CN110059902A - 场桥调度方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种场桥调度方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：当作业指令数超过场桥数时，根据作业位置及场桥初始位置得到各个当前作业指令子集合；获取各个场桥执行当前任务时的位置、完成时间，分别计算各个场桥对应的各个作业指令对应的等待时间、空跑时间、优先级指数，从而得到各个场桥对应的当前作业指令子集合中对应的代价函数值；根据代价函数值得到当前任务；更新当前作业指令子集合并进入获取各个场桥执行当前任务时的位置、完成时间的步骤直至所有任务执行完毕。本发明可以提高场桥的工作效率。
Description
技术领域
本申请涉及场桥调度技术领域，特别是涉及一种场桥调度方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
场桥包括轮胎式龙门吊(RTG，Rubber Tyre Gantry)和轨道式龙门吊(RMG，RailMounted Gantry)，是大型专业化集装箱堆场的专用机械，装卸标准集装箱。栏(Block)构成集装箱码头堆场，每个栏由20-30个场位(贝位)组成，一个贝大约有6列，高度4-5层。集装箱位置标号分为四部分，栏、贝位、列、层，如01A03B4，表示01A栏，03贝位，第B列，第4层的集装箱。
在传统技术中，场桥调度多由人工分配指令，不同的人的分配结果不同，场桥指令分配具有不稳定性和不确定性，很难达到合理分配，导致场桥工作效率不高。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高场桥工作效率的场桥调度方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种场桥调度方法，所述方法包括：
获取当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，所述任务参数包括作业位置；
当当前作业指令集合中作业指令的数量超过当前场桥集合中场桥的数量时，根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合；
获取各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数；
根据所述各个作业指令对应的执行参数计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值；
根据所述代价函数值分别从各个场桥对应的当前作业指令子集合中选取目标作业指令，将目标作业指令对应的任务作为各个场桥对应的当前任务；
更新当前作业指令子集合并进入获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤直至所有任务执行完毕。
在其中一个实施例中，所述任务参数还包括到达时间、装卸时间，所述获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤包括：
根据得到各个场桥在执行当前任务时的位置信息，其中，bk为场桥执行当前任务时的位置，为场桥执行当前任务的作业位置；
根据计算各个场桥执行当前任务时的空跑时间，其中，为场桥执行当前任务时的空跑时间，为场桥执行上一任务时的位置，为场桥执行当前任务时的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，v0为场桥的场桥速度；
根据计算各个场桥执行当前任务时的完成时间信息，其中，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥执行当前任务的到达时间，为场桥执行上一任务的完成时间，为场桥执行当前任务的空跑时间，为场桥执行当前任务的装卸时间。
在其中一个实施例中，所述任务参数还包括任务对应的优先权等级，所述执行参数包括等待时间、空跑时间、优先权指数，所述根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数的步骤包括：
根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的等待时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的到达时间，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间；
根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的空跑时间，其中，gk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，vi为各个场桥的场桥速度；
根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的优先级指数，其中，hk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先级指数，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先权等级。
在其中一个实施例中，所述根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合的步骤包括：
根据各个作业指令的作业位置及各个场桥的初始位置分别得到各个作业指令与各个场桥的初始位置的距离，将距离最小时的作业指令分配给对应的场桥。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当当前作业指令集合中作业指令的数量不超过当前场桥集合中场桥的数量时，从当前作业指令集合中任选一条作业指令作为当前作业指令；
计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离，将所述当前作业指令分配给距离最小时的场桥；
根据剩余的作业指令得到当前作业指令集合并根据剩余的场桥得到当前场桥集合同时进入计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离的步骤直至所有的作业指令分配完毕。
一种场桥调度装置，其特征在于，所述装置包括：
参数获取模块，用于获取当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，所述任务参数包括作业位置；
第一作业指令分配模块，用于当当前作业指令集合中作业指令的数量超过当前场桥集合中场桥的数量时，根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合；
参数计算模块，用于获取各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数；
