CN110060490A - 一种基于全息投影的交叉口安全辅助***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于全息投影的交叉口安全辅助***及其控制方法。该方法包括：采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；将布设在人行道标线下方的地面灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制地面灯组的绿灯闪烁；将铺装在每条车道的左侧渠化线上的辅助灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制辅助灯组的绿灯闪烁。本发明可实施性强，有减少交叉口延误，使人车路有效协同运行的作用，对于即将进入两难区域的车辆，给予合理的速度引导，帮助驾驶员通过控制速度的变化，避免陷入两难区域。

Description

一种基于全息投影的交叉口安全辅助***及其控制方法

技术领域

本发明涉及交通安全技术领域，更具体的涉及一种基于全息投影的交叉口安全辅助***及其控制方法。

背景技术

交通安全问题是全世界各国都面临的一重大交通问题。城市道路交通事故多发于交叉口，交叉口是路网中道路通行能力的“瓶颈”和交通事故的“多发源”，两难区的存在是交叉口发生事故的重要原因之一。两难区是指在黄灯期间，车辆既不能通过停止线、又不能安全地在停止线内停车的区域。当车辆进入两难区时，无论驾驶员作何抉择，都必然出现急刹车或闯红灯现象，容易引发交通事故。

在夜间灯光条件差的交叉口，不利于机动车驾驶员观察路上行人通行情况，导致行人过街的安全隐患较大；且近年来雾霾天气增多，严重影响的交通信号灯的视认性，驾驶员来不及反应，容易引发交通事故，不利于交通***安全有效的运行。社会经济发展水平日益提高，相应的技术不断成熟，交叉口信号灯的形式和功能定位应该有一个新的发展，使其更加的细致，更加的人性化，更高效的指挥和疏导交通流的运行。目前，交叉口两难区问题的研究多局限在基于先进的车载设备，处于一种理论化的研究阶段，可实施性差。

发明内容

本发明实施例提供一种基于全息投影的交叉口安全辅助***及其控制方法，用以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明实施例提供一种基于全息投影的交叉口安全辅助***，包括：两难区预警模块、引入灯光元素的人行道模块和信号灯辅助识别模块；

所述两难区预警模块，用于采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；

所述引入灯光元素的人行道模块，用于将布设在人行道标线下方的地面灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制地面灯组的绿灯闪烁；

所述信号灯辅助识别模块，用于将铺装在每条车道的左侧渠化线上的辅助灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制辅助灯组的绿灯闪烁。

进一步地，所述两难区为车辆既不能安全的停在停车线前，又不能在黄灯结束前安全通过交叉口的区域。

进一步地，所述采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；具体包括：

采用声波测速技术采集目标车辆的前进速度v及其距离停车钱的距离L；

数据处理***通过与控制行人通行的交通信号灯的控制***相连接得到实时的绿灯剩余时间T_g和黄灯时间T_y；

根据每个交叉口的不同情况设置合适的交叉口宽度R和车辆的加速度a；

计算目标车辆在绿灯剩余时间内以当前速度行驶可通过的距离S_绿、最小安全停车距离S_停、黄灯时间内可以通过的距离S_黄、绿灯结束时距离停车线的距离S_剩，计算表达式如下：

S_绿＝T_g×v

S_剩＝L-S_绿

S_黄＝T_y×v

式中：t为驾驶员的反应时间；a为车辆的减速度；若S_绿>L，则目标车辆能在绿灯结束前驶过停车线；若S_绿<L，则目标车辆不能在绿灯结束前驶过停车线；

当绿灯结束时，目标车辆在最小安全停车距离以外，则能安全的停车，不需要投影警示，满足条件为：

S_剩>S_停

若不满足上述条件，则根据车辆以原速度前进是否能在黄灯结束之前驶离交叉口，判断目标车辆是否有陷入两难区域的趋势；当S_黄>S_剩+R+l时，目标车辆能在黄灯结束之前安全通过交叉口，给出保持原速度行驶的提示；当S_黄<S_剩+R+l时，目标车辆已经陷入有陷入两难区域的趋势；

