CN110061663B - 一种电机的电流限制方法、***及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于电动车技术领域，提供了一种电机的电流限制方法、***及终端设备，包括：获取采样电流；将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流；分别对第一差值电流和第二差值电流进行比例积分控制及限幅；根据第一限制系数和第二限制系数输出目标限制系数；根据目标限制系数反馈调节交轴电流设定值。在通过磁场定向控制***控制电机交轴电流的同时按照电池包所允许的最大限制电流及最小限制电流对直流母线电流进行限制，通过反馈调节交轴电流设定值使得直流母线电流处于限制范围内，有效地预防电池存在长时间电流过大的情况，避免电池损坏，提高电池使用安全性。

Description

一种电机的电流限制方法、***及终端设备

技术领域

本发明属于电池技术领域，尤其涉及一种电机的电流限制方法、***及终端设备。

背景技术

目前，通常采用磁场定向控制(Field Oriented Control,FOC)对电动摩托车的无刷直流电机进行控制。磁场定向控制的基本控制框图如图1所示。电动摩托车行驶过程中所需的能量是由锂离子电池进行提供，因此需要对锂离子电池的母线电流(I_dc)进行严格限制以防止长时间电流过大导致电池使用过程中出现损坏。也就是说，在对电机进行力矩控制的同时也需要对电机的母线电流(I_dc)进行限制。

在无刷直流电机的磁场定向控制***中一般通过设定交轴电流设定值(I_{q_ref})，交轴电流设定值(I_{q_ref})由电动摩托车油门转把给定，将直轴电流设定值(I_{d_ref})设定为0，并通过比例积分控制(PI控制)对交轴电流(I_q)进行控制，从而控制电机力矩和交轴电流。但实际上交轴电流I_q大小通常并非实际直流母线电流I_dc，因此，传统的磁场定向控制方式中无法对直流母线电流进行直接限制，因此无法有效地防止锂离子电池存在长时间电流过大的情况，容易导致电池在使用过程中出现损坏，存在安全隐患。

综上所述，目前的磁场定向控制方式存在无法直接对直流母线电流进行限制，从而导致电池在使用过程中容易出现损坏，存在安全隐患的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种电机的电流限制方法、***及终端设备，以目前的磁场定向控制方式存在无法直接对直流母线电流进行限制，从而导致电池在使用过程中容易出现损坏，存在安全隐患的问题。

本发明的第一方面提供了一种电机的电流限制方法，包括：

根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理；

将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流；

分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数；

根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数；

根据所述目标限制系数反馈调节所述交轴电流设定值。

本发明的第二方面提供了一种电机的电流限制***，包括：

采集模块，用于根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理；

差值模块，用于将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流；

限制模块，用于分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数；

输出模块，用于根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数；

调节模块，用于根据所述目标限制系数反馈调节所述交轴电流设定值。

本发明的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理；

将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流；

分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数；

根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数；

根据所述目标限制系数反馈调节所述交轴电流设定值。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理；

将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流；

分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数；

根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数；

根据所述目标限制系数反馈调节所述交轴电流设定值。

本发明提供的一种电机的电流控制方法、***及终端设备，在通过磁场定向控制***控制电机交轴电流的同时按照电池包所允许的最大限制电流及最小限制电流对直流母线电流进行限制，通过反馈调节交轴电流设定值使得直流母线电流处于限制范围内，有效地预防电池存在长时间电流过大的情况，避免电池损坏，提高电池使用安全性，有效地解决了目前的磁场定向控制方式存在无法直接对直流母线电流进行限制，从而导致电池在使用过程中容易出现损坏，存在安全隐患的问题。

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附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是磁场定向控制方法的基本控制框图；

图2是本发明实施例一提供的一种电机的电流限制方法的实现流程示意图；

图3是本发明实施例提供的电机的电流限制方法的基本控制框图；

图4是本发明实施例二提供的对应实施例一步骤S102的实现流程示意图；

图5是本发明实施例三提供的对应实施例一步骤S103的实现流程示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种电机的电流限制***的结构示意图；

图7是本发明实施例五提供的对应实施例四中差值模块的结构示意图；

图8是本发明实施例六提供的对应实施例四中限制模块104的结构示意图；

图9是本发明实施例七提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、***、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

如图2所示，本实施例提供了一种电机的电流限制方法，其具体包括：

步骤S101：根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理。

在具体应用中，通过采集电池包的母线电流，将采集到的母线电流作为采样电流。需要说明的是，采集电池包的母线电流的方式可以是通过电流采样器进行采集，也可以是通过电流传感器进行采集，还可以是通过任何其他能够采集母线电流的方法进行采集，在此不加以限制。

