，所以当所述相机进行校正(例如所述***对所述相机所获取的图像进行形变校正以及对由所述相机所获取的图像所形成的深度图进行视差值对应距离或距离对应距离值校正)时，所述***会浪费较多的时间与空间。因此，如何减少所述***在时间以及空间上的需求是所述***的设计者的一项重要议题。本发明相较于现有技术，可以减少所述***在时间以及空间上的需求。
发明内容
本发明的一实施例公开一种校正相机的***，所述***包含至少一第一装备以及至少一第二装备，其中至少一相机中的一相机包含至少二图像获取组，所述至少二图像获取组中的每一图像获取组包含至少二图像获取器。每一第一装备提供至少一第一校正图案，且所述至少一第一校正图案被用于校正所述至少二图像获取组中多个对应的图像获取器所获取的包含所述至少一第一校正图案的第一图像；每一第二装备提供至少一第二校正图案，且所述至少一第二校正图案被用于校正所述至少二图像获取组中对应的两相邻图像获取器所获取的包含所述至少一第二校正图案的第二图像。
本发明的另一实施例公开一种校正相机的***，所述***包含至少一第一装备，其中至少一相机中的一相机包含至少二图像获取组，所述至少二图像获取组中的每一图像获取组包含至少二图像获取器。每一第一装备提供至少一第一校正图案，所述每一第一装备沿至少一滑轨移动以及沿至少一转轴旋转，以及所述至少一第一校正图案被用于校正所述至少二图像获取组中多个对应的图像获取器所获取的包含所述至少一第一校正图案的第一图像。
本发明公开一种校正相机的***。所述***是利用所述***所包含的每一第一装备提供至少一第一校正图案以及所述***所包含的每一第二装备提供至少一第二校正图案，其中所述至少一第一校正图案被用于校正一相机中多个对应的图像获取器所获取的包含所述至少一第一校正图案的第一图像，以及所述至少一第二校正图案被用于校正所述相机中对应的两相邻图像获取器所获取的包含所述至少一第二校正图案的第二图像。因此，相较于现有技术，本发明可减少所述***在时间以及空间上的需求。
附图说明
图1是本发明的一第一实施例所公开的一种校正相机的***的示意图。
图2A是说明相机中图像获取组与第一装备的相对位置的示意图。
图2B是本发明的另一实施例中图像获取组与第一装备的相对位置的俯视图的示意图。
图2C是本发明的另一实施例说明相机的俯视图的示意图。
图3是对应图2A的俯视图的示意图。
图4是说明相机、第一装备、光源与第一滑轨的示意图。
图5是说明第一校正图案的示意图。
图6是说明***未包含光源的示意图。
图7是本发明另一实施例所公开的第一装备的示意图。
图8是本发明的其他实施例说明其他第一校正图案的示意图。
图9是本发明另一实施例所公开的第一装备的示意图。
图10是本发明另一实施例所公开的第一装备的示意图。
图11是本发明另一实施例所公开的第一装备的示意图。
图12是说明***另包含第二滑轨的示意图。
图13是本发明的另一实施例说明***包含第一光源和第二光源的示意图。
图14是本发明的一第二实施例所公开的一种校正相机的***的示意图。
图15是本发明的一第三实施例所公开的一种校正相机的***的示意图。
图16是本发明另一实施例所公开的平台装置的示意图。
图17是本发明的一第四实施例所公开的一种校正相机的***的示意图。
其中，附图标记说明如下：
100、1400、1500、1700 ***
101、103 相机
1021、1022、7021、9021、10021、11021、12021 第一装备
1041、1042 第二装备
106 主机
1061、1062 第一滑轨
108、110、112 光源
202、204、206、208 支撑单元
402、702、704、7042、7044、7046、7048 第一校正图案
703、903 第一转轴
905 第二转轴
1004 第一转动装置
1006 移动装置
1102、1104、1106、1108 显示设备
1204 第二滑轨
1402 第二转动装置
1502、1602 平台装置
1701 插槽装置
ICG1、ICG2 图像获取组