代价函数值计算模块，用于根据所述各个作业指令对应的执行参数计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值；
目标作业指令选取模块，用于根据所述代价函数值分别从各个场桥对应的当前作业指令子集合中选取目标作业指令，将目标作业指令对应的任务作为各个场桥对应的当前任务；
循环模块，用于更新当前作业指令子集合并进入获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤直至所有任务执行完毕。
在其中一个实施例中，所述任务参数还包括到达时间、装卸时间，所述参数计算模块包括：
位置信息获取单元，用于根据得到各个场桥在执行当前任务时的位置信息，其中，bk为场桥执行当前任务时的位置，为场桥执行当前任务的作业位置；
第一空跑时间计算单元，用于根据计算各个场桥执行当前任务时的空跑时间，其中，为场桥执行当前任务时的空跑时间，为场桥执行上一任务时的位置，为场桥执行当前任务时的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，v0为场桥的场桥速度；
完成时间计算单元，用于根据计算各个场桥执行当前任务时的完成时间信息，其中，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥执行当前任务的到达时间，为场桥执行上一任务的完成时间，为场桥执行当前任务的空跑时间，为场桥执行当前任务的装卸时间。
在其中一个实施例中，所述任务参数还包括任务对应的优先权等级，所述执行参数包括等待时间、空跑时间、优先权指数，所述参数计算模块还包括：
等待时间计算单元，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的等待时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的到达时间，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间；
第二空跑时间计算单元，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的空跑时间，其中，gk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，vi为各个场桥的场桥速度；
优先级指数计算单元，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的优先级指数，其中，hk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先级指数，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先权等级。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述场桥调度方法所述的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述场桥调度方法所述的步骤。
上述场桥调度方法、装置、计算机设备和存储介质，首先获取各个作业指令的作业位置及各个场桥的初始位置，根据各个作业指令的作业位置及各个场桥的初始位置对作业指令进行预分配，对于存在两个以上需要执行的作业指令时，通过计算代价函数值对各个作业指令的执行顺序进行选择排序，使得各个场桥以最小时间成本执行任务，从而提高场桥的工作效率。
附图说明
图1为一个实施例中场桥调度方法的流程示意图；
图2为另一个实施例中场桥调度方法的流程示意图；
图3为一个实施例中场桥调度装置的结构框图；
图4为一个实施例中参数计算模块的结构框图；
图5为另一个实施例中参数计算模块的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种场桥调度方法，包括以下步骤：
步骤S102，获取当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，任务参数包括作业位置。
其中，当前作业指令集合指的是当前需要执行的任务所对应的作业指令所组成的集合；当前场桥集合指的指当前可调度的场桥所组成的集合，场桥的初始位置指的是场桥在被调度执行任务之前所在的贝位的位置，任务参数指的是各个作业指令对应的任务在被执行时的参考数据，该参考数据为事前已设定好的数据。任务参数包括作业位置，其中，作业位置指的是作业指令对应的任务被场桥执行时所在的贝位的位置，此外，任务参数还可以包括任务编号、到达时间、优先权等级、装卸时间等。
在一个实施例中，当调度人员导入任务列表时，计算机即获得当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置。
步骤S104，当当前作业指令集合中作业指令的数量超过当前场桥集合中场桥的数量时，根据作业位置及初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合。
具体地，根据当前作业指令集合中各个作业指令的作业位置以及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，分别计算各个作业指令与各个场桥的距离，根据距离将各个作业指令分配给各个场桥，保证距离尽量小同时所有的场桥都有对应的任务，从而得到各个场桥对应的当前作业指令子集合。
在一个实施例中，由于各个场桥对应的当前作业指令子集合中的作业指令可以为1，也可以大于1，当当前作业指令子集合中的作业指令为1时，该作业指令为场桥唯一需要执行的指令，可以直接执行，只有当当前作业指令子集合中的作业指令大于1时，场桥需要执行多个指令，才对各个作业指令对应的任务的执行顺序进行判断，进入步骤S106。
场桥场桥场桥场桥步骤S106，获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，根据位置信息、完成时间信息分别计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数。
其中，场桥在执行当前任务时的位置信息指的是场桥在执行当前任务时所在贝位的位置；完成时间信息指的是场桥完成当前任务时的时间。获取到位置信息、完成时间信息后，可根据位置信息、完成时间信息可分别计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数，执行参数为作业指令对应的任务被场桥执行时各项参数的统称。
在一个实施例中，执行参数包括等待时间、空跑时间、优先级指数，其中，等待时间指的是场桥到达作业位置后执行当前任务前所需要等待的时间，空跑时间指的是场桥空载移动运行时所花的时间，优先级指数用于表征作业指令所对应的任务的优先程度。