在具体应用中，通过电流采样器实时采集锂电池包的母线电流，并将采集到的母线电流作为采样电流，将采样电流输入到模数转换器中进行模数转换处理，得到模数转换后的采样电流。

步骤S102：将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流。

在具体应用中，将模数转换处理后的采样电流分成两路，一路与最大限制电流进行作差，得到第一差值电流，另一路与最小限制电流进行作差，得到第二差值电流。

需要说明的是，最大限制电流I_{dc_max}表示放电电流最大值，其中最大限制电流I_{dc_max}≥0；最小限制电流I_{dc_min}表示充电电流最大值，其中最小限制电流I_{dc_mim}≤0。

步骤S103：分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数。

在具体应用中，在得到第一差值电流和第二差值电流后，分别对第一差值电流和第二差值电流进行比例积分控制和限幅处理，限幅范围是0-1，使得限幅处理后输出的第一限制系数和第二限制系数的最大值为1，最小值为0。

步骤S104：根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数。

在具体应用中，将第一限制系数与第二限制系数输入乘法器，输出目标限制系数。

步骤S105：根据所述目标限制系数反馈调节所述交轴电流设定值。

在具体应用中，通过将目标限制系数与给定的交轴电流I_{q_ref}相乘，进而得到经过调节后得到的交轴电流设定值，将调节得到的交轴电流设定值通过磁场定向控制***实现电流控制。需要说明的是，通过磁场定向控制***实现电流控制作为本领域的现有技术，在此不再对磁场定向控制***实现电流控制的过程进行赘述。

在具体应用中，当I_{dc_min}≤I_dc≤I_{dc_max}时，第一差值电流和第二差值电流均大于0，因此经过比例积分控制和限幅后得到的第一限制系数和第二限制系数总会稳定在1，第一限制系数和第二限制系数相乘输出后的目标限制系数仍然为1，再与给定的交轴电流I_{q_ref}相乘并不改变I_{q_ref}的值，即在母线电流未超出电池包允许的最大限制电流、最小限制电流的限制范围时，不影响磁场定向控制***的正常控制。而当I_dc≤I_{dc_min}或I_dc≥I_{dc_max}时(需要说明的是二者不可能同时存在)，第一差值电流和第二差值电流总有一个值小于0，另一个值大于0，因此经过比例积分控制和限幅后得到的第一限制系数和第二限制系数总会有一个值小于1，而另一个值稳定在1，第一限制系数和第二限制系数相乘后得到的目标限制系数小于1，因此在与给定交轴电流I_{q_ref}相乘后，得到的交轴电流设定值就会小于给定的交轴I_{q_ref}，有效地减小交轴电流设定值构成反馈控制，使直流母线电流I_dc处于设定的电流限定范围内。

本实施例提供的电机的电流限制方法，在通过磁场定向控制***控制电机交轴电流的同时按照电池包所允许的最大限制电流及最小限制电流对直流母线电流进行限制，通过反馈调节交轴电流设定值使得直流母线电流处于限制范围内，有效地预防电池存在长时间电流过大的情况，避免电池损坏，提高电池使用安全性，有效地解决了目前的磁场定向控制方式存在无法直接对直流母线电流进行限制，从而导致电池在使用过程中容易出现损坏，存在安全隐患的问题。

实施例二：

如图3所示，在本实施例中，实施例一中的步骤S102具体包括：

步骤S201：将模数转换处理后的采样电流与最大限制电流输入第一减法器，输出第一差值电流。

步骤S202：将模数转换处理后的采样电流与最小限制电流输入第二减法器，输出第二差值电流。

在具体应用中，通过减法器对模数转换处理后的采样电流进行作差。具体的，将模数转换处理后的采样电流与最大限制电流输入第一减法器进行作差后，得到第一差值电流。将模数转换处理后的采样电流与最小限制电流输入第二减法器进行作差后，得到第二差值电流。需要说明的是，上述第一减法器和第二减法器的内部构造相同，且正负符号相反。

实施例三：

如图4所示，在本实施例中，实施例一中的步骤S103具体包括：

步骤S301：将所述第一差值电流输入第一抗饱和比例积分控制器，输出第一比例积分电流。

在具体应用中，通过将第一差值电流输入到第一抗饱和比例积分控制器进行比例环节计算和积分环节计算后，输出第一比例积分电流。

步骤S302：将所述第一比例积分电流输入第一限幅器，输出第一限制系数。

在具体应用中，将第一比例积分电流输入到第一限幅器，将第一限制系数限制在0至1之间，即第一限制系数的最大值为1，最小值为0。

步骤S303：将所述第二差值电流输入第二抗饱和比例积分控制器，输出第二比例积分电流。

在具体应用中，将第二差值电流输入到第二抗饱和比例积分控制器进行比例环节计算和积分环节计算后，输出第二比例积分电流。

步骤S304：将所述第二比例积分电流输入第二限幅器，输出第二限制系数。

在具体应用中，将第二比例积分电流输入到第二限幅器，将第二限制系数限制在0至1之间，即第二限制系数的最大值为1，最小值为0。

为了进一步说明本发明实施例提供的电机的电流限制方法，图5示出了本发明实施例提供的电机的电流限制方法的基本控制框图，以下结合图5对电机的电流限制方法进行说明：

如图5所示，通过电流采集器1实时采集锂电池包的母线电流I_dc，通过模数转换器2对采集到的母线电流I_dc进行模数转换，将模拟信号转换为数字信号方便后续处理。将模数转换处理后得到的数字信号分别输入到第一减法器3和第二减法器4中，其中第一减法器3的另一输入端接入最大限制电流I_{dc_max}，第二减法器4的另一输入端接入最小限制电流I_{dc_min}。第一减法器3输出的第一差值电流经过第一抗饱和比例积分控制器5和第一限幅器6后输出第一限制系数，第一限制系数的最大值为1，最小值为0。第二减法器4输出的第二差值电流经过第二抗饱和比例积分控制器7和第二限幅器8后输出第二限制系数，第二限制系数的最大值为1，最小值为0。第一限制系数和第二限制系数在第一乘法器9处相乘得到目标限制系数，第一目标限制系数与给定的交轴电流I_{q_ref}在第二乘法器10处相乘得到交轴电流设定值，将交轴电流设定值输入到磁场定向控制***进行电流控制。当I_{dc_min}≤I_dc≤I_{dc_max}时，第一差值电流和第二差值电流均大于0，第一限幅器6输出的第一限制系数和第二限幅器8输出的第二限制系数总会稳定在1，第一乘法器9输出的目标限制系数仍然为1，再与给定的交轴电流I_{q_ref}相乘并不改变I_{q_ref}的值，即在母线电流未超出电池包允许的最大限制电流、最小限制电流的限制范围时，不影响磁场定向控制***的正常控制。而当I_dc≤I_{dc_min}或I_dc≥I_{dc_max}时(需要说明的是二者不可能同时存在)，第一差值电流和第二差值电流总有一个值小于0，另一个值大于0，因此第一限幅器6输出的第一限制系数和第二限幅器8输出的第二限制系数总会有一个值小于1，而另一个值稳定在1，第一乘法器9输出的目标限制系数小于1，因此第二乘法器10输出的交轴电流设定值就会小于给定的交轴I_{q_ref}，有效地减小交轴电流设定值构成反馈控制，使直流母线电流I_dc处于设定的电流限定范围内。

需要说明的是，第一抗饱和比例积分控制器5和第二抗饱和比例积分控制器7的内部计算结构完全一致，只是分别针对最大限制电流和最小限制电流进行设置，因此第一抗饱和比例积分控制器5和第二抗饱和比例积分控制器7的比例积分参数不一定相同。第一限幅器6和第二限幅器8的内部计算结构也完全一致。

实施例四：

如图6所示，本实施例提供一种电机的电流限制***100，用于执行实施例一中的方法步骤，其包括采集模块101、差值模块102、限制模块103、输出模块104以及调节模块105。

采集模块101用于根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理。

差值模块102用于将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流。

限制模块103用于分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数。

输出模块104用于根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数。

调节模块105用于根据所述目标限制系数反馈调节所述交轴电流设定值。

在具体应用中，。

需要说明的是，本发明实施例提供的电机的电流限制***，由于与本发明图2所示方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明图2所示方法实施例相同，具体内容可参见本发明图2所示方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

因此，本实施例提供的一种电机电流限制***，同样能够在通过磁场定向控制***控制电机交轴电流的同时按照电池包所允许的最大限制电流及最小限制电流对直流母线电流进行限制，通过反馈调节交轴电流设定值使得直流母线电流处于限制范围内，有效地预防电池存在长时间电流过大的情况，避免电池损坏，提高电池使用安全性，有效地解决了目前的磁场定向控制方式存在无法直接对直流母线电流进行限制，从而导致电池在使用过程中容易出现损坏，存在安全隐患的问题。