IC11、IC12、IC13、IC21、IC22 图像获取器
FOV11、FOV12、FOV21、FOV22 视角
具体实施方式
请参照图1，图1是本发明的一第一实施例所公开的一种校正相机的***100的示意图。如图1所示，***100包含两个第一装备1021、1022，两个第二装备1041、1042，以及一主机106，其中主机106耦接于第一装备1021、1022和相机101。但在本发明的另一实施例中，主机106可耦接于第二装备1041、1042。另外，本发明并不受限于***100仅包含两个第一装备1021、1022和两个第二装备1041、1042。也就是说本发明可包含至少一第一装备和至少一第二装备。本发明也不受限于图1中第一装备1021、1022的摆放位置。另外，如图1所示，***100另包含第一滑轨1061、1062。
另外，如图2A所示(其中为简化图2A，所以第二装备1041、1042并未绘示在图2A)，相机101包含两个图像获取组ICG1、ICG2，其中图像获取组ICG1包含两个图像获取器IC11、IC12，图像获取组ICG2包含两个图像获取器IC21、IC22，图像获取器IC11、IC12、IC21、IC22为鱼眼图像获取器，以及图像获取组ICG1、ICG2是设置在一支撑单元202上。另外，相机101也可包含至少二图像获取组。因为图像获取器IC11、IC12、IC21、IC22为鱼眼图像获取器，所以图像获取器IC11、IC21的视角和不小于360度，以及图像获取器IC12、IC22的视角和不小于360度。因此，图像获取组ICG1、ICG2所获取的图像可用于形成2个360度全景图像(例如图像获取器IC11、IC21所获取的图像可用以形成一第一360度全景图像，以及图像获取器IC12、IC22所获取的图像可用以形成一第二360度全景图像)，且所述2个360度全景图像可用于形成一360度全景深度图。例如，图像获取器IC11、IC21所获取的图像可用以形成所述2个360度全景图像中的一360度全景图像，且所述360度全景图像可用以形成所述360度环景深度图。但本发明并不受限于图像获取器IC11、IC12、IC21、IC22为鱼眼图像获取器。也就是说，图像获取器IC11、IC12、IC21、IC22可为非鱼眼图像获取器。因此，本发明也不受限于图像获取器IC11、IC21的视角和和图像获取器IC12、IC22的视角和不小于360度。在校正相机的***100中，第一装备1021、1022中的每一第一装备是设置在两个图像获取组ICG1、ICG2中多个对应的图像获取器的视角内。如图2A所示，图像获取器IC11具有视角FOV11，图像获取器IC12具有视角FOV12，图像获取器IC21具有视角FOV21，以及图像获取器IC22具有视角FOV22。第一装备1021是设置在视角FOV11与视角FOV12内，第一装备1022是设置在视角FOV21与视角FOV22内。另外，在本发明的另一实施例中，第一装备1021、1022不是相对放置(如图2B所示)，也就是说第一装备1021、1022是设置在视角FOV11与视角FOV12内(其中因为图2B为一俯视图，所以视角FOV12并未绘示于图2B中)。因此，如图2B所示，第一装备1021、1022可被用以校正所述360度环景深度图的部分。另外，本发明并不受限于第一装备1021、1022在如图2B所示的位置。
另外，本发明领域的技术人员应当熟知图像获取器IC11、IC12、IC21、IC22的每一图像获取器至少包含镜头和图像传感器(例如电荷耦合组件(Charge-coupled Equipment,CCD)图像传感器或互补金属氧化物半导体图像传感器(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor Image Sensor))。另外，图2C是本发明的另一实施例说明相机101的俯视图的示意图。在图2C中，相机101可包含3个支撑单元204、206、208以及三个图像获取组ICG1、ICG2、ICG3，其中图像获取组ICG1、ICG2、ICG3的每一图像获取组包含二个图像获取器，支撑单元204、206、208的俯视图形成一三角形，以及所述二个图像获取器为鱼眼图像获取器或为非鱼眼图像获取器。为便于理解，图2C仅显示图像获取器IC11-IC31，以及支撑单元204、206、208。
