CN110040137A - 一种自适应巡航控制方法及*** - Google Patents
一种自适应巡航控制方法及*** Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种自适应巡航控制方法及***，该方法为：根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于巡航车辆的行驶路径上的两个以上目标车辆。根据每个目标车辆对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到巡航车辆的巡航控制参数。基于巡航控制参数，控制巡航车辆的行驶速度。本方案中，确定在巡航车辆的行驶路径上的目标车辆，选取两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。当跟踪目标中存在激进驾驶的车辆，选择其它跟踪目标作为首要跟踪目标，能提高巡航安全性和驾驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆驾驶辅助技术领域，具体涉及一种自适应巡航控制方法及***。
背景技术
随着科学技术的发展，汽车逐渐成为主要的交通工具之一。用于辅助汽车驾驶的技术也逐渐应用在汽车行业，其中包括汽车的自适应巡航控制。
目前较为常见的汽车自适应巡航控制方法为：在巡航车辆前方选取单个跟踪目标车辆，根据巡航车辆和跟踪目标车辆之间的距离、速度等信息控制巡航车辆加速或者减速。但是，现有的自适应巡航控制方法无法预测前方的跟踪目标车辆的驾驶行为。当跟踪目标车辆的驾驶行为较为激进时，比如跟踪目标车辆经常急刹车和经常变道，会严重影响巡航车辆的自适应巡航控制，容易造成行驶事故。
因此，现有的自适应巡航控制方法存在安全性低和驾驶体验低等问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种自适应巡航控制方法及***，以解决现有的自适应巡航控制方法存在安全性低和驾驶体验低等问题。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
本发明实施例第一方面公开了一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：
根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；
根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；
基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度。
优选的，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：
确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；
按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。
优选的，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：
确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；
按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆；
其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。
优选的，所述根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数，包括：
根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速；
基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度；
根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度；
利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度；
比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。
优选的，所述自适应巡航控制方法还包括：
当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。
本发明实施例第二方面公开了一种自适应巡航控制***，所述***包括：
车辆确定单元，用于根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；
计算单元，用于根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；
控制单元，用于基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度。
优选的，所述车辆确定单元具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离，按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。
优选的，所述车辆确定单元具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离，按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆，其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。
优选的，所述计算单元包括：
获取模块，用于根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速；
第一计算模块，用于基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度；
第二计算模块，用于根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度；
第三计算模块，用于利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度；
处理模块，用于比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。
优选的，所述控制单元还用于：当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。
基于上述本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法及***，该方法为：根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于巡航车辆的行驶路径上的两个以上的目标车辆。根据每个目标车辆对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到巡航车辆的巡航控制参数。基于巡航控制参数，控制巡航车辆的行驶速度。本方案中，通过确定在巡航车辆的行驶路径上的目标车辆，选取两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。当跟踪目标中存在激进驾驶的车辆，选择其它跟踪目标作为首要跟踪目标，能提高巡航安全性和驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的计算巡航控制参数的流程图；
图3为本发明实施提供的一种自适应巡航控制***的结构框图；
