CN110049891A - 用于控制装配有齿轮箱的混合动力机动车辆动力传动系的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制装配有Locobox类型齿轮箱的混合动力机动车辆动力传动系的方法。该方法包括以下步骤：对于每个电动机器和内燃发动机确定扭矩差值，该扭矩差值被定义为前一时刻的扭矩设定点与扭矩重新应用结束时的目标扭矩设定点之间的差的绝对值；然后确定指示扭矩重新应用阶段状态的布尔变量和指示内燃发动机扭矩重新应用阶段结束的布尔变量，作为第一时刻和第二时刻的函数，该第一时刻被定义为扭矩重新应用开始的时刻，该第二时刻被定义为扭矩重新应用的时刻；以及确定每个电动机器和内燃发动机的扭矩差值作为当前时刻与第一和第二时刻之间的比较的函数；确定原始扭矩设定点、非饱和扭矩设定点、饱和扭矩设定点以及中间扭矩设定点；然后作为所确定的值和变量的函数确定电动机器和内燃发动机的扭矩设定点。

Description

用于控制装配有齿轮箱的混合动力机动车辆动力传动系的 方法
本发明涉及机动车辆的齿轮箱控制领域，具体地是控制这种齿轮箱的致动器。
设有Locobox类型齿轮箱的机动车辆在换挡期间需要在不同前扭矩致动器之间进行扭矩供应转换以便能够执行换挡。然后有必要执行扭矩重新应用阶段以重新获得最优分配，这直接影响车轮上的扭矩。在这个阶段期间扭矩分配中的任何次最优行为都被客户很差地感知到。
在现有技术中，以下文件是已知的。
专利EP 2,694,309总体上描述了Locobox的机制及其相关联的控制。
专利EP 2,726,757总体上描述了Locobox的电气体系结构及其相关联的控制。
在混合动力传动系中需要Locobox类型齿轮箱控制，这能够在换挡期间获得对于用户来说尽可能不可察觉的扭矩的重新应用。
本发明涉及一种用于控制机动车辆的动力传动系的方法，该机动车辆包括两个电动机器、一个内燃发动机和一个Locobox类型齿轮箱。该方法包括以下步骤：
对于每个电动机器和内燃发动机确定扭矩差值，该扭矩差值被定义为前一时刻的扭矩设定点与扭矩重新应用结束时的目标扭矩设定点之间的差的绝对值，然后
对于每个电动机器和内燃发动机，确定指示扭矩重新应用阶段状态的布尔变量和指示内燃发动机扭矩重新应用阶段结束的布尔变量，作为第一时刻、第二时刻以及每个电动机器和内燃发动机的扭矩差值的函数，该第一时刻被定义为扭矩重新应用开始的时刻，该第二时刻被定义为扭矩重新应用的时刻，
当当前时刻在该第一时刻之后时，对于该内燃发动机确定原始扭矩设定点等于在该前一时刻扭矩重新应用结束时的该目标扭矩设定点，并且对于每个电动机器，取决于在反映驾驶员期望的车轮处的扭矩设定点，确定由该内燃发动机和这些电动机器完成的扭矩的估计，这些车轮、该内燃发动机与这些电动机器之间的传动比，
对于每个电动机器和该内燃发动机，确定非饱和扭矩设定点等于以最大扭矩梯度饱和的原始扭矩设定点，
对于每个电动机器，确定饱和扭矩设定点等于可实现最小扭矩与来自该非饱和扭矩设定点和可实现最大扭矩中的最小值之间的最大值，
如果当前时刻在该第二时刻之前，对于每个电动机器，确定中间扭矩设定点等于该饱和扭矩设定点，并且否则等于在扭矩重新应用结束时的目标扭矩设定点，以及
作为所确定的值和变量的函数确定这些电动机器和该内燃发动机的该扭矩设定点。
在该第一次出现的情况下，对于该内燃发动机和每个电动机器，能够确定该前一时刻的扭矩设定点等于在该扭矩重新应用开始时的扭矩设定点。
当该当前时刻在该第一时刻之后时，对于每个电动机器，能够确定该原始扭矩设定点等于一个项和该电动机器与这些车轮之间的传动比的关系，该项等于在反映驾驶员期望的车轮处的扭矩设定点减去由该内燃发动机实现的扭矩的估计与该内燃发动机与这些车轮之间的传动比的乘积减去由其他电动机器完成的扭矩的估计与其他电动机器与这些车轮之间的传动比的乘积。
如果该当前时刻等于该第一时刻，则对于该内燃发动机和每个电动机器，能够确定该原始扭矩设定点等于在该扭矩重新应用开始时该内燃发动机的扭矩设定点。