请参照图3，图3是对应图2A的俯视图的示意图，其中为简化图3，所以第一装备1021、1022和图像获取器IC12、IC22并未绘示在图3。如图3所示，第二装备1041、1042中的每一第二装备是设置在两个图像获取组ICG1、ICG2中对应的两相邻图像获取器的视角内。例如，如图3所示，第二装备1041是设置在视角FOV11与视角FOV21内，以及第二装备1042也是设置在视角FOV11与视角FOV12内。另外，虽然图3未绘示出图像获取器IC12、IC22，但本发明领域的技术人员应当熟知第二装备1041以及第二装备1042也会位于视角FOV12与视角FOV22内。
请参照图4，图4是说明相机101、第一装备1021、一光源108、第一滑轨1061与第一转轴703的示意图，其中为简化图4，图4的相机101仅显示图像获取器IC11、IC12。如图4所示，第一装备1021是设置在第一滑轨1061上，所以第一装备1021可沿第一滑轨1061移动。另外，如图4所示，***100另包含光源108且第一装备1021可提供一第一校正图案402(如图5所示)，以及第一校正图案402是一棋盘图案(chessboard pattern)。但本发明并不受限于第一校正图案402是一棋盘图案，也就是说第一校正图案402可以是一具有多个特征点的图案。另外，在本发明的一实施例中，第一校正图案402可利用纸、玻璃、木板、发光体，或投影图像实现。然而，在本发明的另一实施例中，第一装备1021是一显示屏用于显示第一校正图案402。如图5所示，第一校正图案402包含16个几何区块，所述16个几何区块的每一几何区块是四边形，且所述16个几何区块的色彩是黑色和白色相间。但本发明的另一实施例中，第一校正图案402可包含多个几何区块，且所述多个几何区块的每一几何区块可以是其他形状的几何区块。另外，在本发明的另一实施例中，所述16个几何区块的每一几何区块的色彩是一均匀单一色彩(例如红色、绿色、橙色…)或一渐层色彩。另外，光源108是一红外线光源，用于发出一结构光，但本发明并不受限于光源108是一红外线光源，也就是说光源108可以是其他形式的光源(例如光源108可以是一可见光源)或是一投影装置。另外，光源108可以是一外部独立光源或是属于相机101的一内部组件，以及本发明也不受限于***100仅包含光源108，也就是说，在本发明的另一实施例中，***100中可包含多个光源，且所述多个光源用以产生多个相同或不同的结构光。
如图4所示，当光源108关闭时，第一装备1021可在第一滑轨1061不移动或沿第一滑轨1061移动，以及第一装备1021可沿着第一转轴703旋转，其中第一转轴703是由一齿轮所带动。当第一装备1021沿着第一转轴703旋转时，图像获取器IC11、IC12可获取包含对应第一校正图案402的多个角度的空间信息的第一图像。在图像获取器IC11、IC12获取包含所述多个角度的空间信息的第一图像后，主机106可接收所述包含所述多个角度的空间信息的第一图像，且根据第一校正图案402与所述多个角度的空间信息校正所述包含所述多个角度的空间信息的第一图像的形变(例如，镜头扭曲与圖像对的对齐)。当光源108开启时，第一装备1021可沿第一滑轨1061移动以使第一装备1021在第一滑轨1061上的不同位置显示第一校正图案402。此时，图像获取器IC11、IC12可获取包含第一校正图案402和所述结构光且对应所述不同位置的第一图像。然后，主机106可接收对应所述不同位置的第一图像，根据对应所述不同位置的第一图像产生对应所述不同位置的深度图，或根据第一校正图案402的多个特征点校正对应所述不同位置的深度信息(也就是一视差对应距离的校正或是一距离对应距离的校正)。另外，第一装备1022和滑轨1062的操作原理都和第一装备1021和滑轨1061的操作原理相同，在此不再赘述。另外，在本发明的另一实施例中，***100所包含的至少一第一装备中的每一第一装备包含多个子装备，其中每一子装备可沿一对应的滑轨移动，也就是说所述每一子装备的操作原理可参照如图4所示的第一装备1021的操作原理，在此不再赘述。