实施例五：

如图7所示，在本实施例中，实施例三中的差值模块102包括用于执行图3所对应的实施例中的方法步骤的结构，其包括第一差值单元201和第二差值单元202。

第一差值单元201用于将模数转换处理后的采样电流与最大限制电流输入第一减法器，输出第一差值电流。

第二差值单元202用于将模数转换处理后的采样电流与最小限制电流输入第二减法器，输出第二差值电流。

实施例六：

如图8所示，在本实施例中，实施例三中的限制模块103包括用于执行图4所对应的实施例中的方法步骤的结构，其包括第一比例积分单元301、第一限幅单元302、第二比例积分单元303以及第二限幅单元304。

第一比例积分单元301用于将所述第一差值电流输入第一抗饱和比例积分控制器，输出第一比例积分电流。

第一限幅单元302用于将所述第一比例积分电流输入第一限幅器，输出第一限制系数。

第二比例积分单元303用于将所述第二差值电流输入第二抗饱和比例积分控制器，输出第二比例积分电流。

第二限幅单元304用于将所述第二比例积分电流输入第二限幅器，输出第二限制系数。

实施例七：

图9是本发明实施例五提供的终端设备的示意图。如图9所示，该实施例的终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个图片处理方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述***实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块101至105的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述终端设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成采集模块、差值模块、限制模块、输出模块以及调节模块，各模块具体功能如下：

采集模块，用于根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理；

差值模块，用于将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流；

限制模块，用于分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数；

输出模块，用于根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数；

调节模块，用于根据所述目标限制系数反馈调节所述交轴电流设定值。

所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端管理服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备7的示例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述***的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述无线终端中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的***/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，***或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述设置为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，设置为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并设置为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或***、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机的电流限制方法，其特征在于，包括：

根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理；

将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流；

分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数；

根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数；

根据所述目标限制系数反馈调节交轴电流设定值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理，包括：

通过电流采样器采集电池包的母线电流，将采集到的母线电流作为采样电流；

将所述采样电流输入到模数转换器中进行模数转换处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流，包括：

将模数转换处理后的采样电流与最大限制电流输入第一减法器，输出第一差值电流；

将模数转换处理后的采样电流与最小限制电流输入第二减法器，输出第二差值电流。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数，包括：

将所述第一差值电流输入第一抗饱和比例积分控制器，输出第一比例积分电流；

将所述第一比例积分电流输入第一限幅器，输出第一限制系数；

将所述第二差值电流输入第二抗饱和比例积分控制器，输出第二比例积分电流；

将所述第二比例积分电流输入第二限幅器，输出第二限制系数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数，包括：

将所述第一限制系数与所述第二限制系数输入乘法器，输出目标限制系数。

6.一种电机的电流限制***，其特征在于，包括：

采集模块，用于根据电池包母线电流获取采样电流，并对所述采样电流进行模数转换处理；

差值模块，用于将模数转换处理后的采样电流分别与最大限制电流和最小限制电流进行作差，以输出第一差值电流和第二差值电流；

限制模块，用于分别对所述第一差值电流和所述第二差值电流进行比例积分控制及限幅，以输出第一限制系数和第二限制系数；

输出模块，用于根据所述第一限制系数和所述第二限制系数输出目标限制系数；

调节模块，用于根据所述目标限制系数反馈调节交轴电流设定值。

7.根据权利要求6所述的电机的电流限制***，其特征在于，所述差值模块包括：

第一差值单元，用于将模数转换处理后的采样电流与最大限制电流输入第一减法器，输出第一差值电流；

第二差值单元，用于将模数转换处理后的采样电流与最小限制电流输入第二减法器，输出第二差值电流。

8.根据权利要求6所述的电机的电流限制***，其特征在于，所述限制模块包括：

第一比例积分单元，用于将所述第一差值电流输入第一抗饱和比例积分控制器，输出第一比例积分电流；

第一限幅单元，用于将所述第一比例积分电流输入第一限幅器，输出第一限制系数；

第二比例积分单元，用于将所述第二差值电流输入第二抗饱和比例积分控制器，输出第二比例积分电流；

第二限幅单元，用于将所述第二比例积分电流输入第二限幅器，输出第二限制系数。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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