如果该当前时刻在该第一时刻之后或等于该第一时刻，能够判定该内燃发动机的扭矩差值是否低于该内燃发动机的扭矩重新应用结束时的阈值；
如果正是这种情况，则可以确定指示该内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量采取第一值，否则其采取第二值；
如果该当前时刻是在该第二时刻之后并且如果该扭矩差值低于扭矩重新应用结束时的阈值，则对于每个电动机器，可以确定指示该扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量采取第一值，否则其采取第二值；
如果指示该内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量、指示该第一电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的该布尔变量、以及指示该第二电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量各自同时采取它们的第一值，则指示该扭矩重新应用阶段结束的布尔变量可以采取第一值，否则其可以采取第二值。
可以判定指示该扭矩重新应用开始的布尔变量是否采取其第一值并且指示该扭矩重新应用阶段结束的布尔变量是否采取其第二值。如果正是这种情况，则对于每个电动机器，可以确定该扭矩设定点等于以该最大扭矩梯度饱和的中间扭矩设定点，并且可以确定该内燃发动机的扭矩设定点等于来自以下各项中的最大值：可由该内燃发动机实现的最大扭矩；以及来自该内燃发动机的非饱和扭矩设定点和可由该内燃发动机实现的最大扭矩中的最小值；
如果不是这种情况，则对于每个电动机器和该内燃发动机，能够确定该扭矩设定点等于在扭矩重新应用结束时的该目标扭矩设定点。
该第一时刻可以是指示该扭矩应用开始的布尔变量采取与该扭矩重新应用开始相关联的值的时刻。
该第二时刻可以是指示该内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量从该第二值变为该第一值的时刻。
对于这些电动机器和该内燃发动机，能够以该前一时刻的扭矩设定点替换该扭矩的估计。
本发明的其他目标、特征和优点将在阅读仅作为非限制性示例完成的以下描述时显现。
以下描述的控制方法能够为客户用户最优地且无影响地实施用于混合动力传动系的扭矩重新应用阶段，该混合动力传动系包括两个电动机器、一个内燃发动机和一个Locobox类型齿轮箱。
控制方法的输入变量如下：
C_ME1_设定点_初始：在扭矩重新应用开始时第一电动机器的扭矩设定点(以Nm为单位)
C_ME2_设定点_初始：在扭矩重新应用开始时第二电动机器的扭矩设定点(以Nm为单位)
C_ICE_设定点_初始：在扭矩重新应用开始时内燃发动机的扭矩设定点(以NM为单位)
C_ME1_目标_最优：在扭矩重新应用结束时第一电动机器的目标扭矩设定点(以Nm为单位)
C_ME2_目标_最优：在扭矩重新应用结束时第二电动机器的目标扭矩设定点(以Nm为单位)
C_ICE_目标_最优：在扭矩重新应用结束时内燃发动机的目标扭矩设定点(以Nm为单位)
B_TqUp_开始：指示扭矩重新应用开始的布尔变量
C_ME1_估计：对由第一电动机器完成的扭矩的估计(以Nm为单位)
C_ME2_估计：对由第二电动机器完成的扭矩的估计(以Nm为单位)
C_ICE_估计：对由内燃发动机完成的扭矩的估计(以Nm为单位)
C_车轮_设定点：反映驾驶员期望的车轮的扭矩设定点(以Nm为单位)
ME1_比率_车轮：第一电动机器与车轮之间的传动比。
ME2_比率_车轮：第二电动机器与车轮之间的传动比。
ICE_比率_车轮：内燃发动机与车轮之间的传动比。
通过由至少一个传感器确定或者通过基于由至少一个传感器完成的至少一个测量的估计或者通过存在于控制方法可访问的存储器中，这些变量被认为是在控制方法执行的上游可用变量。
控制方法的输出变量如下：
C_ME1_设定点：第一电动机器的扭矩设定点(以Nm为单位)