另外，在本发明的另一实施例中，***100并未包含光源108(如图6所示)，其中图6仅显示相机101、第一装备1021、第一滑轨1061与第一转轴703。如图6所示，第一装备1021可沿第一转轴703旋转，使得图像获取器IC11、IC21获取包含第一校正图案402的多个角度的空间信息的第一图像。在图像获取器IC11、IC12获取包含所述多个角度的空间信息的第一图像后，主机106可接收所述包含所述多个角度的空间信息的第一图像，且根据第一校正图案402与所述多个角度的空间信息校正所述包含所述多个角度的空间信息的第一图像的形变以产生校正形变参数并传送所述校正形变参数至图像获取器IC11、IC12。在图像获取器IC11、IC12接收所述校正形变参数后，第一装备1021可沿第一滑轨1061移动以使第一装备1021在第一滑轨1061上的不同位置显示第一校正图案402，以及图像获取器IC11、IC45可根据所述校正形变参数获取包含第一校正图案402且对应所述不同位置的第一图像，其中对应所述不同位置的第一图像已因所述校正形变参数而不具有形变的问题。然后，主机106可接收对应所述不同位置的第一图像，根据对应所述不同位置的第一图像产生对应所述不同位置的深度图，或根据对应所述不同位置的第一图像的多个特征点校正对应所述不同位置的深度信息(也就是所述视差对应距离的校正或是所述距离对应距离的校正)。
另外，请参照图7，图7是本发明另一实施例所公开的第一装备7021的示意图。如图7所示，第一装备7021包含两面。但本发明并不受限于第一装备7021仅包含两面，也就是说第一装备7021可包含至少二面。因此，第一装备7021可提供二第一校正图案702、704，其中第一校正图案702、704分别显示于第一装备7021的两面，第一校正图案702是一棋盘图案，以及如图8所示，第一校正图案704是一非规律图案，例如一随机图案(random pattern)。另外，在本发明的一实施例中，第一校正图案702、704可利用纸、玻璃、木板、发光体，或投影图像实现。请再参照图7，因为第一装备7021耦接于第一转轴703使得第一装备7021可沿着第一转轴703旋转，所以第一校正图案702或第一校正图案704都可以面对图像获取器IC11、IC12。在图像获取器IC11、IC12获取的包含对应第一校正图案702的多个角度的空间信息的第一图像以及主机106接收包含所述多个角度的空间信息的第一图像且根据第一校正图案702与所述多个角度的空间信息校正所述包含所述多个角度的空间信息的第一图像的形变后，第一装备7021可再沿着第一转轴703旋转，使得第一校正图案704面对图像获取器IC11、IC12。此时，第一装备7021可沿第一滑轨1061移动以使第一装备7021在第一滑轨1061上的不同位置显示第一校正图案704，所以图像获取器IC11、IC12可在所述不同位置获取的包含第一校正图案704的第一图像。主机106可接收对应所述不同位置的第一图像，根据对应所述不同位置的第一图像产生对应所述不同位置的深度图，或根据第一校正图案704的多个特征点校正对应所述不同位置的深度信息(也就是所述视差对应距离的校正或是所述距离对应距离的校正)。另外，在本发明的另一实施例中，第一装备7021是一显示屏，用以显示第一校正图案702或第一校正图案704，也就是说第一装备7021不会同时显示第一校正图案702和第一校正图案704。当第一装备7021显示第一校正图案702时，第一装备7021可沿着第一转轴703旋转；当第一装备7021显示第一校正图案704时，第一装备7021不旋转或可沿着第一转轴703旋转。在本发明的另一实施例中，第一装备7021会随着第一装备7021与相机101之间的距离增加而选择性地放大第一校正图案704。
