CN110040190A - 一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附*** - Google Patents
一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN110040190A CN110040190A CN201910326595.2A CN201910326595A CN110040190A CN 110040190 A CN110040190 A CN 110040190A CN 201910326595 A CN201910326595 A CN 201910326595A CN 110040190 A CN110040190 A CN 110040190A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sucker
- gas
- distribution
- climbing robot
- suction cup
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,属于爬壁机器人吸附***技术领域,其组成主要包括配气盘组件,吸盘组件,电磁换向阀,真空泵,配气盘组件有两个,分别与爬壁机器人的主动轮和从动轮同轴连接,当爬壁机器人行走时,处于主动轮处贴紧壁面的吸盘组件配气通路打开,真空泵经配气通路使吸盘腔产生负压,从而压紧壁面,处于从动轮处贴紧壁面的吸盘组件,其吸盘腔内的负压则经配气通路释放。本发明气动回路简单,管路数量少,布置方便,故障率低,配气控制容易,吸附可靠,行走自由。
Description
技术领域
本发明涉及爬壁机器人吸附***技术领域,尤其是指一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***。
背景技术
爬壁机器人可以用于罐体探伤检查、高层建筑物的清洁和喷涂、灾难救援等领域。利用爬壁机器人可以将人类从危险的作业环境中解放出来,提高工作效率,降低作业成本。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能,而常见吸附方式有负压吸附和磁吸附两种。其中负压吸附可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上,不受壁面材料的限制,因而得到了广泛的应用。吸盘履带式爬壁机器人具有灵活的机动性能、较强的越障能力、较好的壁面适应能力等优点,受到该领域专业技术人员的高度关注。目前的吸盘履带式爬壁机器人吸附***结构复杂,管路数目多,布置困难,极易出现管路干涉、缠绕等问题,如何设计出结构简单、管路简洁、吸附可靠的吸盘履带式爬壁机器人吸附***,成为了一项急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,本发明结构简单,配气管路数量少,布置方便,故障率低,可实现爬壁机器人的可靠吸附与自由行走。
本发明的目的是以如下方式实现的:
一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,包括配气盘组件,吸盘组件,电磁换向阀,真空泵;所述的配气盘组件包括配气盘体,配气阀,所述的配气阀设有配气阀气孔,第一配气弹簧,第一配气活塞,所述配气阀的配气阀体内壁加工了两个配气槽,所述的配气阀沿周向均布在配气盘体内;所述的吸盘组件,包括推杆,第二配气活塞,吸盘,第二配气弹簧,吸盘座,所述的吸盘座设有两个吸盘配气孔。
作为优选,所述的配气盘体中心设有气室,所述的配气阀气孔与气室相通,气室压盖固定在配气盘体上,气室压盖上安装有轴承,管接头与轴承的内圈为过盈配合。
作为优选,所述的配气阀的第一配气弹簧未压缩到位时,第一配气活塞将配气槽封闭;所述的吸盘组件的第二配气弹簧未压缩到位时,第二配气活塞将吸盘配气通路封闭;当吸盘组件处于贴紧壁面的位置时,在爬壁机器人自身重量的作用下,推杆将第一配气弹簧、第二配气弹簧压缩到位,吸盘腔通过吸盘配气孔、配气槽、配气阀气孔与气室形成配气通路。
作为优选,为了保证推杆能顺利的进入和脱离配气阀体,推杆应选用具有一定弹性的可变形材料。
作为优选,所述的配气盘组件有两个,分别与爬壁机器人的主动轮和从动轮同轴连接,当爬壁机器人前进,与主动轮同步转动的吸盘组件处于贴紧壁面的位置时,真空泵经配气通路使吸盘腔产生负压,从而压紧壁面;处于从动轮处贴紧壁面的吸盘组件,其吸盘腔内的负压则经配气通路释放。
作为优选,爬壁机器人前进、后退的行进状态转换时,可通过电磁换向阀左位、右位的切换,实现主动轮处贴紧壁面的吸盘组件形成负压,被动轮处贴紧壁面的吸盘组件释放负压。
本发明的有益效果是,吸附***气动回路简单,管路数量少,布置方便,故障率低,配气控制容易,吸附可靠。
附图说明
图1是吸盘履带式爬壁机器人的外观示意图,图2是吸盘配气过程示意图,图3是吸盘配气局部放大图,图4是配气阀剖视图,图5是配气盘组件装配图,图6是图5的A-A剖视图,图7是吸盘组件剖视图,图8是吸附***气压原理图。
图中,1–配气盘组件;2–吸盘组件;3–电磁换向阀;4–真空泵;5–履带;11–配气盘体;12–配气阀;13–管接头;14–气管;15–轴承;16–气室压盖;111–气室;121–配气阀气孔;122–配气阀体;123–第一配气弹簧;124–配气槽;125–第一配气活塞;21–推杆;22–第二配气活塞;23–吸盘;24–第二配气弹簧;25–吸盘腔;26–吸盘座;27–吸盘配气孔。
具体实施方式
为使本发明专利的目的、技术方案和优点更加清楚明了,以下结合附图进一步说明本发明的具体结构和工作方式。