图4为本发明实施提供的一种自适应巡航控制***的另一结构框图；
图5为本发明实施提供的一种自适应巡航控制***的架构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
由背景技术可知，目前的汽车自适应巡航控制方法是在巡航车辆前方选取单个跟踪目标车辆，根据巡航车辆和跟踪目标车辆之间的距离、速度等信息控制巡航车辆加速或者减速。但是，当跟踪目标车辆的驾驶行为较为激进时，会严重影响巡航车辆的自适应巡航控制，容易造成行驶事故，安全性能低和驾驶体验低。
因此，本发明实施例提供一种自适应巡航控制方法及***，通过在巡航车辆的行驶路径上选择两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。以提高巡航安全性和驾驶体验。
参考图1，示出了本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法流程图，所述自适应巡航控制方法包括以下步骤：
步骤S101：根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆。
在具体实现步骤S101的过程中，预先在所述巡航车辆中设置导航信息，比如：预先设置出发地址和目标地址，以及选择行驶路径为高速路优先或省道优先。根据所述巡航车辆的导航信息，可获得所述巡航车辆的行驶路径。
需要说明的是，通过所述巡航车辆的车载传感器获得所述巡航车辆的导航信息以及所述行驶路径对应的路面信息。当所述巡航车辆没有导航信息时，可根据所述巡航车辆的车辆姿态确定行驶路径。
在具体实现步骤S101的过程中，预先设置所述巡航车辆的检测范围，实时获取在所述检测范围内的车辆的运动信息，并确定位于所述行驶路径上的N个目标车辆。其中，确定位于所述行驶路径上的目标车辆包括但不仅限于两种确定方式，第一种确定方式为：确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。第二种确定方式为：确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆。
对于上述涉及到的第一种确定方式，具体实现过程为：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离。按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。
对于上述涉及到的第二种确定方式，具体实现过程为：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离。按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆。其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。
为更好解释说明如何确定目标车辆与所述巡航车辆是否处于同一车道上，通过以下内容进行举例说明：以所述巡航车辆为基准，预先设置所述巡航车辆的左边界曲线和右边界曲线，其中，所述左边界曲线和右边界曲线之间的宽度大于等于所述巡航车辆的车身宽度。
如公式(1)所示，以所述驾驶路径上的预瞄点与所述巡航车辆的纵向距离x为变量，结合所述左边界曲线上各个位置点距所述行驶路径上的第一距离，建立所述第一距离与x的对应关系L1。以及，结合所述右边界曲线上各个位置点距所述行驶路径上的第二距离，建立所述第二距离与x的对应关系L2。
将每个所述目标车辆与所述巡航车辆的纵向距离代入所述公式(1)中，计算得到对应的L1和L2。获取每个所述目标车辆与所述行驶路径的横向距离Dy，当Dy大于等于L1小于等于L2时，则目标车辆与所述巡航车辆位于同一车道，当Dy小于L1或大于L2时，则目标车辆与所述巡航车辆处于非同一车道。
需要说明的是，通过所述巡航车辆的车载传感器获取车辆的所述运动信息，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数。
步骤S102：根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数。
在具体实现步骤S102的过程中，基于每个所述目标车辆对应的运动信息，结合所述巡航车辆的车速和预设的目标巡航车速等驾驶信息，计算得到用于控制所述巡航车辆车速的巡航控制参数。
需要说明的是，在所述巡航车辆行驶过程中，驾驶人员根据实际情况和实际需求设置所述目标巡航车速。
步骤S103：基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度。
在具体实现步骤S103的过程中，基于所述巡航控制参数，调用所述巡航车辆的驱动器或制动器，从而控制所述巡航车辆的行驶速度，将所述巡航车辆的车速控制在预设范围内。当需要调用所述巡航车辆的驱动器时，基于所述巡航控制参数，调节所述巡航车辆的油门开度或驱动扭矩。当需要调用所述巡航车辆的制动器时，基于所述巡航控制参数，调节所述巡航车辆的制动扭矩或制动减速度。
优选的，在执行上述步骤S101至步骤S103的过程中，当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。
需要说明的是，上述步骤S101至步骤S103中，是通过两个以上的目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数，从而控制所述巡航车辆的行驶速度。同理，当所述巡航车辆的行驶路径上只存在一个目标车辆，也可通过单个目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息，得到巡航控制参数，从而控制所述巡航车辆的行驶速度，具体执行原理可参见上述步骤S101至步骤S103中的内容，在此不再进行赘述。
在本发明实施例中，通过确定在巡航车辆的行驶路径上的目标车辆，选取两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。当跟踪目标中存在激进驾驶的车辆，选择其它跟踪目标作为首要跟踪目标，能提高巡航安全性和驾驶体验。
上述本发明实施例图1步骤S102中涉及到的计算巡航控制参数的过程，参考图2，示出了本发明实施例提供的计算巡航控制参数的流程图，包括以下步骤：
步骤S201：根据巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速。
在具体实现步骤S201的过程中，针对每一所述目标车辆，根据所述巡航车辆的当前车速，结合所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，查询至少包含速度和纵向距离对应关系的第一表格得到所述巡航车辆的目标车速。总共获得所述巡航车辆的N个目标车速。比如：当N＝2时，即所述巡航车辆有第一目标车辆和第二目标车辆两个目标车辆。对于所述第一目标车辆，基于所述巡航车辆的当前车速，结合所述第一目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，通过所述第一表格得到所述巡航车辆的第一目标车速。同获得所述第一目标车速的过程类似，对于所述第二目标车辆，获取所述巡航车辆的第二目标车速。
步骤S202：基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度。
在具体实现步骤S202的过程中，由上述步骤S201中示出的内容可知，总共获得所述巡航车辆的N个目标车速。基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，利用公式(2)计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度。
在所述公式(2)中，A为目标加速度，Vdes为目标车速，Vf为所述巡航车辆的当前车速，T为预设的调节时间。比如：当N＝2时，即所述巡航车辆对应的目标车速有第一目标车速和第二目标车速，将所述第一目标车速和第二目标车速分别代入所述公式(2)计算得到第一目标加速度和第二目标加速度。
步骤S203：根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度。
在具体实现步骤S203的过程中，所述目标巡航车速由所述巡航车辆的驾驶人员根据实际需求预先设置。基于所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，利用公式(3)计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度。
在所述公式(3)中，A'为目标加速度，Vs为所述目标巡航车速，Vf为所述巡航车辆的当前车速，T为预设的调节时间。
需要说明的是，步骤S202和步骤S203的执行顺序包括但不仅限于上述示出的执行顺序，也可先执行步骤S203再执行步骤S202。具体执行顺序在本发明实施例中不做具体限定。
步骤S204：利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度。
步骤S205：比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。
在具体实现步骤S205的过程中，通过比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速。当所述巡航车辆需要加速时，即需要调用所述巡航车辆的驱动器时，根据所述当前车速、当前加速度和最终目标加速度获取所述巡航控制参数，基于所述巡航控制参数控制所述巡航车辆的油门开度或驱动扭矩，实现加速并将所述巡航车辆的速度控制在预设范围内。
当所述巡航车辆需要减速时，即需要调用所述巡航车辆的制动器时，根据所述当前车速、当前加速度和最终目标加速度获取所述巡航控制参数，基于所述巡航控制参数控制所述巡航车辆的制动扭矩或制动减速度，实现减速将所述巡航车辆的速度控制在预设范围内。
需要说明的是，所述巡航车辆行驶速度在处于不同的车速下时，所述巡航车辆在怠速时会存在一个自然的加速度，所述巡航车辆的驱动器能响应的最小加速度与制动器能响应的最大加速度不同。同时，由于行驶路径的实际情况的不同，比如道路湿滑、坡度等情况的不同，所述巡航车辆的实际加速度也会发生变化。因此，通过比较所述巡航车辆的最终目标加速度、上述涉及到的最小加速度、最大加速度和实际加速度，判断所述巡航车辆需要调用制动器或驱动器。
在本发明实施例中，基于两个以上目标车辆的运动信息，计算得到巡航车辆的最终目标加速度。比较加速度阈值、巡航车辆的当前加速度和最终目标加速度，确定巡航车辆加速或减速，并根据巡航车辆的当前车速、当前加速度和最终目标加速度获取巡航控制参数。根据巡航控制参数控制巡航车辆的驱动器或制动器，从而将巡航车辆的车速控制在预设范围内，有效提高巡航安全性和驾驶体验。
与上述本发明实施例公开的一种自适应巡航控制方法相对应，参考图3，本发明实施例还提供了一种自适应巡航控制***的结构框图，所述自适应巡航控制***包括：车辆确定单元301、计算单元302和控制单元303。
车辆确定单元301，用于根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数。
在具体实现中，确定位于所述行驶路径上的目标车辆包括但不仅限于两种确定方式，第一种确定方式为：确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。第二种确定方式为：确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆。
对于上述涉及到的第一种确定方式，所述车辆确定单元301具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离，按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。
对于上述涉及到的第二种确定方式，所述车辆确定单元301具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离，按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆，其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。
优选的，上述车辆确定单元301在确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道时，具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内，并与所述巡航车辆的行车方向一致的车辆的行驶车道。
上述涉及到的两种确定位于所述行驶路径上的目标车辆的具体过程参见上述本发明实施例图1公开的步骤S101中相对应的内容。
计算单元302，用于根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数。
控制单元303，用于基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度，具体控制过程参见上述本发明实施例图1公开的步骤S103中相对应的内容。
优选的，所述控制单元303还用于：当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。
在本发明实施例中，通过确定在巡航车辆的行驶路径上的目标车辆，选取两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。当跟踪目标中存在激进驾驶的车辆，选择其它跟踪目标作为首要跟踪目标，能提高巡航安全性和驾驶体验。
优选的，结合图3，参考图4，示出了本发明实施例提供的一种自适应巡航控制***的结构框图，所述计算单元302包括：获取模块3021、第一计算模块3022、第二计算模块3023、第三计算模块3024和处理模块3025。
获取模块3021，用于根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速。计算目标车速的过程参见上述本发明实施例图2公开的步骤S201中相对应的内容。
第一计算模块3022，用于基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度。计算目标加速度的过程参见上述本发明实施例图2公开的步骤S202中相对应的内容。
第二计算模块3023，用于根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度。计算巡航目标加速度的过程参见上述本发明实施例图2公开的步骤S203中相对应的内容。
第三计算模块3024，用于利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度。
处理模块3025，用于比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。确定巡航车辆加速或减速的过程参见上述本发明实施例图2公开的步骤S205中相对应的内容。
在本发明实施例中，基于两个以上目标车辆的运动信息，计算得到巡航车辆的最终目标加速度。比较加速度阈值、巡航车辆的当前加速度和最终目标加速度，确定巡航车辆加速或减速，并根据巡航车辆的当前车速、当前加速度和最终目标加速度获取巡航控制参数。根据巡航控制参数控制巡航车辆的驱动器或制动器，从而将巡航车辆的车速控制在预设范围内，有效提高巡航安全性和驾驶体验。
为更好解释说明上述本发明实施例图3和图4中公开的一种自适应巡航控制***，以所述巡航车辆具有两个目标车辆，并且所述两个目标车辆位于所述巡航车辆前方为例，通过图5中示出的内容进行举例说明。参考图5，示出了本发明实施例提供的一种自适应巡航控制***的架构示意图，在所述图5中，包括：挑选主要目标模块501、定速巡航控制模块502、自适应巡航控制模块503、目标加速度融合模块504和下位控制器505。
挑选主要目标模块501，用于基于巡航车辆的行驶数据、所述巡航车辆的前方多个目标车辆的运动信息和路面车道信息，选择两个目标车辆。
在具体实现中，所述行驶数据至少包括：导航信息和所述巡航车辆的驾驶信息。挑选目标车辆的具体过程参见上述本发明实施例图1公开的步骤S101中相对应的内容。
定速巡航控制模块502，用于基于所述巡航车辆的行驶数据，计算所述巡航车辆的巡航目标加速度。计算巡航目标加速度的过程参见上述本发明实施例图2公开的步骤S203中相对应的内容。
自适应巡航控制模块503，用于基于目标车辆的运动信息和所述行驶数据，计算得到所述巡航车辆的目标加速度。计算目标加速度的过程参见上述本发明实施例图2公开的步骤S202中相对应的内容。
在具体实现中，所述自适应巡航控制模块503具体用于基于第一目标车辆的运动信息和所述行驶数据，计算得到所述巡航车辆的第一目标加速度。以及基于第二目标车辆的运动信息和所述行驶数据，计算得到所述巡航车辆的第二目标加速度。
目标加速度融合模块504，用于基于所述巡航目标加速度、第一目标加速度和第二目标加速度，得到所述巡航车辆的最终目标加速度。
下位控制器505，用于基于所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并计算巡航控制参数，以及基于巡航控制参数控制所述巡航车辆的行驶速度。确定巡航车辆加速或减速以及控制所述巡航车辆的行驶速度的过程，参见上述本发明实施例图2公开的步骤S205中相对应的内容。
需要说明的是，上述图5中示出的内容仅用于举例说明。
在本发明实施例中，基于两个目标车辆的运动信息，计算得到巡航车辆的最终目标加速度。基于最终目标加速度，确定巡航车辆加速或减速，并获取巡航控制参数。根据巡航控制参数控制巡航车辆的驱动器或制动器，从而将巡航车辆的车速控制在预设范围内，有效提高巡航安全性和驾驶体验。
综上所述，本发明实施例提供一种自适应巡航控制方法及***，该方法为：根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于巡航车辆的行驶路径上的两个以上的目标车辆。根据每个目标车辆对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到巡航车辆的巡航控制参数。基于巡航控制参数，控制巡航车辆的行驶速度。本方案中，通过确定在巡航车辆的行驶路径上的目标车辆，选取两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。当跟踪目标中存在激进驾驶的车辆，选择其它跟踪目标作为首要跟踪目标，能提高巡航安全性和驾驶体验。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***或***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的***及***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；
根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；
基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：
确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；
按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：
确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；
按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆；
其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数，包括：
根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速；
基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度；
根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度；
利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度；
比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。
5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，还包括：
当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。
6.一种自适应巡航控制***，其特征在于，所述***包括：
车辆确定单元，用于根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；
计算单元，用于根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；
控制单元，用于基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述车辆确定单元具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离，按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。
8.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述车辆确定单元具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离，按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆，其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。
9.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述计算单元包括：
获取模块，用于根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速；
第一计算模块，用于基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度；
第二计算模块，用于根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度；
第三计算模块，用于利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度；
处理模块，用于比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。
10.根据权利要求6-9中任一所述的***，其特征在于，所述控制单元还用于：当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。
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2019
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