另外，请参照图9，图9是本发明另一实施例所公开的第一装备9021的示意图。如图9所示，第一装备9021和第一装备7021的差异在于第一装备9021可沿一第一转轴903以及一第二转轴905旋转，其中第一转轴903的轴线方向与第二转轴905的轴线方向互相垂直。但本发明并不受限于第一转轴903的轴线方向与第二转轴905的轴线方向互相垂直，也就是说第一转轴903的轴线方向与第二转轴905的轴线方向可不互相垂直。另外，本发明也不受限于第一装备9021只沿第一转轴903以及第二转轴905旋转，也就是说第一装备9021可以沿多个转轴旋转。如图9所示，第一装备9021可沿着第一转轴903旋转，使得第一校正图案702或第一校正图案704可以面对图像获取器IC11、IC12。另外，当第一装备9021沿着第一转轴903旋转，或沿着第二转轴905旋转，或沿着第一转轴903和第二转轴905旋转时，图像获取器IC11、IC12可获取包含对应第一校正图案702的多个角度的空间信息的第一图像。另外，关于第一装备9021的其余操作原理可参照图7的相关说明，在此不再赘述。
请参照图10，图10是本发明另一实施例所公开的第一装备10021的示意图。如图10所示，第一装备10021包含一第一转动装置1004与一移动装置1006，其中第一校正图案702显示于第一转动装置1004上，以及第一校正图案704显示于移动装置1006上。如图10所示，当第一转动装置1004面对图像获取器IC11、IC12时，移动装置1006收起(此时移动装置1006平躺于第一滑轨1061上，所以图像获取器IC11、IC12不会获取到包含第一校正图案704的第一图像)，此时图像获取器IC11、IC12可获取包含第一校正图案702的第一图像。关于图像获取器IC11、IC12获取包含对应第一校正图案702的多个角度的空间信息的第一图像与主机106校正包含所述多个角度的空间信息的的第一图像的操作原理可参照图7的相关说明，在此不再赘述。另外，在主机106校正包含所述多个角度的空间信息的所述第一图像后，第一转动装置1004收起(此时图像获取器IC11、IC12不会获取到包含第一校正图案702的第一图像)，移动装置1006开启(此时移动装置1006站立于第一滑轨1061上)，此时图像获取器IC11、IC12可获取包含第一校正图案704的第一图像。关于图像获取器IC11、IC12获取包含第一校正图案704的第一图像与主机106校正包含第一校正图案704的第一图像的操作原理也可参照图7的相关说明，在此不再赘述。
请参照图11，图11是本发明另一实施例所公开的第一装备11021的示意图。第一装备11021和第一装备10021的差异在于第一装备11021包含四个显示设备1102、1104、1106、1108。但本发明并不受限于第一装备11021仅包含四个显示设备1102、1104、1106、1108，也就是说第一装备11021可以包含多个显示设备。如图11所示，四个第一校正图案7042、7044、7046、7048分别显示在四个显示设备1102、1104、1106、1108上，也就是说，第一校正图案7042是显示在显示设备1102上，第一校正图案7044是显示在显示设备1104上，第一校正图案7046是显示在显示设备1106上，以及第一校正图案7048是显示在显示设备1108上，其中四个第一校正图案7042、7044、7046、7048是非规律图案，例如随机图案，其中所述非规律图案可以是相同或不同，例如所述非规律图案中距离相机101越远的图案可以选择性地被放大。另外，因为第一装备11021的四个显示设备1102、1104、1106、1108是分别设置在不同的固定位置上，所以第一装备11021的四个显示设备1102、1104、1106、1108可以用来取代第一滑轨1061的功能，例如，如图11所示，图像获取器IC11、IC12可以获取包含第一校正图案7042的第一图像，当显示设备1102收起时，图像获取器IC11、IC12可以获取包含第一校正图案7044的第一图像，依此类推。另外，关于第一装备11021的其余操作原理可参照图10相关说明，在此不再赘述。