在一个实施例中，可根据(k为场桥编号)得到各个场桥在执行当前任务时的位置信息，其中，bk为场桥k执行当前任务时的位置，为场桥k执行当前任务的作业位置；进一步，根据计算各个场桥执行当前任务时的空跑时间，其中，为场桥k执行当前任务时的空跑时间，为场桥k执行上一任务时的位置，为场桥k执行当前任务时的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，v0为各个场桥的场桥速度；然后，根据 计算各个场桥执行当前任务时的完成时间信息，其中，etk为场桥k执行当前任务的完成时间，为场桥k执行当前任务的到达时间，为场桥k执行上一任务的完成时间，为场桥k执行当前任务的空跑时间，为各个场桥k执行当前任务的装卸时间。
可以理解，在初始时刻，bk为场桥k的初始位置，etk＝0。
在一个实施例中，可根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的等待时间，为场桥k对应的当前作业指令子集合中作业指令i对应的到达时间，etk为场桥k执行当前任务的完成时间，为场桥k对应的当前作业指令子集合中作业指令i对应的空跑时间。
进一步，根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的空跑时间，其中，为场桥k对应的当前作业指令子集合中作业指令i对应的空跑时间，场桥k对应的当前作业指令子集合中作业指令i对应的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，vi为各个场桥的场桥速度。
进一步，根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的优先级指数，其中，hk(i)为场桥k对应的当前作业指令子集合中作业指令i对应的优先级指数，为场桥k对应的当前作业指令子集合中作业指令i对应的优先权等级。
步骤S108，根据各个作业指令对应的等待时间、空跑时间、作业优先级计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值。
具体地，可将等待时间、空跑时间、作业优先级加权得到各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值，代价函数值可以表征场桥执行任务时所需要付出的时间成本，选择时间成本最小的场桥执行该任务可提高场桥的整体工作效率。其中，代价函数为：
uk(i)＝γkfk(i)+αkgk(i)+βkhk(i)
其中，γk、αk、βk为场桥k对应的权重，可根据需要实现设定。
步骤S110，根据代价函数值分别从各个场桥对应的当前作业指令子集合中选取目标作业指令，将目标作业指令对应的任务作为各个场桥对应的当前任务。
具体地，将代价函数值最小时的作业指令作为目标作为指令，目标作业指令对应的任务即为场桥的当前任务。
步骤S112，更新当前作业指令子集合并进入获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤直至所有任务执行完毕。
具体地，将各个场桥对应作业指令子集合中剩余的作业指令组成当前作业指令子集合，同时返回重复执行步骤S106-S112，直至各个场桥对应的当前作业子集合中各个作业指令对应的任务均被执行完毕。
上述的场桥调度方法，可自动给每个场桥指定作业指令并给出最优排序，减少了场桥空跑距离，提高了控制员及场桥工作效率，降低了相关人员的劳动强度；场桥指令的均衡分布，提高了场桥设备的利用率，降低了场地作业冲突概率，提高了生产作业效率，给码头用户产生了降本增效的作用；***指令分配过程中注重安全因素的影响，考虑了设备作业时间、空间，克服了场桥因指令分配不合理产生的作业相互干涉的难题，提升了港口作业的安全性。
在一个实施例中，步骤S104包括以下步骤：根据各个作业指令的作业位置及各个场桥的初始位置分别得到各个作业指令与各个场桥的初始位置的距离，根据距离最小时的作业指令分配给对应的场桥。
举例说明，当有2个场桥k1、k2和3个作业指令i1、i2、i3，分别计算k1对应的初始位置与i1、i2、i3的作业位置的距离D1、D2、D3以及k1对应的初始位置与i1、i2、i3的作业位置的距离d1、d2、d3，对于作业指令i1，若D1小于d1,则将i1分配给k1；对于i2，若D2小于d2，则将i2分配给k1；对于i3，若D3大于d3，则将i3分配给k2，故最后得到场桥k1的当前作业指令为i1、i2，场桥k2的当前作业指令为i3。
在一个实施例中，如图2所示，上述方法还包括：
步骤S116，当当前作业指令集合中作业指令的数量不超过当前场桥集合中场桥的数量时，从当前作业指令集合中任选一条作业指令作为当前作业指令。
步骤S118，计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离，将当前作业指令分配给距离最小时的场桥。
具体地，当作业指令的数量不超过场桥数量包括：作业指令的数量小于场桥的数量以及作业指令的数量等于场桥数据，这两种情况下，为保证场桥的工作效率尽可能高，可将每一条作业指令分配至不同的场桥，同时，保证所分配的场桥的初始位置与该作业指令的作业位置之间的距离尽可能小，因此，在本实施例中，首先，任选一条作业指令，得到该作业指令与各个场桥的距离，得到距离最小时的场桥进行该作业指令的分配。
步骤S120，根据剩余的作业指令得到当前作业指令集合并根据剩余的场桥得到当前场桥集合同时进入计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离的步骤直至所有的作业指令分配完毕。
具体地，根据剩余的作业指令得到当前作业指令集合并根据剩余的场桥得到当前场桥集合，重复步骤S116-S118，直到所作业指令分配完毕。
举例说明，当前场桥集合中有三个场桥k1、k2、k3，作业指令集合中有两条作业指令i1、i2，首先选择作业指令i1作为当前作业指令，分别得到作业指令i1的作业位置与场桥k1、k2、k3的距离，得到D1>D2>D3，则将作业指令i1分配给场桥k3，对于作业指令i2，只需分别得到其作业位置与场桥k1、k2的距离，若d1>d2，则将作业指令i2分配给场桥k2。
在本实施例中，在场桥数量大于作业指令数量时，将各个作业指令分配给不同的场桥，可以进一步提高场桥工作效率。
应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种场桥调度装置300，包括：
参数获取模块302，用于获取当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，所述任务参数包括作业位置；
第一作业指令分配模块304，用于当当前作业指令集合中作业指令的数量超过当前场桥集合中场桥的数量时，根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合；
参数计算模块306，用于获取各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数；
代价函数值计算模块308，用于根据所述各个作业指令对应的执行参数计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值；
目标作业指令选取模块310，用于根据所述代价函数值分别从各个场桥对应的当前作业指令子集合中选取目标作业指令，将目标作业指令对应的任务作为各个场桥对应的当前任务；
循环模块312，用于更新当前作业指令子集合并进入获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤直至所有任务执行完毕。
在一个实施例中，所述任务参数还包括到达时间、装卸时间，参数计算模块306包括：
位置信息获取单元306A，用于根据得到各个场桥在执行当前任务时的位置信息，其中，bk为场桥执行当前任务时的位置，为场桥执行当前任务的作业位置；
第一空跑时间计算单元306B，用于根据计算各个场桥执行当前任务时的空跑时间，其中，为场桥执行当前任务时的空跑时间，为场桥执行上一任务时的位置，为场桥执行当前任务时的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，v0为场桥的场桥速度；
完成时间计算单元306C，用于根据计算各个场桥执行当前任务时的完成时间信息，其中，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥执行当前任务的到达时间，为场桥执行上一任务的完成时间，为场桥执行当前任务的空跑时间，为场桥执行当前任务的装卸时间。
在一个实施例中，所述任务参数还包括任务对应的优先权等级，所述执行参数包括等待时间、空跑时间、优先权指数，参数计算模块306还包括：
等待时间计算单元306D，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的等待时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的到达时间，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间；
第二空跑时间计算单元306E，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的空跑时间，其中，gk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，vi为各个场桥的场桥速度；
优先级指数计算单元306F，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的优先级指数，其中，hk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先级指数，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先权等级。
在一个实施例中，第一作业指令分配模块用于根据各个作业指令的作业位置及各个场桥的初始位置分别得到各个作业指令与各个场桥的初始位置的距离，将距离最小时的作业指令分配给对应的场桥。
在一个实施例中，上述装置还包括：第一作业指令分配模块，用于当当前作业指令集合中作业指令的数量不超过当前场桥集合中场桥的数量时，从当前作业指令集合中任选一条作业指令作为当前作业指令，计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离，将当前作业指令分配给距离最小时的场桥，根据剩余的作业指令得到当前作业指令集合并根据剩余的场桥得到当前场桥集合同时进入计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离的步骤直至所有的作业指令分配完毕。
关于场桥调度装置的具体限定可以参见上文中对于场桥调度方法的限定，在此不再赘述。上述场桥调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种场桥调度方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，所述任务参数包括作业位置；当当前作业指令集合中作业指令的数量超过当前场桥集合中场桥的数量时，根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合；获取各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数；根据所述各个作业指令对应的执行参数计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值；根据所述代价函数值分别从各个场桥对应的当前作业指令子集合中选取目标作业指令，将目标作业指令对应的任务作为各个场桥对应的当前任务；更新当前作业指令子集合并进入获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤直至所有任务执行完毕。
在一个实施例中，任务参数还包括到达时间、装卸时间，获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，包括：根据得到各个场桥在执行当前任务时的位置信息，其中，bk为场桥执行当前任务时的位置，为场桥执行当前任务的作业位置；根据计算各个场桥执行当前任务时的空跑时间，其中，为场桥执行当前任务时的空跑时间，为场桥执行上一任务时的位置，为场桥执行当前任务时的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，v0为场桥的场桥速度；根据 计算各个场桥执行当前任务时的完成时间信息，其中，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥执行当前任务的到达时间，为场桥执行上一任务的完成时间，为场桥执行当前任务的空跑时间，为场桥执行当前任务的装卸时间。
在一个实施例中，任务参数还包括任务对应的优先权等级，所述执行参数包括等待时间、空跑时间、优先权指数，根据位置信息、完成时间信息分别计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数，包括：根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的等待时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的到达时间，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间；根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的空跑时间，其中，gk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，vi为各个场桥的场桥速度；根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的优先级指数，其中，hk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先级指数，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先权等级。
在一个实施例中，根据作业位置及初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合，包括：根据各个作业指令的作业位置及各个场桥的初始位置分别得到各个作业指令与各个场桥的初始位置的距离，将距离最小时的作业指令分配给对应的场桥。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当当前作业指令集合中作业指令的数量不超过当前场桥集合中场桥的数量时，从当前作业指令集合中任选一条作业指令作为当前作业指令；计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离，将当前作业指令分配给距离最小时的场桥；根据剩余的作业指令得到当前作业指令集合并根据剩余的场桥得到当前场桥集合同时进入计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离的步骤直至所有的作业指令分配完毕。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，所述任务参数包括作业位置；当当前作业指令集合中作业指令的数量超过当前场桥集合中场桥的数量时，根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合；获取各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数；根据所述各个作业指令对应的执行参数计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值；根据所述代价函数值分别从各个场桥对应的当前作业指令子集合中选取目标作业指令，将目标作业指令对应的任务作为各个场桥对应的当前任务；更新当前作业指令子集合并进入获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤直至所有任务执行完毕。
在一个实施例中，任务参数还包括到达时间、装卸时间，获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，包括：根据得到各个场桥在执行当前任务时的位置信息，其中，bk为场桥执行当前任务时的位置，为场桥执行当前任务的作业位置；根据计算各个场桥执行当前任务时的空跑时间，其中，为场桥执行当前任务时的空跑时间，为场桥执行上一任务时的位置，为场桥执行当前任务时的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，v0为场桥的场桥速度；根据 计算各个场桥执行当前任务时的完成时间信息，其中，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥执行当前任务的到达时间，为场桥执行上一任务的完成时间，为场桥执行当前任务的空跑时间，为场桥执行当前任务的装卸时间。
在一个实施例中，任务参数还包括任务对应的优先权等级，所述执行参数包括等待时间、空跑时间、优先权指数，根据位置信息、完成时间信息分别计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数，包括：根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的等待时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的到达时间，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间；根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的空跑时间，其中，gk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，vi为各个场桥的场桥速度；根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的优先级指数，其中，hk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先级指数，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先权等级。
在一个实施例中，根据作业位置及初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合，包括：根据各个作业指令的作业位置及各个场桥的初始位置分别得到各个作业指令与各个场桥的初始位置的距离，将距离最小时的作业指令分配给对应的场桥。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当当前作业指令集合中作业指令的数量不超过当前场桥集合中场桥的数量时，从当前作业指令集合中任选一条作业指令作为当前作业指令；计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离，将当前作业指令分配给距离最小时的场桥；根据剩余的作业指令得到当前作业指令集合并根据剩余的场桥得到当前场桥集合同时进入计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离的步骤直至所有的作业指令分配完毕。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种场桥调度方法，所述方法包括：
获取当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，所述任务参数包括作业位置；
当当前作业指令集合中作业指令的数量超过当前场桥集合中场桥的数量时，根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合；
获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数；
根据所述各个作业指令对应的执行参数计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值；
根据所述代价函数值分别从各个场桥对应的当前作业指令子集合中选取目标作业指令，将目标作业指令对应的任务作为各个场桥对应的当前任务；
更新当前作业指令子集合并进入获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤直至所有任务执行完毕。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务参数还包括到达时间、装卸时间，所述获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤包括：
根据得到各个场桥在执行当前任务时的位置信息，其中，bk为场桥执行当前任务时的位置，为场桥执行当前任务的作业位置；
根据计算各个场桥执行当前任务时的空跑时间，其中，为场桥执行当前任务时的空跑时间，为场桥执行上一任务时的位置，为场桥执行当前任务时的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，v0为场桥的场桥速度；
根据计算各个场桥执行当前任务时的完成时间信息，其中，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥执行当前任务的到达时间，为场桥执行上一任务的完成时间，为场桥执行当前任务的空跑时间，为场桥执行当前任务的装卸时间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述任务参数还包括任务对应的优先权等级，所述执行参数包括等待时间、空跑时间、优先权指数，所述根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数的步骤包括：
根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的等待时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的到达时间，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间；
根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的空跑时间，其中，gk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，vi为各个场桥的场桥速度；
根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的优先级指数，其中，hk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先级指数，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先权等级。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合的步骤包括：
根据各个作业指令的作业位置及各个场桥的初始位置分别得到各个作业指令与各个场桥的初始位置的距离，将距离最小时的作业指令分配给对应的场桥。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当当前作业指令集合中作业指令的数量不超过当前场桥集合中场桥的数量时，从当前作业指令集合中任选一条作业指令作为当前作业指令；
计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离，将所述当前作业指令分配给距离最小时的场桥；
根据剩余的作业指令得到当前作业指令集合并根据剩余的场桥得到当前场桥集合同时进入计算当前作业指令与当前场桥集合中各个场桥的距离的步骤直至所有的作业指令分配完毕。
6.一种场桥调度装置，其特征在于，所述装置包括：
参数获取模块，用于获取当前作业指令集合中各个作业指令对应的任务参数及当前场桥集合中各个场桥的初始位置，所述任务参数包括作业位置；
第一作业指令分配模块，用于当当前作业指令集合中作业指令的数量超过当前场桥集合中场桥的数量时，根据所述作业位置及所述初始位置得到各个场桥对应的当前作业指令子集合；
参数计算模块，用于获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息，根据所述位置信息、完成时间信息计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的执行参数；
代价函数值计算模块，用于根据所述各个作业指令对应的执行参数计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的代价函数值；
目标作业指令选取模块，用于根据所述代价函数值分别从各个场桥对应的当前作业指令子集合中选取目标作业指令，将目标作业指令对应的任务作为各个场桥对应的当前任务；
循环模块，用于更新当前作业指令子集合并进入获取当前场桥集合中各个场桥在执行当前任务时的位置信息、完成时间信息的步骤直至所有任务执行完毕。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述任务参数还包括到达时间、装卸时间，所述参数计算模块包括：
位置信息获取单元，用于根据得到各个场桥在执行当前任务时的位置信息，其中，bk为场桥执行当前任务时的位置，为场桥执行当前任务的作业位置；
第一空跑时间计算单元，用于根据计算各个场桥执行当前任务时的空跑时间，其中，为场桥执行当前任务时的空跑时间，为场桥执行上一任务时的位置，为场桥执行当前任务时的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，v0为场桥的场桥速度；
完成时间计算单元，用于根据计算各个场桥执行当前任务时的完成时间信息，其中，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥执行当前任务的到达时间，为场桥执行上一任务的完成时间，为场桥执行当前任务的空跑时间，为场桥执行当前任务的装卸时间。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述任务参数还包括任务对应的优先权等级，所述执行参数包括等待时间、空跑时间、优先权指数，所述参数计算模块还包括：
等待时间计算单元，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的等待时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的到达时间，etk为场桥执行当前任务的完成时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间；
第二空跑时间计算单元，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的空跑时间，其中，gk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的空跑时间，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的作业位置，l为当前任务所在的栏的贝位长度，vi为各个场桥的场桥速度；
优先级指数计算单元，用于根据计算各个场桥对应的当前作业指令子集合中各个作业指令对应的优先级指数，其中，hk(i)为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先级指数，为场桥对应的当前作业指令子集合中作业指令对应的优先权等级。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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