C_ME2_设定点：第二电动机器的扭矩设定点(以Nm为单位)
C_ICE_设定点：内燃发动机的扭矩设定点(以Nm为单位)
这些变量被直接或间接地发送至电动机器和内燃发动机的控制构件。
控制方法的计算变量如下：
C_ME1_最大：可由第一电动机器实现的最大扭矩(以Nm为单位)
C_ME2_最大：可由第二电动机器实现的最大扭矩(以Nm为单位)
C_ICE_最大：可由内燃发动机实现的最大扭矩(以Nm为单位)
C_ME1_最小：可由第一电动机器实现的最小扭矩(以Nm为单位)
C_ME2_最小：可由第二电动机器实现的最小扭矩(以Nm为单位)
C_ICE_最小：可由内燃发动机实现的最小扭矩(以Nm为单位)
C_ME1_梯度_最大：第一电动机器的最大扭矩梯度(以Nm为单位)
C_ME2_梯度_最大：第二电动机器的最大扭矩梯度(以Nm为单位)
C_ICE_梯度_最大：内燃发动机的最大扭矩梯度(以Nm为单位)
控制方法包括用于计算扭矩差值的步骤、用于监控扭矩重新应用的步骤以及用于计算扭矩设定点的步骤。
在用于计算扭矩差值的步骤期间，实施以下子步骤：
第一时刻t0被定义为扭矩应用开始的时刻、指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始(t)采取与扭矩重新应用开始相关联的值的时刻。
确定前一时刻t-dt的第一电动机器的扭矩设定点C_ME1_设定点_前一时刻，使得：
C_ME1_设定点_前一时刻(t)＝C_ME1_设定点(t-dt) (方程式1)
在第一次出现的情况下，前一时刻的第一电动机器的扭矩设定点C_ME1_设定点_前一时刻被确定为等于在扭矩重新应用开始时第一电动机器的扭矩设定点C_ME1_设定点_初始。
C_ME1_设定点_前一时刻(T0)＝C_ME1_设定点_初始 (方程式2)
类似地，确定了在前一时刻处第二电动机器和内燃发动机的扭矩设定点。
更具体地，确定了前一时刻t-dt的第二电动机器的扭矩设定点C_ME2_设定点_前一时刻，使得：
C_ME2_设定点_前一时刻(t)＝C_ME2_设定点(t-dt) (方程式3)
在第一次出现的情况下，前一时刻的第二电动机器的扭矩设定点C_ME1_设定点_前一时刻被确定为等于在扭矩重新应用开始时第二电动机器的扭矩设定点C_ME2_设定点_初始。
C_ME_设定点_前一时刻(T0)＝C_ME2_设定点_初始 (方程式4)
同样地，确定了前一时刻t-dt内燃发动机的扭矩设定点C_ICE_设定点_前一时刻，使得：
C_ICE_设定点_前一时刻(t)＝C_ICE_设定点(t-dt) (方程式5)
在第一次出现的情况下，前一时刻的内燃发动机的扭矩设定点C_ICE_设定点_前一时刻被确定为等于在扭矩重新应用开始时内燃发动机的扭矩设定点C_ICE_设定点_初始。
C_ICE_设定点_前一时刻(T0)＝C_ICE_设定点_初始 (方程式6)
第一电动机器的扭矩差值差值_C_ME1被确定为前一时刻的第一电动机器的扭矩设定点C_ME1_设定点_前一时刻与在扭矩重新应用结束时第一电动机器的目标扭矩设定点C_ME1_目标_最优之差的绝对值。
差值_C_ME1(t)＝|C_ME1_设定点_前一时刻(t)-C_ME1_目标_最优(t)
(方程式7)
类似地，确定了第二电动机器与内燃发动机的扭矩差值。
更具体地，第二电动机器的扭矩差值差值_C_ME2被确定为前一时刻的第二电动机器的扭矩设定点C_ME2_设定点_前一时刻与在扭矩重新应用结束时第二电动机器的目标扭矩设定点C_ME2_目标_最优之差的绝对值。
差值_C_ME2(t)＝|C_ME2_设定点_前一时刻(t)-C_ME2_目标_最优(t)
(方程式8)
同样地，内燃发动机的扭矩差值差值_C_ICE被定义为前一时刻的内燃发动机的扭矩设定点C_ICE_设定点_前一时刻与在扭矩重新应用结束时内燃发动机的目标扭矩设定点C_ICE_目标_最优之差的绝对值。
差值_C_ICE(t)＝|C_ICE_设定点_前一时刻(t)-C_ICE_目标_最优(t)
(方程式9)
在扭矩重新应用的监控步骤期间，实施以下子步骤：
回想到的是，第一时刻t0被定义为扭矩重新应用开始的时刻、指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始(t)采取与扭矩重新应用开始相关联的值的时刻。在第一时刻t0开始实施监控步骤。
当扭矩重新应用阶段完成时，即当当前时刻在扭矩重新应用开始时刻T0之后，并且内燃发动机的扭矩差值差值_C_ICE低于内燃发动机的转矩重新施加结束时的阈值阈值_ICE_结束时，指示内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ICE_TqUp_结束被确定为采取第一值。内燃发动机的扭矩重新应用结束时的阈值阈值_ICE_结束被校准在0Nm与15Nm之间。
在其他情况下，指示内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ICE_TqUp_结束采取第二值。
第二时刻t1被定义为指示内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ICE_T1Up_结束从第二值变为第一值的时刻。
确定的是，当扭矩重新应用阶段完成时，即当当前时刻在内燃发动机的扭矩重新应用结束的第二时刻t1之后并且第一电动机器的扭矩差值差值_C_ME1低于第一机器的扭矩重新应用结束时的阈值阈值_ME1_结束时，指示第一电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ME1_TqUp_结束采取第一值。第一电动机器的扭矩重新应用结束时的阈值阈值_ME1_结束可能被校准在0Nm与15Nm之间。在其他情况下，指示第一电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ME1_TqUp_结束采取第二值。
当扭矩重新应用阶段完成时，即当当前时刻在内燃发动机的扭矩重新应用结束的第二时刻t1之后并且第二电动机器的扭矩差值差值_C_ME2低于第二机器的扭矩重新应用结束时的阈值阈值_ME2_结束时，指示第二电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ME2_TqUp_结束采取第一值。第二电动机器的扭矩重新应用结束时的阈值阈值_ME2_结束可能被校准在0Nm与15Nm之间。
在其他情况下，指示第二电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ME2_TqUp_结束采取第二值。
当指示内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ICE_TqUp_结束、指示第一电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ME1_TqUp_结束、和指示第二电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量B_ME2_TqUp_结束各自同时采取它们的第一值时，指示扭矩重新应用阶段的结束的布尔变量B_TqUp_end被确定为采取第一值。
在用于计算扭矩设定点的步骤期间，实施以下子步骤：
回想到的是，第一时刻t0被定义为扭矩重新应用开始的时刻、指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始(t)采取与扭矩重新应用开始相关联的值的时刻。
确定的是，当当前时刻等于第一时刻t0时，内燃发动机的原始扭矩设定点C_ICE_设定点_原始等于在扭矩重新应用开始时内燃发动机的扭矩设定点C_ICE_设定点_初始。当当前时刻t在第一时刻t0之后时内燃发动机的原始扭矩设定点C_ICE_设定点_原始等于前一时刻t-dt的重新应用内燃发动机的目标设定点C_ICE_目标_最优。
内燃发动机的非饱和扭矩设定点C_ICE_设定点_非_饱和被确定为等于以内燃发动机的最大扭矩梯度C_ICE_梯度_最大饱和的内燃发动机的原始扭矩设定点C_ICE_设定点_原始。