另外，在本发明的另一实施例中，***100另包含一第二滑轨1204(如图12所示)，其中一第一装备12021所包含的第一转动装置1004与移动装置1006的设置位置可参照图12，第一校正图案702显示于第一转动装置1004上，以及第一校正图案704显示于移动装置1006上。如图12所示，相机101可沿第二滑轨1204移动使图像获取组ICG1面对第一转动装置1004或移动装置1006。因为相机101可沿第二滑轨1204移动，所以图像获取器IC11、IC12可获取包含对应第一校正图案702的多个角度的空间信息的第一图像，或包含第一校正图案704的第一图像。另外，关于第一装备12021的其余操作原理可参照图7相关说明，在此不再赘述。
请参照图13，图13是本发明的另一实施例说明***100包含一第一光源110和一第二光源112的示意图，其中为简化图13，图13的相机101仅显示图像获取器IC11、IC12。如图13所示，图13的实施例和图4的实施例的差别在于***100包含第一光源110和第二光源112，第一光源110用于产生一结构光，以及第二光源112用于产生一均匀光。如图13所示，当第一光源110关闭以及第二光源112开启时，第一装备1021可在第一滑轨1061不移动或沿第一滑轨1061移动。此时，图像获取器IC11、IC12可获取包含对应第一校正图案402的多个角度的空间信息的第一图像。在图像获取器IC11、IC12获取包含所述多个角度的空间信息的第一图像后，主机106可接收所述包含所述多个角度的空间信息的第一图像，且根据第一校正图案402与所述多个角度的空间信息校正所述包含所述多个角度的空间信息的第一图像的形变。当第一光源110开启以及第二光源112关闭时，第一装备1021可沿第一滑轨1061移动以使第一装备1021在第一滑轨1061上的不同位置显示第一校正图案402。此时，图像获取器IC11、IC12可获取包含第一校正图案402和所述结构光且对应所述不同位置的第一图像。在图像获取器IC11、IC12获取对应所述不同位置的第一图像后，主机106可接收对应所述不同位置的第一图像，根据对应所述不同位置的第一图像产生对应所述不同位置的深度图，或根据第一校正图案402的多个特征点校正对应所述不同位置的深度信息(也就是所述视差对应距离的校正或是所述距离对应距离的校正)。另外，第一光源110和第二光源112是红外线光源，但本发明并不受限于第一光源110和第二光源112是红外线光源，也就是说第一光源110和第二光源112可以是其他形式的光源(例如第一光源110和第二光源112可以是可见光源)或是一投影装置。另外，光源110可以是一外部独立光源或是属于相机101的一内部组件，以及本发明也不受限于***100仅包含第一光源110和第二光源112，也就是说，***100可以包含多个第一光源110和多个第二光源112。另外，在本发明的其他实施例中，图4、图6的第一装备1021，图7的第一装备7021，图10、图11、图12的第一转动装置1004，图13的第一装备1021可沿多个转轴旋转。
请参照图14，图14是本发明的一第二实施例所公开的一种校正相机的***1400的示意图。如图14所示，***1400和***100的差别在于***1400包含第一装备1021，第二装备1041和一第二转动装置1402，其中第一装备1021和第二装备1041的操作原理可参照上述说明，在此不再赘述。如图14所示，相机101放置于第二转动装置1402上，所以当第二转动装置1402旋转时，第二转动装置1402可使图像获取组ICG1或图像获取组ICG2面对第一装备1021。另外，***1400的其余操作原理都和***100的操作原理相同，在此不再赘述。
另外，请参照图15，图15是本发明的一第三实施例所公开的一种校正相机的***1500的示意图(其中为了简化图15，所以图15仅绘示第一装备1021、一平台装置1502以及两个相机101、103)。如图15所示，***1500和***100的差异在于***1500另包含平台装置1502，其中因为平台装置1502包含两个平台，所以***1500可以同时校正两个相机101、103，且相机101、103分别放置于所述两个平台。另外，本发明并不受限于平台装置1502仅包含所述两个平台，也就是说平台装置1502可包含多个平台。另外，平台装置1502可旋转或不旋转。另外，***1500校正所述两个相机的操作原理可参照上述说明，在此不再赘述。
请参照图16，图16是本发明另一实施例所公开的平台装置1602的示意图。如图16所示，平台装置1602和平台装置1502的差异在于平台装置1602所包含的两个平台中的一平台设置在另一平台上方，其中所述平台另具有卡榫以使放置于所述平台的相机103不会落下。另外，所述平台和所述另一平台可旋转或不旋转。
另外，请参照图17，图17是本发明的一第四实施例所公开的一种校正相机的***1700的示意图(其中为了简化图17，所以图17仅绘示一插槽装置1701)。如图17所示，***1700和***100的差异在于***1700另包含所述插槽装置1701，其中插槽装置1701耦接至主机106，插槽装置1701包含5个插槽，以及所述5个插槽是通用串行总线(UniversalSerial Bus，USB)。但本发明并不限于所述5个插槽是通用串行总线，也不限于插槽装置1701包含5个插槽。也就是说所述5个插槽可以是其他传输接口的插槽，以及插槽装置1701可包含多个插槽。如图17所示，因为插槽装置1701具有所述5个插槽，所以***1700可以同时校正***所述5个插槽的5个相机，另外，***1700校正所述5个相机的操作原理可参照上述说明，在此不再赘述。
另外，请再次参照图1、图3。第二装备1041是用于提供一第二校正图案。但本发明并不限于第二装备1041仅提供所述第二校正图案，也就是说，第二装备1041可以提供多个第二校正图案，其中所述第二校正图案可利用纸、玻璃、木板、发光体，或投影图像实现。然而，在本发明的另一实施例中，第二装备1041是一显示屏用于显示所述第二校正图案。如图1所示，第二装备1041是设置于一对应的固定位置上，但在本发明的另一实施例中，第二装备1041是设置于一对应的滑轨上，且可沿所述对应的滑轨移动。如图3所示，因为第二装备1041是设置在视角FOV11与视角FOV21内，所以图像获取组ICG1、ICG2中对应的两相邻图像获取器(也就是图像获取器IC11、IC21)可获取包含所述第二校正图案的第二图像。因为所述第二图像可拼接以形成对应所述对应的两相邻图像获取器的360度全景图像，所以在主机106接收所述第二图像后，主机106可根据所述第二校正图案校正所述第二图像之间的接缝。另外，第二装备1042的操作原理都和第二装备1041的操作原理相同，在此不再赘述。
综上所述，本发明所公开的校正相机的***是利用每一第一装备提供至少一第一校正图案以及每一第二装备提供至少一第二校正图案，其中所述至少一第一校正图案被用于校正所述相机中多个对应的图像获取器所获取的包含所述至少一第一校正图案的第一图像，以及所述至少第二校正图案被用于校正所述相机中对应的两相邻图像获取器所获取的包含所述至少第二校正图案的第二图像。因此，相较于现有技术，本发明可减少所述***在时间以及空间上的需求。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种校正相机的***，其中至少一相机中的一相机包含至少二图像获取组，所述至少二图像获取组中的每一图像获取组包含至少二图像获取器，其特征在于包含：
至少一光源，用于产生至少一结构光；
至少一第一装备，其中每一第一装备提供至少一第一校正图案，且所述至少一第一校正图案被用于校正所述至少二图像获取组中多个对应的图像获取器所获取的包含所述至少一第一校正图案的第一图像，其中当所述至少一第一校正图案被用于校正所述第一图像的形变时，所述至少一光源关闭，以及当所述至少一第一校正图案被用于校正对应所述第一图像的深度图时，所述至少一光源开启；及