由于采集车速时车辆距离停车线的距离为L，若采取变速措施则能避免陷入两难区域，需要判断目前车速与最大限制速度v_lim的关系：

若v≥v_lim，投影减速停车标志；

若v<v_lim，则计算车辆以交叉口最大限制速度前进时黄灯时间能通过的距离S_加，计算如下：

当S_加>S_剩+R+l时，说明驾驶员此时加速前进能避免进入两难区域，投影加速通过标志，否则提醒驾驶员提前减速，避免驶入最小安全停车距离。

进一步地，所述投影，具体包括：

当目标车辆需要投影时，计算开始投影时的角度a₁，为了避免投影干扰驾驶员，投影时间取2秒，投影图案位于车辆前方L₁处，计算如下：

L₁＝2×v

投影完毕后立即复位至初始状态，准备为下一目标车辆投影。

本发明实施例提供一种基于全息投影的交叉口安全辅助***的控制方法，包括：

采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；

将布设在人行道标线下方的地面灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制地面灯组的绿灯闪烁；

将铺装在每条车道的左侧渠化线上的辅助灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制辅助灯组的绿灯闪烁。

进一步地，所述采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；具体包括：

采用声波测速技术采集目标车辆的前进速度v及其距离停车钱的距离L；

数据处理***通过与控制行人通行的交通信号灯的控制***相连接得到实时的绿灯剩余时间T_g和黄灯时间T_y；

根据每个交叉口的不同情况设置合适的交叉口宽度R和车辆的加速度a；

计算目标车辆在绿灯剩余时间内以当前速度行驶可通过的距离S_绿、最小安全停车距离S_停、黄灯时间内可以通过的距离S_黄、绿灯结束时距离停车线的距离S_剩，计算表达式如下：

S_绿＝T_g×v

S_剩＝L-S_绿

S_黄＝T_y×v

式中：t为驾驶员的反应时间；a为车辆的减速度；若S_绿>L，则目标车辆能在绿灯结束前驶过停车线；若S_绿<L，则目标车辆不能在绿灯结束前驶过停车线；

当绿灯结束时，目标车辆在最小安全停车距离以外，则能安全的停车，不需要投影警示，满足条件为：

S_剩>S_停

若不满足上述条件，则根据车辆以原速度前进是否能在黄灯结束之前驶离交叉口，判断目标车辆是否有陷入两难区域的趋势；当S_黄>S_剩+R+l时，目标车辆能在黄灯结束之前安全通过交叉口，给出保持原速度行驶的提示；当S_黄<S_剩+R+l时，目标车辆已经陷入有陷入两难区域的趋势；

由于采集车速时车辆距离停车线的距离为L，若采取变速措施则能避免陷入两难区域，需要判断目前车速与最大限制速度v_lim的关系：

若v≥v_lim，投影减速停车标志；

若v<v_lim，则计算车辆以交叉口最大限制速度前进时黄灯时间能通过的距离S_加，计算如下：

当S_加>S_剩+R+l时，说明驾驶员此时加速前进能避免进入两难区域，投影加速通过标志，否则提醒驾驶员提前减速，避免驶入最小安全停车距离。

进一步地，所述投影，具体包括：

当目标车辆需要投影时，计算开始投影时的角度a₁，为了避免投影干扰驾驶员，投影时间取2秒，投影图案位于车辆前方L₁处，计算如下：

L₁＝2×v

投影完毕后立即复位至初始状态，准备为下一目标车辆投影。

本发明实施例提供一种基于全息投影的交叉口安全辅助***及其控制方法，与现有技术相比，其有益效果如下：

随着相应技术的发展与成熟，智能化、人性化交通理念的推广，本发明将前沿物理技术全息投影、声波测速、现代化信息处理技术等与交通管控相结合，提出了该交叉口安全辅助***，该***主要用于解决行人过街、交叉口两难区、交通灯在恶劣天气情况下视认性问题。即本发明基于全新物理技术在交叉口的应用，提出了一种新型的智能交叉口安全辅助***，该***由数据采集单元，数据处理单元，全息投影输出单元，路侧绿灯辅助识别单元，人行道智能识别单元等五个子***组成，为交叉口的智能化处理提供了一套完整的方案。本发明的智能交叉口***可实施性强，有减少交叉口延误，使人车路有效协同运行的作用，对于即将进入两难区域的车辆，给予合理的速度引导，帮助驾驶员通过控制速度的变化，避免陷入两难区域。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种基于全息投影的交叉口安全辅助***原理示意图；