当指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始采取其第一值并且指示扭矩重新应用阶段的结束的布尔变量B_TqUp_结束采取其第二值时，内燃发动机的扭矩设定点C_ICE_设定点被确定为等于来自以下各项中的最大值：可由内燃发动机实现的最小扭矩C_ICE_最小；以及来自内燃发动机的非饱和扭矩设定点C_ICE_设定点_非_饱和和可由内燃发动机实现的最大值C_ICE_最大中的最小值。
C_ICE_设定点＝最大(最小(C_ICE_设定点_非_饱和(t)；C_ICE_最大)；C_ICE_最小) (方程式10)
当指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始采取其第二值并且指示扭矩重新应用阶段结束的布尔变量B_TqUp_结束采取其第一值时，内燃发动机的扭矩设定点C_ICE_设定点被确定为等于扭矩重新应用结束时内燃发动机的目标扭矩设定点C_ICE_目标_最优。
当当前时刻t等于第一时刻t0时，第一电动机器的原始扭矩设定点C_ME1_设定点_原始等于扭矩重新应用开始时第一电动机器的扭矩设定点C_ME1_设定点_初始。当当前时刻t在第一时刻t0之后时，第一电动机器的原始扭矩设定点C_ME1_设定点_原始等于一个项和第一电动机器与车轮之间的传动比ME1_比率_车轮的关系，该项等于在反映驾驶员期望的车轮处的扭矩设定点C_车轮_设定点减去由内燃发动机完成的扭矩的估计C_ICE_估计(t)与内燃发动机与车轮之间的传动比ICE_比率_车轮的乘积减去由第二电动机器完成的扭矩的估计C_ME2_估计与第二电动机器与车轮之间的传动比ME2_比率_车轮的乘积。
第一电动机器的非饱和扭矩设定点C_ME1_设定点_非_饱和被确定为等于以第一电动机器的最大扭矩梯度C_ME1_梯度_最大饱和的第一电动机器的原始扭矩设定点C_ME1_设定点_原始。
第一电动机器的饱和扭矩设定点C_ME1_设定点_饱和被确定为等于可由第一电动机器实现的最小扭矩C_ME1_最小与第一电动机器的非饱和扭矩设定点C_ME1_设定点_非_饱和和可由第一电动机器实现的最大扭矩中的最小值之间的最大值。
当当前时刻t等于第一时刻t0时，第二电动机器的原始扭矩设定点C_ME2_设定点_原始等于扭矩重新应用开始时第二电动机器的扭矩设定点C_ME2_设定点_初始。当当前时刻t在第一时刻t0之后时，第二电动机器的原始扭矩设定点C_ME2_设定点_原始等于一个项与第二电动机器与车轮之间的传动比ME2_比率_车轮的关系，该项等于在反映驾驶员期望的车轮处的扭矩设定点C_车轮_设定点减去由内燃发动机完成的扭矩的估计C_ICE_估计(t)与内燃发动机与车轮之间的传动比ICE_比率_车轮的乘积减去由第一电动机器完成的扭矩的估计C_ME1_估计与第一电动机器与车轮之间的传动比ME1_比率_车轮的乘积。
第二电动机器的非饱和扭矩设定点C_ME2_设定点_非_饱和被确定为等于由第二电动机器的最大扭矩设定点C_ME2_梯度_最大所饱和的第二电动机器的原始扭矩设定点C_ME2_设定点_原始。
第二电动机器的饱和扭矩设定点C_ME2_设定点_饱和被确定为等于可由第二电动机器实现的最小扭矩C_ME2_最小与来自第二电动机器的非饱和扭矩设定点C_ME2_设定点_非_饱和和可由第二电动机器实现的最大扭矩中的最小值之间的最大值。
如果当前时刻t在第二时刻t1之前，则第一电动机器的中间扭矩设定点C_ME1_设定点_中间被确定为等于第一电动机器的饱和扭矩设定点C_ME1_设定点_饱和，如果当前时刻t晚于或等于第二时刻t1，则该中间扭矩设定点等于在扭矩重新应用结束时第一电动机器的目标扭矩设定点C_ME1_目标_最优。
如果当前时刻t早于第二时刻t1，则第二电动机器的中间扭矩设定点C_ME2_设定点_中间被确定为等于第二电动机器的饱和扭矩设定点C_ME2_设定点_饱和，如果当前时刻t晚于或等于第二时刻t1，则该中间扭矩设定点等于在扭矩重新应用结束时第二电动机器的目标扭矩C_ME2_目标_最优。
接下来第一电动机器1的扭矩设定点C_ME1_设定点被确定为指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始和指示扭矩重新应用阶段结束的布尔变量B_TqUp_结束的函数。
当指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始采取其第一值并且指示扭矩重新应用阶段结束的布尔变量B_TqUp_结束采取其第二值时，第一电动机器1的扭矩设定点C_ME1_设定点被确定为等于以第一电动机器的最大扭矩梯度C_ME1_梯度_最大饱和的第一电动机器的中间扭矩设定点C_ME1_设定点_中间。
当指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始采取其第二值并且指示扭矩重新应用阶段结束的布尔变量B_TqUp_结束采取其第一值时，第一电动机器1的扭矩设定点C_ME1_设定点被确定为等于扭矩重新应用结束时第一电动机器的目标扭矩设定点C_ME1_目标_最优。
对于第二电动机器同样如此。
因此，接下来第二电动机器1的扭矩设定点C_ME2_设定点被确定为指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始和指示扭矩重新应用阶段结束的布尔变量B_TqUp_结束的函数。
当指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始采取其第一值并且指示扭矩重新应用阶段结束的布尔变量B_TqUp_结束采取其第二值时，第二电动机器1的扭矩设定点C_ME2_设定点被确定为等于以第二电动机器的最大扭矩梯度C_ME2_梯度_最大饱和的第二电动机器的中间扭矩设定点C_ME2_设定点_中间。
当指示扭矩重新应用开始的布尔变量B_TqUp_开始采取其第二值并且指示扭矩重新应用阶段结束的布尔变量B_TqUp_结束采取其第一值时，第二电动机器1的扭矩设定点C_ME2_设定点被确定为等于扭矩重新应用结束时第二电动机器的目标扭矩设定点C_ME2_目标_最优。
在替代性实施例中，以前一时刻第一电动机器的扭矩设定点C_ME1_设定点_前一时刻替换了出现的由第一电动机器完成的扭矩估计C_ME1_估计。
同样地，以前一时刻第二电动机器的扭矩设定点C_ME2_设定点_前一时刻替换了出现的由第二电动机器完成的扭矩估计C_ME2_估计，并且以前一时刻内燃发动机的扭矩设定点C_ICE_设定点_前一时刻替换了出现的由内燃发动机完成的扭矩估计C_ICE_估计。

Claims (9)

1.一种用于控制机动车辆的动力传动系的方法，该机动车辆包括两个电动机器、一个内燃发动机和一个Locobox类型齿轮箱。该方法包括以下步骤：
对于每个电动机器和该内燃发动机确定扭矩差值，该扭矩差值被定义为前一时刻的扭矩设定点与扭矩重新应用结束时的目标扭矩设定点之间的差的绝对值，然后
对于每个电动机器和内燃发动机，确定指示扭矩重新应用阶段状态的布尔变量和指示内燃发动机扭矩重新应用阶段结束的布尔变量，作为第一时刻、第二时刻以及每个电动机器和内燃发动机的扭矩差值的函数，该第一时刻被定义为扭矩重新应用开始的时刻，该第二时刻被定义为扭矩重新应用的时刻，
当当前时刻在该第一时刻之后时，对于该内燃发动机确定原始扭矩设定点等于在该前一时刻扭矩重新应用结束时的该目标扭矩设定点，并且对于每个电动机器，取决于在反映驾驶员期望的车轮处的扭矩设定点，确定由该内燃发动机和这些电动机器完成的扭矩的估计，这些车轮、该内燃发动机与这些电动机器之间的传动比，
对于每个电动机器和该内燃发动机，确定非饱和扭矩设定点等于以最大扭矩梯度饱和的原始扭矩设定点，
对于每个电动机器，确定饱和扭矩设定点等于可实现最小扭矩与来自该非饱和扭矩设定点和可实现最大扭矩中的最小值之间的最大值，
如果当前时刻在该第二时刻之前，对于每个电动机器，确定中间扭矩设定点等于该饱和扭矩设定点，并且否则等于在扭矩重新应用结束时的目标扭矩设定点，以及
作为所确定的值和变量的函数确定这些电动机器和该内燃发动机的该扭矩设定点。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在第一次出现的情况下，对于该内燃发动机和每个电动机器，前一时刻的扭矩设定点被确定为等于在扭矩重新应用开始时的扭矩设定点。
3.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法，其中，当该当前时刻在该第一时刻之后时，对于每个电动机器，该原始扭矩设定点被确定为等于一个项和该电动机器与这些车轮之间的传动比的关系，该项等于在反映驾驶员期望的车轮处的扭矩设定点减去由该内燃发动机实现的扭矩的估计与该内燃发动机与这些车轮之间的传动比的乘积减去由其他电动机器完成的扭矩的估计与其他电动机器与这些车轮之间的传动比的乘积。
4.根据权利要求1或2中任一项所述的控制方法，其中，如果该当前时刻等于该第一时刻，则对于该内燃发动机和每个电动机器，该原始扭矩设定点被确定为等于在该扭矩重新应用开始时该内燃发动机的扭矩设定点。
5.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法，其中，
如果该当前时刻在该第一时刻之后或等于该第一时刻，能够判定该内燃发动机的扭矩差值是否低于该内燃发动机的扭矩重新应用结束时的阈值，
如果正是这种情况，则能够确定指示该内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量采取第一值，否则其采取第二值，
如果该当前时刻是在该第二时刻之后并且如果该扭矩差值低于扭矩重新应用结束时的阈值，则对于每个电动机器，能够确定指示该扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量采取第一值，否则其采取第二值，
如果指示该内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量、指示该第一电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量、以及指示该第二电动机器上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量各自同时采取它们的第一值，则指示该扭矩重新应用阶段结束的布尔变量能够采取第一值，否则其能够采取第二值。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，能够判定指示该扭矩重新应用开始的布尔变量是否采取其第一值并且指示该扭矩重新应用阶段结束的布尔变量是否采取其第二值；如果正是这种情况，则对于每个电动机器，能够确定该扭矩设定点等于以该最大扭矩梯度饱和的中间扭矩设定点，并且能够确定该内燃发动机的扭矩设定点等于来自以下各项中的最大值：可由该内燃发动机实现的最大扭矩；以及来自该内燃发动机的非饱和扭矩设定点和可由该内燃发动机实现的最大扭矩中的最小值；
如果不是这种情况，则对于每个电动机器和该内燃发动机，能够确定该扭矩设定点等于在扭矩重新应用结束时的该目标扭矩设定点。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，该第一时刻能够是指示该扭矩应用开始的布尔变量采取与该扭矩重新应用开始相关联的值的时刻。
8.根据权利要求5所述的控制方法，其中，该第二时刻能够是指示该内燃发动机上扭矩重新应用阶段的状态的布尔变量从该第二值变为该第一值的时刻。
9.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法，其中，对于这些电动机器和该内燃发动机，能够以该前一时刻的扭矩设定点替换该扭矩的估计。
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