如附图1~附图8所示,一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,包括配气盘组件1,吸盘组件2,电磁换向阀3,真空泵4;所述的配气盘组件1包括配气盘体11,配气阀12,所述的配气阀12设有配气阀气孔121,第一配气弹簧123,第一配气活塞125,所述配气阀12的配气阀体122内壁加工了两个配气槽124,所述的配气阀12沿周向均布在配气盘体11内;所述的吸盘组件2,包括推杆21,第二配气活塞22,吸盘23,第二配气弹簧24,吸盘座26,所述的吸盘座26设有两个吸盘配气孔27。
进一步,如附图3~附图5所示,所述的配气盘体11中心设有气室111,所述的配气阀气孔121与气室111相通,气室压盖16固定在配气盘体11上,气室压盖16上安装有轴承15,管接头13与轴承15的内圈为过盈配合。
进一步,如附图4所示,所述的配气阀12的第一配气弹簧123未压缩到位时,第一配气活塞125将配气槽124封闭;附图7所示,所述的吸盘组件2的第二配气弹簧24未压缩到位时,第二配气活塞22将吸盘配气通路27封闭。
进一步,如附图3所示,当吸盘组件2处于贴紧壁面的位置时,在爬壁机器人自身重量的作用下,推杆21将第一配气弹簧123、第二配气弹簧24压缩到位,吸盘腔25通过吸盘配气孔27、配气槽124、配气阀气孔121与气室111形成配气通路。
进一步,为了保证推杆21能顺利的进入和脱离配气阀体122,推杆应选用具有一定弹性的可变形材料。
进一步,如附图1、附图3、附图8所示,所述的配气盘组件1有两个,分别与爬壁机器人的主动轮和从动轮同轴连接(主动轮和从动轮图中未画出),当爬壁机器人前进,与主动轮同步转动的吸盘组件2处于贴紧壁面的位置时,配气通路打开,真空泵4经电磁换向阀3、气管14、配气通路使吸盘组件2的吸盘腔25产生负压,从而压紧壁面。
进一步,当推杆21脱离配气阀体122后,所述的配气阀12的第一配气弹簧123复位,第一配气活塞125将配气槽124封闭;所述的吸盘组件2的第二配气弹簧24复位,第二配气活塞22将吸盘配气通路27封闭,由于爬壁机器人行进的过程中,处于主动轮和从动轮之间贴紧壁面的若干吸盘组件2是不动的,保证了机器人行进过程中的可靠吸附。
进一步,处于从动轮处贴紧壁面的吸盘组件2,当推杆21进入配气阀体122,吸盘组件2和配气盘组件1的配气通路打开,吸盘组件2的吸盘腔25内的负压则经配气通路释放,实现了机器人的自由行走。
进一步,如附图8所示,爬壁机器人前进、后退的行进状态转换时,可通过电磁换向阀3左位、右位的切换,确保主动轮处贴紧壁面的吸盘组件2形成负压,被动轮处贴紧壁面的吸盘组件2释放负压。
以上描述了本发明的基本原理和主要特征。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内,本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,其特征在于,包括配气盘组件(1),吸盘组件(2),电磁换向阀(3),真空泵(4);所述的配气盘组件(1)包括配气盘体(11),配气阀(12),所述的配气阀(12)设有配气阀气孔(121),第一配气弹簧(123),第一配气活塞(125),所述配气阀(12)的配气阀体(122)内壁加工了两个配气槽(124),所述的配气阀(12)沿周向均布在配气盘体(11)内;所述的吸盘组件(2),包括推杆(21),第二配气活塞(22),吸盘(23),第二配气弹簧(24),吸盘座(26),所述的吸盘座(26)设有两个吸盘配气孔(27)。
2.根据权利要求1所述的一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,其特征在于,所述的配气盘体(11)中心设有气室(111),所述的配气阀气孔(121)与气室(111)相通,气室压盖(16)固定在配气盘体(11)上,气室压盖(16)上安装有轴承(15),管接头(13)与轴承(15)的内圈为过盈配合。
3.根据权利要求1所述的一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,其特征在于,所述的配气阀(12)的第一配气弹簧(123)未压缩到位时,第一配气活塞(125)将配气槽(124)封闭;所述的吸盘组件(2)的第二配气弹簧(24)未压缩到位时,第二配气活塞(22)将吸盘配气通路(27)封闭;当吸盘组件(2)处于贴紧壁面的位置时,推杆(21)将第一配气弹簧(123)、第二配气弹簧(24)压缩到位,吸盘腔(25)通过吸盘配气孔(27)、配气槽(124)、配气阀气孔(121)与气室(111)形成配气通路。
4.根据权利要求1所述的一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,其特征在于,所述的配气盘组件(1)有两个,分别与爬壁机器人的主动轮和从动轮同轴连接,当爬壁机器人前进,与主动轮同步转动的吸盘组件(2)处于贴紧壁面的位置时,真空泵(4)经配气通路使吸盘腔(25)产生负压,从而压紧壁面;处于从动轮处贴紧壁面的吸盘组件(2),其吸盘腔(25)内的负压则经配气通路释放。
5.根据权利要求1所述的一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附***,其特征在于,爬壁机器人前进、后退的行进状态转换时,可通过电磁换向阀(3)左位、右位的切换,实现主动轮处贴紧壁面的吸盘组件(2)形成负压,被动轮处贴紧壁面的吸盘组件(2)释放负压。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910326595.2A CN110040190B (zh) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910326595.2A CN110040190B (zh) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110040190A true CN110040190A (zh) | 2019-07-23 |