至少一第二装备，其中每一第二装备提供至少一第二校正图案，且所述至少一第二校正图案被用于校正所述至少二图像获取组中对应的两相邻图像获取器所获取的包含所述至少一第二校正图案的第二图像。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于另包含：
一主机，耦接于所述至少一第一装备、所述至少一第二装备和所述相机，
用于接收所述第一图像和所述第二图像，根据所述至少一第一校正图案校正所述第一图像的形变与对应所述第一图像的深度图，以及
根据所述至少一第二校正图案校正所述第二图像之间的接缝。
3.如权利要求1所述的***，其特征在于：所述每一第一装备设置在所述对应的图像获取器的视角内，以及所述每一第二装备设置在所述两相邻图像获取器的视角内。
4.如权利要求1所述的***，其特征在于另包含：
一第一滑轨，其中所述每一第一装备沿所述第一滑轨移动以使所述每一第一装备在所述第一滑轨上的不同位置显示所述至少一第一校正图案。
5.如权利要求1所述的***，其特征在于：所述每一第一装备提供二第一校正图案，所述二第一校正图案中的一第一校正图案被用于校正所述第一图像的形变，以及所述二第一校正图案中的另一第一校正图案被用于校正对应所述第一图像的深度图。
6.如权利要求5所述的***，其特征在于：所述每一第一装备包含至少二面，所述第一校正图案和所述另一第一校正图案是分别显示在所述至少二面中的不同二面上，且所述每一第一装备沿一第一转轴旋转。
7.如权利要求5所述的***，其特征在于：所述每一第一装备沿一第一转轴旋转，以及所述每一第一装备沿一第二转轴旋转。
8.如权利要求5所述的***，其特征在于所述每一第一装备包含：
一移动装置，其中所述另一第一校正图案是显示在所述移动装置上，且所述移动装置沿所述***另包含的一第一滑轨移动；及
一第一转动装置，其中所述第一校正图案是显示在所述第一转动装置上，且所述第一转动装置沿一转轴旋转。
9.如权利要求1所述的***，其特征在于：所述每一第一装备提供多个第一校正图案，所述多个第一校正图案中的一第一校正图案被用于校正所述第一图像的形变，以及所述多个第一校正图案中的其余第一校正图案被用于校正对应所述第一图像的深度图。
10.如权利要求9所述的***，其特征在于所述每一第一装备包含：
多个显示设备，分别设置在不同的固定位置，且所述其余第一校正图案是分别显示在所述多个显示设备上；及
一第一转动装置，其中所述第一校正图案是显示在所述第一转动装置上，且所述第一转动装置沿一转轴旋转。
11.如权利要求1所述的***，其特征在于另包含：
一第二滑轨，其中所述相机沿所述第二滑轨移动。
12.如权利要求1所述的***，其特征在于另包含：
一第二转动装置，用于旋转所述相机。
13.如权利要求1所述的***，其特征在于另包含：
一平台装置，其中所述至少一相机放置于所述平台装置。
14.如权利要求1所述的***，其特征在于另包含：
一插槽装置，其中所述至少一相机***所述插槽装置。
15.一种校正相机的***，其中至少一相机中的一相机包含至少二图像获取组，所述至少二图像获取组中的每一图像获取组包含至少二图像获取器，其特征在于包含：
至少一光源，用于产生至少一结构光；
至少一第一装备，其中每一第一装备提供至少一第一校正图案，所述每一第一装备沿至少一滑轨移动以及沿至少一转轴旋转，以及所述至少一第一校正图案被用于校正所述至少二图像获取组中多个对应的图像获取器所获取的包含所述至少一第一校正图案的第一图像；
其中当所述第一校正图案第一校正图案被用于校正所述第一图像的形变时，所述至少一光源关闭，以及当所述第一校正图案第一校正图案被用于校正对应所述第一图像的深度图时，所述至少一光源开启。
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