图2为本发明实施例提供的两难区示意图；

图3为本发明实施例提供的两难区各参数示意图；

图4为本发明实施例提供的两难区工作流程示意图；

图5为本发明实施例提供的两难区投影角度示意图；

图6为本发明实施例提供的人行横道灯组整体铺装示意图；

图7为本发明实施例提供的灯组布设局部示意图；

图8为本发明实施例提供的信号灯辅助灯组示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1～8，本发明实施例提供一种基于全息投影的交叉口安全辅助***，该***包括：基于全息投影技术的两难区预警模块，引入灯光元素的人行道模块，信号灯辅助识别模块；三个模块相互独立又相辅相成，共同构成交叉口安全辅助***。

(1)两难区预警模块

通过声波测速技术测定目标车辆的速度和位置信息，将信息传递给数据处理***。通过计算判断该车辆是否有陷入两难区域的趋势，以及如何避免陷入两难区域。通过全息投影技术投影出相应的标志，提醒驾驶员该采取何种措施。通过采用全息投影技术避免了使用车载设备，更具有普适性。

两难区域是指车辆既不能在安全的停在停车线前，又不能在黄灯结束前安全通过交叉口。位于D1区域内的车辆无法安全的停靠在停车线前，位于D2区域内的车辆无法在黄灯结束前驶出交叉口，那么位于D1区域与D2区域重合部分的车辆既不能安全的停靠在停车线前，又不能在黄灯结束前驶离交叉口，则该区域称为两难区，如图1所示。

运用声波测速技术采集目标车辆的前进速度v及其距离停车钱的距离L数据处理***通过与信号灯控制***相连接可以得到实时的绿灯剩余时间T_g和黄灯时间T_y。根据每个交叉口的不同情况设置合适的交叉口宽度R和车辆的加速度a。将上述的基础数据，代入编写的计算程序中。计算目标车辆在绿灯剩余时间内以当前速度行驶可通过的距离S_绿、最小安全停车距离S_停、黄灯时间内可以通过的距离S_黄、绿灯结束时距离停车线的距离S_剩，计算如下：

S_绿＝T_g×v

S_剩＝L-S_绿

S_黄＝T_y×v

式中：t为驾驶员的反应时间，a为车辆的减速度。若S_绿>L，则目标车辆可以在绿灯结束前驶过停车线；若S_绿<L，则目标车辆不可以在绿灯结束前驶过停车线，进入下一步判断。当绿灯结束时，目标车辆在最小安全停车距离以外，则可以安全的停车，不需要投影警示。满足该情况的条件为：

S_剩>S_停

若不满足该条件，应根据车辆以原速速度前进是否可以在黄灯结束之前驶离交叉口，判断目标车辆是否有陷入两难区域的趋势。

当S_黄>S_剩+R+l时，目标车辆可以在黄灯结束之前安全通过交叉口，此时应该给驾驶员一个保持原速度行驶的提示，避免驾驶员在安全停车距离以内采取急刹车，既保证安全，又减少了交叉口的延误。

当S_黄<S_剩+R+l时,目标车辆已经陷入有陷入两难区域的趋势。

由于采集车速时车辆距离停车线的距离为L，若采取变速措施则可能会避免陷入两难区域。需要判断目前车速与最大限速的关系：

若v≥v_lim，投影减速停车标志；

若v<v_lim，则计算车辆以交叉口最大限制速度前进时黄灯时间可通过的距离S_加,计算如下：

当S_加>S_剩+R+l时，说明驾驶员此时加速前进可以避免进入两难区域，投影加速通过标志。否则提醒驾驶员提前减速，避免驶入最小安全停车距离，导致制动距离不足驶过停车线。

本发明结合全息投影技术，对即将进入两难区域的车辆进行合理的警示或速度诱导，避免进入两难区域，提高通行效率。将即将到达交叉口但是不满足最小安全停车距离的车辆分为三类：

1、以当前速度无法安全停在停车线，但以该速度前进可以在黄灯结束之前安全通过交叉口，此时通过投影提示保持速度前进。

2、以当前速度无法安全停在停车线钱，但通过适度加速可以在黄灯结束之前安全通过交叉口，此时通过投影提示加速前进。

3、以当前速度无法安全停在停车线，通过适度加速仍然不能在黄灯结束之前安全通过交叉口，此时通过投影提示减速行驶准备停车。

当目标车辆需要投影时，计算开始投影时的角度a₁为了避免投影干扰驾驶员，投影时间取2秒。投影图案位于车辆前方L₁处。可以计算：

L₁＝2×v

投影完毕后立即复位至初始状态，准备为下一目标车辆投影，重复上述过程。

(2)引入灯光元素的人行道模块

受到公园中地面灯光的启发在行人过街设施引入灯光元素，在标线下方布设相应地面灯组。主要作用是能够使驾驶员在夜间注意前方过街行人，减少事故发生，夜间过街行人的安全得到保障。地面绿灯闪烁，提醒行人过街时间即将结束，诱导加快步行速度，达到尽快清空交叉口，提高通行效率的目的。

在人行道标线下方布设相应地面灯。主要作用是在夜间提醒驾驶员注意前方人行横道，使夜间过街行人更加安全。其次的作用是在过街时间即将结束的时候提醒行人，加快步行速度尽快清空交叉口，提高通行效率。

在人行道布设的地面灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，在绿灯即将结束的时候变为绿灯闪烁，提醒行人绿灯时间即将结束。

(3)信号灯辅助识别模块

该模块主要用于视距不良或信号灯受阻时，每条车道的渠化线是用与上述人行横道相同的灯组铺装而成。灯色与前方绿灯保持一致，在绿灯将结束的时候由常亮显示转变为闪烁，用以提醒后方驾驶员前方信号变化情况，尽早做出相应的准备。

每条车道的左侧渠化线是用与上述人行横道相同的灯组铺装而成，位于标线处。灯色与前方信号灯保持一致，在绿灯将结束的时候由常亮显示变为闪烁，用以提醒后方驾驶员前方绿灯即将结束。此装置解决了视距不良时的信号灯视认性问题，使驾驶员提前看到前方信号，尽早做出相应的准备。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种基于全息投影的交叉口安全辅助***的控制方法，包括：

采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；

将布设在人行道标线下方的地面灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制地面灯组的绿灯闪烁；

将铺装在每条车道的左侧渠化线上的辅助灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制辅助灯组的绿灯闪烁。

进一步地，所述采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；具体包括：

采用声波测速技术采集目标车辆的前进速度v及其距离停车钱的距离L；

数据处理***通过与控制行人通行的交通信号灯的控制***相连接得到实时的绿灯剩余时间T_g和黄灯时间T_y；

根据每个交叉口的不同情况设置合适的交叉口宽度R和车辆的加速度a；

计算目标车辆在绿灯剩余时间内以当前速度行驶可通过的距离S_绿、最小安全停车距离S_停、黄灯时间内可以通过的距离S_黄、绿灯结束时距离停车线的距离S_剩，计算表达式如下：

S_绿＝T_g×v

S_剩＝L-S_绿

S_黄＝T_y×v

式中：t为驾驶员的反应时间；a为车辆的减速度；若S_绿>L，则目标车辆能在绿灯结束前驶过停车线；若S_绿<L，则目标车辆不能在绿灯结束前驶过停车线；

当绿灯结束时，目标车辆在最小安全停车距离以外，则能安全的停车，不需要投影警示，满足条件为：

S_剩>S_停

若不满足上述条件，则根据车辆以原速度前进是否能在黄灯结束之前驶离交叉口，判断目标车辆是否有陷入两难区域的趋势；当S_黄>S_剩+R+l时，目标车辆能在黄灯结束之前安全通过交叉口，给出保持原速度行驶的提示；当S_黄<S_剩+R+l时，目标车辆已经陷入有陷入两难区域的趋势；

由于采集车速时车辆距离停车线的距离为L，若采取变速措施则能避免陷入两难区域，需要判断目前车速与最大限制速度v_lim的关系：

若v≥v_lim，投影减速停车标志；

若v<v_lim，则计算车辆以交叉口最大限制速度前进时黄灯时间能通过的距离S_加，计算如下：

当S_加>S_剩+R+l时，说明驾驶员此时加速前进能避免进入两难区域，投影加速通过标志，否则提醒驾驶员提前减速，避免驶入最小安全停车距离。

进一步地，所述投影，具体包括：

当目标车辆需要投影时，计算开始投影时的角度a₁，为了避免投影干扰驾驶员，投影时间取2秒，投影图案位于车辆前方L₁处，计算如下：

L₁＝2×v

投影完毕后立即复位至初始状态，准备为下一目标车辆投影。

综上所述，目前国内的相关研究，仅做到了警示车辆即将陷入两难区，并没有对有陷入两难区车辆的引导。本发明加入了引导元素，有以下创新点：

1.结合国内外关于智能交叉口的研究，基于全新物理技术在交叉口的应用，提出了一种新型的智能交叉口安全辅助***，该***由数据采集单元，数据处理单元，全息投影输出单元，路侧绿灯辅助识别单元，人行道智能识别单元等五个子***组成，为交叉口的智能化处理提供了一套完整的方案。

2.交叉口两难区问题的研究多局限在基于先进的车载设备，处于一种理论化的研究阶段，较难推广。本发明交叉口***可实施性强，有减少交叉口延误，使人车路有效协同运行的作用。

3.对于即将进入两难区域的车辆，给予合理的速度引导，帮助驾驶员通过控制速度的变化，避免陷入两难区域。

结合国内外对于智能交叉口的研究，和我国实际城市道路交通发展的现状，创新性的提出了一套完整的智能交叉口安全辅助***，该***在其他学者对两难区问题的研究基础上，再度深入完善，创新性的将物理学前沿技术应用于两难区问题的处理上，结合数据处理***对车辆是否陷入两难区进行判断，同时配合全息立体投影标志，对车辆进行引导和警示，结合全新的信号灯辅助***，为绿灯相位的提供实时引导，智能行人过街***为行人的安全通行和提高夜间人行道可视性提供了可行性方案。整套***结合现状交叉口的配置可大大的减少交叉口延误，减少交通事故的发生，提高行人过街安全。由于该***的所有设备均布设于交叉口，避免了车载及其他形式的智能设备的使用，大大提高了该***的普适性和可实施性。同时，伴随着全息投影技术的不断发展，以及投影设备普遍的普及，也为该***的应用带来了很大的可行性空间。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种基于全息投影的交叉口安全辅助***，其特征在于，包括：两难区预警模块、引入灯光元素的人行道模块和信号灯辅助识别模块；

所述两难区预警模块，用于采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；

所述引入灯光元素的人行道模块，用于将布设在人行道标线下方的地面灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制地面灯组的绿灯闪烁；

所述信号灯辅助识别模块，用于将铺装在每条车道的左侧渠化线上的辅助灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前控制辅助灯组的绿灯闪烁。

2.如权利要求1所述的基于全息投影的交叉口安全辅助***，其特征在于，所述两难区为车辆既不能安全的停在停车线前，又不能在黄灯结束前安全通过交叉口的区域。

3.如权利要求1所述的基于全息投影的交叉口安全辅助***，其特征在于，所述采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；具体包括：

采用声波测速技术采集目标车辆的前进速度v及其距离停车钱的距离L；

数据处理***通过与控制行人通行的交通信号灯的控制***相连接得到实时的绿灯剩余时间T_g和黄灯时间T_y；

根据每个交叉口的不同情况设置合适的交叉口宽度R和车辆的加速度a；

计算目标车辆在绿灯剩余时间内以当前速度行驶可通过的距离S_绿、最小安全停车距离S_停、黄灯时间内可以通过的距离S_黄、绿灯结束时距离停车线的距离S_剩，计算表达式如下：

S_绿＝T_g×v

S_剩＝L-S_绿

S_黄＝T_y×v

式中：t为驾驶员的反应时间；a为车辆的减速度；若S_绿>L，则目标车辆能在绿灯结束前驶过停车线；若S_绿<L，则目标车辆不能在绿灯结束前驶过停车线；

当绿灯结束时，目标车辆在最小安全停车距离以外，则能安全的停车，不需要投影警示，满足条件为：

S_剩>S_停

若不满足上述条件，则根据车辆以原速度前进是否能在黄灯结束之前驶离交叉口，判断目标车辆是否有陷入两难区域的趋势；当S_黄>S_剩+R+l时，目标车辆能在黄灯结束之前安全通过交叉口，给出保持原速度行驶的提示；当S_黄<S_剩+R+l时，目标车辆已经陷入有陷入两难区域的趋势；

由于采集车速时车辆距离停车线的距离为L，若采取变速措施则能避免陷入两难区域，需要判断目前车速与最大限制速度v_lim的关系：

若v≥v_lim，投影减速停车标志；

若v<v_lim，则计算车辆以交叉口最大限制速度前进时黄灯时间能通过的距离S_加，计算如下：

当S_加>S_剩+R+l时，说明驾驶员此时加速前进能避免进入两难区域，投影加速通过标志，否则提醒驾驶员提前减速，避免驶入最小安全停车距离。

4.如权利要求3所述的基于全息投影的交叉口安全辅助***，其特征在于，所述投影，具体包括：

当目标车辆需要投影时，计算开始投影时的角度a₁，为了避免投影干扰驾驶员，投影时间取2秒，投影图案位于车辆前方L₁处，计算如下：

L₁＝2×v

投影完毕后立即复位至初始状态，准备为下一目标车辆投影。

5.一种基于全息投影的交叉口安全辅助***的控制方法，其特征在于，包括：

采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；

将布设在人行道标线下方的地面灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前的3～5秒控制地面灯组的绿灯闪烁；

将铺装在每条车道的左侧渠化线上的辅助灯组与控制行人通行的交通信号灯保持一致，且在交通信号灯的绿灯结束前的3～5秒控制辅助灯组的绿灯闪烁。

6.如权利要求5所述的基于全息投影的交叉口安全辅助***的控制方法，其特征在于，所述采用声波测速原理对车辆是否陷入两难区进行判断，并结合全息投影原理对车辆进行速度引导和警示；具体包括：

采用声波测速技术采集目标车辆的前进速度v及其距离停车钱的距离L；

数据处理***通过与控制行人通行的交通信号灯的控制***相连接得到实时的绿灯剩余时间T_g和黄灯时间T_y；

根据每个交叉口的不同情况设置合适的交叉口宽度R和车辆的加速度a；

计算目标车辆在绿灯剩余时间内以当前速度行驶可通过的距离S_绿、最小安全停车距离S_停、黄灯时间内可以通过的距离S_黄、绿灯结束时距离停车线的距离S_剩，计算表达式如下：

S_绿＝T_g×v

S_剩＝L-S_绿

S_黄＝T_y×v

式中：t为驾驶员的反应时间；a为车辆的减速度；若S_绿>L，则目标车辆能在绿灯结束前驶过停车线；若S_绿<L，则目标车辆不能在绿灯结束前驶过停车线；

当绿灯结束时，目标车辆在最小安全停车距离以外，则能安全的停车，不需要投影警示，满足条件为：

S_剩>S_停

若不满足上述条件，则根据车辆以原速度前进是否能在黄灯结束之前驶离交叉口，判断目标车辆是否有陷入两难区域的趋势；当S_黄>S_剩+R+l时，目标车辆能在黄灯结束之前安全通过交叉口，给出保持原速度行驶的提示；当S_黄<S_剩+R+l时，目标车辆已经陷入有陷入两难区域的趋势；

由于采集车速时车辆距离停车线的距离为L，若采取变速措施则能避免陷入两难区域，需要判断目前车速与最大限制速度v_lim的关系：

若v≥v_lim，投影减速停车标志；

若v<v_lim，则计算车辆以交叉口最大限制速度前进时黄灯时间能通过的距离S_加，计算如下：

当S_加>S_剩+R+l时，说明驾驶员此时加速前进能避免进入两难区域，投影加速通过标志，否则提醒驾驶员提前减速，避免驶入最小安全停车距离。

7.如权利要求6所述的基于全息投影的交叉口安全辅助***的控制方法，其特征在于，所述投影，具体包括：

当目标车辆需要投影时，计算开始投影时的角度a₁，为了避免投影干扰驾驶员，投影时间取2秒，投影图案位于车辆前方L₁处，计算如下：

L₁＝2×v

投影完毕后立即复位至初始状态，准备为下一目标车辆投影。