CN110040190B CN110040190B (zh) | 2021-09-24 |
Family
ID=67278614
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910326595.2A Expired - Fee Related CN110040190B (zh) | 2019-04-23 | 2019-04-23 | 一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110040190B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110916555A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-27 | 陕西科技大学 | 基于真空吸盘的履带式移动装置及玻璃幕墙清洗机器人 |
CN110916572A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-03-27 | 金陵科技学院 | 一种用于玻璃幕墙的轮式真空吸盘结构攀爬清理小车 |
CN111497962A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-07 | 江苏省苏科建设技术发展有限公司 | 一种高空建筑用自吸附式攀爬机构 |
CN111546309A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-18 | 四川玖越机器人科技有限公司 | 一种挂轨式巡检机器人 |
CN112855737A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-05-28 | 北京中煤矿山工程有限公司 | 一种减小吸盘移动阻力机构及负压吸附轮 |
CN114275065A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-04-05 | 巢湖学院 | 一种可靠性高的吸附式攀爬机器人及其控制方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01215681A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-08-29 | Hitachi Ltd | 真空吸着式壁面移動装置 |
CN2512554Y (zh) * | 2001-12-28 | 2002-09-25 | 吴志明 | 履带式多吸盘爬壁机器人 |
CN2885987Y (zh) * | 2006-02-22 | 2007-04-04 | 张长春 | 一种真空式爬墙机 |
CN102616294A (zh) * | 2012-04-16 | 2012-08-01 | 北京理工大学 | 一种可用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置设计 |
CN104354779A (zh) * | 2014-05-15 | 2015-02-18 | 苏州工业园区职业技术学院 | 用于爬壁机器人的配气盘 |
CN104773223A (zh) * | 2015-04-07 | 2015-07-15 | 浙江工业大学 | 基于负压吸附足的爬壁机器人行走机构 |
CN106073623A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-11-09 | 广西大学 | 双刷双履带加吸盘移动式家用玻璃清洗机器人 |
CN206841565U (zh) * | 2017-06-29 | 2018-01-05 | 张新民 | 一种幕墙爬行机器人 |
CN107985432A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-05-04 | 杭州电子科技大学 | 一种爬壁机器人 |
-
2019
- 2019-04-23 CN CN201910326595.2A patent/CN110040190B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01215681A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-08-29 | Hitachi Ltd | 真空吸着式壁面移動装置 |
CN2512554Y (zh) * | 2001-12-28 | 2002-09-25 | 吴志明 | 履带式多吸盘爬壁机器人 |
CN2885987Y (zh) * | 2006-02-22 | 2007-04-04 | 张长春 | 一种真空式爬墙机 |
CN102616294A (zh) * | 2012-04-16 | 2012-08-01 | 北京理工大学 | 一种可用于爬壁机器人的履带吸盘组合式行走装置设计 |
CN104354779A (zh) * | 2014-05-15 | 2015-02-18 | 苏州工业园区职业技术学院 | 用于爬壁机器人的配气盘 |
CN104773223A (zh) * | 2015-04-07 | 2015-07-15 | 浙江工业大学 | 基于负压吸附足的爬壁机器人行走机构 |
CN106073623A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-11-09 | 广西大学 | 双刷双履带加吸盘移动式家用玻璃清洗机器人 |
CN206841565U (zh) * | 2017-06-29 | 2018-01-05 | 张新民 | 一种幕墙爬行机器人 |
CN107985432A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-05-04 | 杭州电子科技大学 | 一种爬壁机器人 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
占卓帆 等: ""一种履带吸盘式清洁机器人自动配气机构设计和行走吸附力要求分析"", 《机械设计与制造工程》 * |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110916555A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-27 | 陕西科技大学 | 基于真空吸盘的履带式移动装置及玻璃幕墙清洗机器人 |
CN110916555B (zh) * | 2019-12-03 | 2021-07-27 | 陕西科技大学 | 基于真空吸盘的履带式移动装置及玻璃幕墙清洗机器人 |
CN110916572A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-03-27 | 金陵科技学院 | 一种用于玻璃幕墙的轮式真空吸盘结构攀爬清理小车 |
CN111497962A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-07 | 江苏省苏科建设技术发展有限公司 | 一种高空建筑用自吸附式攀爬机构 |
CN111546309A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-18 | 四川玖越机器人科技有限公司 | 一种挂轨式巡检机器人 |
CN111546309B (zh) * | 2020-05-14 | 2022-11-29 | 四川玖越机器人科技有限公司 | 一种挂轨式巡检机器人 |
CN112855737A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-05-28 | 北京中煤矿山工程有限公司 | 一种减小吸盘移动阻力机构及负压吸附轮 |
CN114275065A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-04-05 | 巢湖学院 | 一种可靠性高的吸附式攀爬机器人及其控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110040190B (zh) | 2021-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110040190A (zh) | 一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附*** | |
CN112026949B (zh) | 面向复杂环境的自适应爬壁机器人 | |
CN207486150U (zh) | 超负荷保护装置用压力保护阀 | |
CN208587385U (zh) | 一种章鱼式真空海绵吸盘 | |
CN204024964U (zh) | 一种立式往复式真空泵 | |
CN207485665U (zh) | 用于超负荷保护装置的压力保护泵 | |
CN207609706U (zh) | 内呼吸弹簧制动气室 | |
CN210284431U (zh) | 一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人 | |
CN202429190U (zh) | 一种工程机械制动***空气加力泵 | |
CN206626207U (zh) | 一种用于爬壁机器人的吸盘真空阀结构 | |
CN212377312U (zh) | 一种活塞式零泄漏截止阀 | |
CN107166058B (zh) | 一种三孔排气阀 | |
CN113819282A (zh) | 用于弹簧制动气室的模块化呼吸阀及一种弹簧制动气室 | |
CN205744369U (zh) | 膜片式汽车用电动真空泵的出气口端盖组件 | |
CN210265952U (zh) | 一种常开式回气阀 | |
CN207485764U (zh) | 用于超负荷保护装置的气阀 | |
CN111677881A (zh) | 一种活塞式零泄漏截止阀 | |
CN205836999U (zh) | 一种真空吸附爬壁机器人 | |
CN208381394U (zh) | 真空吸附装置及其吸气控制阀 | |
CN207584090U (zh) | 真空吸料管道的阀门切换装置 | |
CN212120472U (zh) | 一种通过电磁控制开关的涂料喷枪 | |
CN215398627U (zh) | 用于弹簧制动气室的模块化呼吸阀 | |
CN207609707U (zh) | 一种内呼吸弹簧制动气室 | |
CN214331494U (zh) | 磁耦合隔离密封真空阀门 | |
CN205806573U (zh) | 安装于气动执行器的控气阀 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210924 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |