CN110039293B - 一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，包括，防护组件，包括套筒件和安装架，所述安装架设置于所述套筒件上；驱动组件，嵌入设置于所述套筒件内；推杆组件，与所述驱动组件的推动件配合；以及，夹持组件，设置于所述推杆组件的推块的***且与所述推动件连接；本发明通过设置的防护组件、驱动组件、推杆组件和夹持组件之间的配合，提高了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧的稳定性能，进而大大提供了钢桶大螺纹盖的装配的效率。

Description

一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器

技术领域

本发明涉及的钢桶大螺纹盖装配技术领域，尤其涉及一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器。

背景技术

钢桶大螺纹盖的装配是钢桶生产流水线上十分重要的一道工序，而传统的人工操作或机械半自动化的加工方式不但费时费力，效率低下，还难以保证产品质量，为此国内外多家企业提出采用工业机器人加专用末端执行器来代替人工或传统机械设备实现钢桶大螺纹盖的自动化装配。

专利CN106826175A提出一种钢桶大螺纹盖抓取旋紧工业机器人专用末端执行器，但该方法中钢桶大螺纹盖的脱离过程是依靠装配后，钢桶大螺纹盖被固定，摩擦力不足以带起钢桶大螺纹盖而实现的，因此，一旦旋紧过程发生问题，则无法实现钢桶大螺纹盖的脱离只能通过人为硬性取出，可靠性较差；同时该方法无法实现钢桶大螺纹盖装配的扭矩控制，如何防止螺纹盖盖偏、盖的太紧，以提高螺纹盖的装配效率，是目前这个领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器存在钢桶大螺纹盖的装配效率低的问题，提出了本发明。

因此，本发明目的是提供一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，包括，防护组件，包括套筒件和安装架，所述安装架设置于所述套筒件上；驱动组件，嵌入设置于所述套筒件内；推杆组件，与所述驱动组件的推动件配合；以及，夹持组件，设置于所述推杆组件的推块的***且与所述推动件连接。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：所述驱动组件还包括驱动电机、防绕测量件和传动件，所述驱动电机的转轴穿过所述安装架的穿孔与所述防绕测量件的传感器连接，所述传动件设置于所述传感器的底端。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：所述防绕测量件的顶杆一端与所述安装架连接，另一端与所述防绕测量件的导电滑环连接；其中，所述导电滑环套设在传感器的杆部外侧。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：所述传动件包括顶帽、内部键盖和内花轴套，所述内部键盖设置于所述顶帽与内花轴套之间；其中，所述顶帽嵌入设置于所述传感器内。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：所述推动件的扳手花键轴依次穿过所述内花轴套和内部键盖嵌入设置于所述顶帽内。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：所述扳手花键轴包括第一轴体、第二轴体、第三轴体和限位块，所述第二轴体的两端分别与所述第一轴体和第三轴体连接，所述限位块靠近所述第二轴体的一端设置于所述第一轴体的***。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：所述推动件还包括第一弹簧和连接套，所述第一弹簧绕设于所述第一轴体的第一凸起***且其一端与所述限位块接触，所述连接套套设于所述第三轴体***；

其中，所述第三轴体的第二凸起与所述连接套的第二凹槽配合；

其中，所述连接套的底端与所述夹持组件的夹持壳体固定连接。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：所述第一凸起延所述第一轴体的长度方向设置；

其中，所述第一凸起与所述内部键盖的第一凹槽配合。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：所述夹持组件还包括第一收缩件和第二收缩件，所述第一收缩件和第二收缩件对称设置于所述夹持壳体的第三凹槽内；

其中，所述第一收缩件和第二收缩件的结构相同；

其中，所述第一收缩件包括推体、卡子和第二弹簧，第二弹簧绕设于所述卡子***，所述卡子的一端与所述推体固定连接，另一端与所述夹持壳体的第二通孔对应；

其中，所述推体延所述第三凹槽的导轨移动；

其中，所述推体的第一斜切面与所述推块的第二斜切面；

其中，所述夹持壳体的外侧两端对称设置有第四凹槽。

作为本发明所述钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的一种优选方案，其中：推杆组件还包括转移件、滑体、传动体和第三弹簧，所述推块设置于所述转移件的推柱上，所述第三弹簧绕设于所述推柱***且其两端分别与所述转移件的转盘和所述第一轴体的底板接触，所述转盘上设置的第一导向齿嵌入所述滑体的导向槽内，所述传动体一端嵌入设置于滑体内且其第二导向齿与所述导向槽相配合；

其中，所述传动体上且对应第二导向齿设置有第三凸起，所述第三凸起嵌入所述导向槽内；

其中，所述导向槽区分为通槽和内槽，所述通槽与内槽交错分布于所述滑体上；

其中，所述滑体的底部设置有第三导向齿，所述第三导向齿嵌入设置于相邻第一导向齿之间形成的第五凹槽内。

本发明的有益效果：本发明设计合理，结构紧凑，通过设置的防护组件、驱动组件、推杆组件和夹持组件之间的配合，提高了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧的稳定性能，进而大大提供了钢桶大螺纹盖的装配的效率，满足使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的整体结构示意图。

图2为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器整体的剖面结构示意图。

图3为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的钢桶大螺纹盖结构示意图。

图4为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的驱动组件结构示意图。

图5为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的套筒件和驱动组件安装剖面结构示意图。

图6为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的传动件***结构示意图。

图7为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的推动件结构示意图。

图8为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的夹持组件结构示意图。

图9为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的第一收缩件结构示意图。

图10为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的推杆组件结构示意图。

图11为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的滑体结构示意图。

图12为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的推杆组件联动结构示意图。

图13为本发明钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器所述的推动件推动夹持组件联动结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

实施例1

参照图1～图3，提供了一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器的整体结构示意图，如图1，一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器包括防护组件100，包括套筒件101和安装架102，安装架102设置于套筒件101上；驱动组件200，嵌入设置于套筒件101内；推杆组件300，与驱动组件200的推动件201配合；以及，夹持组件400，设置于推杆组件300的推块301的***且与推动件201连接。

具体的，本发明主体结构包括防护组件100、驱动组件200、推杆组件300和夹持组件400，通过设置的防护组件100、驱动组件200、推杆组件300和夹持组件400之间的相互配合，提高了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧的稳定性能，进而大大提供了钢桶大螺纹盖的装配的效率，其中，防护组件100，用于防护及承载驱动组件200和推杆组件300，以及为与机器人组装提供了基础，其包括套筒件101和安装架102，安装架102起到承载驱动组件200以及与机器人进行组装的作用，其覆盖在套筒件101的开口上且通过螺栓固定于套筒件101上；驱动组件200，提供了钢桶大螺纹盖旋紧的动力源，同时可对扭矩进行监控，便于实现钢桶大螺纹盖旋紧至指定扭矩值的装配要求，其嵌入设置于套筒件101内；推杆组件300，为夹持组件400夹持和旋紧螺纹盖提供了动力，其与驱动组件200的推动件201配合；而夹持组件400，用于夹持螺纹盖，并为螺纹盖组装提供了扭力，其设置于推杆组件300的推块301的***且与推动件201连接。

进一步的，如图5所示，套筒件101a包括第一筒柱101a、第二筒柱101b和支撑座101c，支撑座101c设置于第二筒柱101b内侧的支撑台101b-1上，第二筒柱101b设置于第一筒柱101a底端且两者通过螺栓固定，具体的，第一筒柱101a的两端分别与安装架102和第二筒柱101b连接，需说明的是，第一筒柱101a的外径大于第二筒柱101b的外径，第一筒柱101a、第二筒柱101b和安装架102均采用铝合金或不锈钢材料制成。

使用过程：与安装架102通过螺栓固定连接的机器人将本末端执行器移动到钢桶大螺纹盖的正上方，通过机器人调整末端执行器，使夹持组件400能够与钢桶大螺纹盖契合，然后垂直向下运动，夹持组件400接触钢桶大螺纹盖后，继续向下远动，在推杆组件300的推块301作用下，夹持组件400即可夹持住钢桶大螺纹盖，之后再通过机器人将夹持住钢桶大螺纹盖的末端执行器移动至钢桶桶盖螺纹口对应位置的正上方，此时垂直向下运动，钢桶大螺纹盖接触到钢桶桶盖螺纹口之后，仍垂直向下运动，此时再在推杆组件300的推块301作用下，夹持组件400将不再夹紧钢桶大螺纹盖但荣然嵌入钢桶大螺纹内，如此实现钢桶大螺纹盖的放置过程，之后在驱动组件200的驱动下，夹持组件400将带动钢桶大螺纹盖相对钢桶桶盖螺纹口旋动，即实现了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧过程。

实施例2

参照图4，该实施例不同于第一个实施例的是：驱动组件200还包括驱动电机202、防绕测量件203和传动件204，通过设置的推动件201、驱动电机202、防绕测量件203和传动件204之间的相互配合，提供了螺纹盖旋紧的动力源，且为夹持组件400提供了传动力，同时能够解决了静态扭矩传感器随电机转动的绕线问题。具体的，驱动组件200还包括驱动电机202、防绕测量件203和传动件204，驱动电机202为螺纹盖旋紧至钢铁螺纹口的动力源，而防绕测量件203用于解决了静态扭矩传感器随电机转动的绕线问题，同时起到监测扭矩的作用，用于防止钢桶大螺纹盖安装的过紧，如此提高螺纹盖的装配效率，其驱动电机202的转轴202a穿过安装架102的穿孔102a与防绕测量件203的传感器203a连接，传感器203a能够实现装配至指定扭矩值的装配要求，其中，转轴202a与传感器203a通过联轴器连接，而传动件204用于夹持组件400传动至推杆组件300，推杆组件300驱动夹持组件400去卡紧夹持钢桶大螺纹盖，进而保证了夹持组件400夹持钢桶大螺纹盖的稳定性，其传动件204设置于传感器203a的底端，较好的，驱动电机202为直流减速电机，传感器203a为扭矩传感器。

进一步的，防绕测量件203的顶杆203b一端通过螺栓与安装架102固定连接，另一端与防绕测量件203的导电滑环203c上设置的卡槽固定连接，如此限制导电滑环203c外圈的转动，需强调的是，导电滑环203c套设在传感器203a的杆部外侧，导电滑环203c能够实现两个相对转动机构的动力传递的精密输电装置，优选的，传感器203a为静态扭矩传感器，通过导电滑环203c解决了静态扭矩传感器随驱动电机202转动的绕线问题，代替了动态扭矩传感器，节约了生产成本，具体安装过程，静态扭矩传感器的导线接在导电滑环203c的内圈，如此可以随着传感器一起转，但导电滑环203c的外圈不动，把线引出至外置控制台上。

进一步的，如图6所示，传动件204包括顶帽204a、内部键盖204b和内花轴套204c，内部键盖204b设置于顶帽204a与内花轴套204c之间，且三者通过螺栓连接，需说明的是，顶帽204a嵌入设置于传感器203a内，内花轴套204c为等距离缩小圆环结构，其内花轴套204c的中间台阶外壁与支撑座101c接触。

进一步的，如图7所示，推动件201的扳手花键轴201a依次穿过内花轴套204c和内部键盖204b嵌入设置于顶帽204a内，其中，扳手花键轴201a包括第一轴体201a-1、第二轴体201a-2、第三轴体201a-3和限位块201a-4，第二轴体201a-2的两端分别与第一轴体201a-1和第三轴体201a-3连接，限位块201a-4靠近第二轴体201a-2的一端设置于第一轴体201a-1的***；需说明的是，第三轴体201a-3、第二轴体201a-2、第一轴体201a-1和限位块201a-4的外径依次变大，且四者均为空心圆柱结构，较好的，第一轴体201a-1、第二轴体201a-2、第三轴体201a-3和限位块201a-4均为一体式结构。

进一步的，如图7所示，推动件201还包括第一弹簧201b和连接套201c，第一弹簧201b绕设于第一轴体201a-1的第一凸起201a-11***且其一端与限位块201a-4接触，连接套201c套设于第三轴体201a-3***，其第三轴体201a-3的第二凸起201a-31与连接套201c的第二凹槽201c-1配合，第三轴体201a-3的另一端与连接套201c的另一端通过螺栓固定；而连接套201c的底端与夹持组件400的夹持壳体401固定连接，具体的，连接套201c与第三轴体201a-3通过螺栓固定，本实施例中，第一凸起201a-11共设置有八个，但不限于八个，八个第一凸起201a-11延第一轴体201a-1的长度方向且等距离绕设于第一轴体201a-1的***设置，其中，第一凸起201a-11与内部键盖204b的第一凹槽204b-1配合，需说明的是，连接套201c与第二凹槽201c-1对应一侧设置有通孔，第三轴体201a-3与第二凸起201a-31对称的一端设置有螺纹孔，通孔与螺纹孔相对应，螺栓穿过通孔与螺纹孔旋合连接，即保障了连接套201c安装于第三轴体201a-3的稳定性能。

其它结构与实施例1相同。

使用过程：与安装架102通过螺栓固定连接的机器人将本末端执行器移动到钢桶大螺纹盖的正上方，通过机器人调整末端执行器，使夹持组件400能够与钢桶大螺纹盖契合，然后垂直向下运动，夹持组件400接触钢桶大螺纹盖后，继续向下远动，此时，连接套201c将带动扳手花键轴201a向上远动，其第一弹簧201b将被压缩，扳手花键轴201a带动推杆组件300相对于内花轴套204c向上移动，当推杆组件300接触顶帽204a后，在推杆组件300的推块301作用下，夹持组件400即可夹持住钢桶大螺纹盖，之后再通过机器人将夹持住钢桶大螺纹盖的末端执行器移动至钢桶桶盖螺纹口对应位置的正上方，此时垂直向下运动，钢桶大螺纹盖接触到钢桶桶盖螺纹口之后，仍垂直向下运动，此时再在推杆组件300的推块301作用下，夹持组件400将不再夹紧钢桶大螺纹盖但荣然嵌入钢桶大螺纹内，如此实现钢桶大螺纹盖的放置过程，之后在驱动组件200的驱动电机202的驱动下，夹持组件400将带动钢桶大螺纹盖相对钢桶桶盖螺纹口旋动，防绕测量件203的传感器203a可以输出装配扭矩，当达到先前外置控制台设置的指定扭矩时，控制驱动电机202将停止动作，即实现了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧过程。

实施例3

参照图8，该实施例不同于以上实施例的是：夹持组件400还包括第一收缩件402和第二收缩件403，通过设置的夹持壳体401、第一收缩件402和第二收缩件403之间的相互配合，可保证夹持钢桶大螺纹盖的稳定性以及安装的效果。具体的，夹持组件400还包括第一收缩件402和第二收缩件403，第一收缩件402和第二收缩件403用于夹持钢桶大螺纹盖且能够根据使用需要进行收缩，其第一收缩件402和第二收缩件403对称设置于夹持壳体401的第三凹槽401a内，需强调的是，第一收缩件402和第二收缩件403的结构相同。

进一步的，如图9所示，其中，第一收缩件402包括推体402a、卡子402b和第二弹簧402c，第二弹簧402c绕设于卡子402b***且两端分别与卡子402b和第三凹槽401a的导轨401a-1内壁接触，卡子402b的一端与推体402a固定连接，另一端与夹持壳体401的第二通孔401b对应，较好的，推体402a和卡子402b为一体式结构，其推体402a延第三凹槽401a的导轨401a-1移动；需说明的是，推体402a的第一斜切面402a-1与推块301的第二斜切面301a；需强调的是，夹持壳体401的外侧两端对称设置有第四凹槽401c，第四凹槽401c与钢桶大螺纹盖的内部相契合。

其它结构与实施例2相同。

使用过程：与安装架102通过螺栓固定连接的机器人将本末端执行器移动到钢桶大螺纹盖的正上方，通过机器人调整末端执行器，使夹持组件400的夹持壳体401能够与钢桶大螺纹盖内部相契合，然后垂直向下运动，夹持组件400的夹持壳体401接触钢桶大螺纹盖后，继续向下远动，此时，连接套201c将带动扳手花键轴201a向上远动，其第一弹簧201b将被压缩，扳手花键轴201a带动推杆组件300相对于内花轴套204c向上移动，当推杆组件300接触顶帽204a后，推杆组件300的推块301将向下远动，在推块301作用下，夹持组件400对称设置的第一收缩件402和第二收缩件403上设置的卡子402b将伸出第二通孔401b嵌入至钢桶大螺纹盖的内卷体内，此时第二弹簧402c被压缩，即可夹持住钢桶大螺纹盖，之后再通过机器人将夹持住钢桶大螺纹盖的末端执行器移动至钢桶桶盖螺纹口对应位置的正上方，此时垂直向下运动，钢桶大螺纹盖接触到钢桶桶盖螺纹口之后，仍垂直向下运动，此时再在推杆组件300的推块301和第二弹簧402c的复原力的作用下，夹持组件400的第一收缩件402和第二收缩件403的卡子402b将复原，缩回导轨401a-1内不再夹紧钢桶大螺纹盖但荣然嵌入钢桶大螺纹内，因卡子402b与钢桶大螺纹盖内壁产生的摩擦力大于钢桶大螺纹盖的自身重力，因此实现钢桶大螺纹盖的拾取，如此实现钢桶大螺纹盖的放置过程，此时，夹持壳体401的第四凹槽401c荣然与钢桶大螺纹盖的凸起配合，之后在驱动组件200的驱动电机202的驱动下，夹持壳体401将带动钢桶大螺纹盖相对钢桶桶盖螺纹口旋动，防绕测量件203的传感器203a可以输出装配扭矩，当达到先前外置控制台设置的指定扭矩时，控制驱动电机202将停止动作，即实现了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧过程。

实施例4

参照图10和图11，该实施例不同于以上实施例的是：推杆组件300还包括转移件302、滑体303、传动体304和第三弹簧305，通过设置的推块301、转移件302、滑体303、传动体304和第三弹簧305之间的相配合，能够根据推动实现推送夹持钢桶大螺纹盖的作用，。具体的，推杆组件300还包括转移件302、滑体303、传动体304和第三弹簧305，推块301固定于转移件302的推柱302a上，第三弹簧305绕设于推柱302a***且其两端分别与转移件302的转盘302b和第一轴体201a-1的底板接触，而转盘302b上设置的第一导向齿302b-1嵌入滑体303的导向槽303a内，传动体304一端嵌入设置于滑体303内且其第二导向齿304a与导向槽303a相配合，其中，传动体304上且对应第二导向齿303a设置有第三凸起304b，第三凸起304b嵌入导向槽303a内，本实施例中，第一导向齿302b-1共设置有四个，四个第一导向齿302b-1等距离设置于转盘302b上，同四个第一导向齿302b-1的斜齿面均同向设置，优选的，推块301、推柱302a和转盘302b为一体式结构。

进一步的，如图11所示，导向槽303a区分为通槽303a-1和内槽303a-2，通槽303a-1与内槽303a-2交错分布于滑体303上，其中，本实施例中，通槽303a-1和内槽303a-2分别设置有四个，但不限于四个，四个通槽303a-1和内槽303a-2交错分布，需说明的是，通槽303a-1贯穿滑体303的内外壁，内槽303a-2为内槽，其深度为滑槽壁厚的一半，通槽303a-1和内槽303a-2宽度均与第一导向齿302b-1的齿形结构宽度的相同，并第一导向齿302b-1与通槽303a-1相配合，使其能够沿着通槽303a-1运动。

进一步的，滑体303的底部设置有第三导向齿303b，第三导向齿303b嵌入设置于相邻第一导向齿302b-1之间形成的第五凹槽302b-2，需说明的是，本实施例中，第三导向齿303b共设置有四个，四个第三导向齿303b等间隔设置于滑体303上，且第三导向齿303b的闪电型斜齿面均同向设置。

其它结构与实施例3相同。

使用过程：与安装架102通过螺栓固定连接的机器人将本末端执行器移动到钢桶大螺纹盖的正上方，通过机器人调整末端执行器，使夹持组件400的夹持壳体401能够与钢桶大螺纹盖内部相契合，然后垂直向下运动，夹持组件400的夹持壳体401接触钢桶大螺纹盖后，继续向下远动，此时，连接套201c将带动扳手花键轴201a向上远动，其第一弹簧201b将被压缩，扳手花键轴201a带动推杆组件300相对于内花轴套204c向上移动，当推杆组件300接触顶帽204a后，第三弹簧305压缩，传动体304将转移件302推出通槽303a-1，此时转移件302的第一导向齿302b-1脱离导向槽303a，由于第一导向齿302b-1与传动体304底部设置的第二导向齿304a在导向槽303a的作用下未完全契合，在切向力的作用下，转移件302将转动一定角度，使得与传动体304底部设置的第二导向齿304a完全契合，由于导向槽303a的内槽303a-2具有导向作用，传动体304将不会发生旋转，当末端执行器抬起时，在第一弹簧201b的作用下，扳手花键轴201a带动推杆组件300向下运动，转移件302在第三弹簧305的作用下，向上运动，接触到导向槽303a底部设置的第三导向齿303b，在切向力的作用下，将转过一定角度，与导向槽303a的底部齿相契合；此时，相较于初始状态，转移件302向下移动一定距离，动作过程如图12和图13所示，推杆组件300的推块301将向下远动，在推块301作用下，夹持组件400对称设置的第一收缩件402和第二收缩件403上设置的卡子402b将伸出第二通孔401b嵌入至钢桶大螺纹盖的内卷体内，此时第二弹簧402c被压缩，即可夹持住钢桶大螺纹盖，之后再通过机器人将夹持住钢桶大螺纹盖的末端执行器移动至钢桶桶盖螺纹口对应位置的正上方，此时垂直向下运动，钢桶大螺纹盖接触到钢桶桶盖螺纹口之后，仍垂直向下运动，此时推杆机构再次动作，在转移件302的转盘302b转过一定角度之后，转盘302b的第一导向齿302b-1再次进入到滑体303的导向槽303a中，此时，转移件302位置恢复初始状态，推块301在转移件302的带动下向上移动，回到原始高度，此时再在推杆组件300的推块301和第二弹簧402c的复原力的作用下，夹持组件400的第一收缩件402和第二收缩件403的卡子402b将复原，缩回导轨401a-1内不再夹紧钢桶大螺纹盖但荣然嵌入钢桶大螺纹内，因卡子402b与钢桶大螺纹盖内壁产生的摩擦力大于钢桶大螺纹盖的自身重力，因此实现钢桶大螺纹盖的拾取，，如此实现钢桶大螺纹盖的放置过程，此时，夹持壳体401的第四凹槽401c荣然与钢桶大螺纹盖的凸起配合，之后在驱动组件200的驱动电机202的驱动下，夹持壳体401将带动钢桶大螺纹盖相对钢桶桶盖螺纹口旋动，防绕测量件203的传感器203a可以输出装配扭矩，当达到先前外置控制台设置的指定扭矩时，控制驱动电机202将停止动作，即实现了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧过程。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：包括，

防护组件(100)，包括套筒件(101)和安装架(102)，所述安装架(102)设置于所述套筒件(101)上；

驱动组件(200)，嵌入设置于所述套筒件(101)内；

推杆组件(300)，与所述驱动组件(200)的推动件(201)配合；以及，

夹持组件(400)，设置于所述推杆组件(300)的推块(301)的***且与所述推动件(201)连接；

其中，所述驱动组件(200)还包括驱动电机(202)、防绕测量件(203)和传动件(204)，所述驱动电机(202)的转轴(202a)穿过所述安装架(102)的穿孔(102a)与所述防绕测量件(203)的传感器(203a)连接，所述传动件(204)设置于所述传感器(203a)的底端；

其中，所述传动件(204)包括顶帽(204a)、内部键盖(204b)和内花轴套(204c)，所述内部键盖(204b)设置于所述顶帽(204a)与内花轴套(204c)之间；所述顶帽(204a)嵌入设置于所述传感器(203a)内；

其中，所述推动件(201)的扳手花键轴(201a)依次穿过所述内花轴套(204c)和内部键盖(204b)嵌入设置于所述顶帽(204a)内；

其中，所述扳手花键轴(201a)包括第一轴体(201a-1)、第二轴体(201a-2)、第三轴体(201a-3)和限位块(201a-4)，所述第二轴体(201a-2)的两端分别与所述第一轴体(201a-1)和第三轴体(201a-3)连接，所述限位块(201a-4)靠近所述第二轴体(201a-2)的一端设置于所述第一轴体(201a-1)的***；

其中，所述推动件(201)还包括第一弹簧(201b)和连接套(201c)，所述第一弹簧(201b)绕设于所述第一轴体(201a-1)的第一凸起(201a-11)***且其一端与所述限位块(201a-4)接触，所述连接套(201c)套设于所述第三轴体(201a-3)***；

其中，所述第三轴体(201a-3)的第二凸起(201a-31)与所述连接套(201c)的第二凹槽(201c-1)配合；

其中，所述连接套(201c)的底端与所述夹持组件(400)的夹持壳体(401)固定连接。

2.如权利要求1所述的钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：所述防绕测量件(203)的顶杆(203b)一端与所述安装架(102)连接，另一端与所述防绕测量件(203)的导电滑环(203c)连接；

其中，所述导电滑环(203c)套设在传感器(203a)的杆部外侧。

3.如权利要求2所述的钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：所述第一凸起(201a-11)延所述第一轴体(201a-1)的长度方向设置；

其中，所述第一凸起(201a-11)与所述内部键盖(204b)的第一凹槽(204b-1)配合。

4.如权利要求3所述的钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：所述夹持组件(400)还包括第一收缩件(402)和第二收缩件(403)，所述第一收缩件(402)和第二收缩件(403)对称设置于所述夹持壳体(401)的第三凹槽(401a)内；

其中，所述第一收缩件(402)和第二收缩件(403)的结构相同；

其中，所述第一收缩件(402)包括推体(402a)、卡子(402b)和第二弹簧(402c)，第二弹簧(402c)绕设于所述卡子(402b)***，所述卡子(402b)的一端与所述推体(402a)固定连接，另一端与所述夹持壳体(401)的第二通孔(401b)对应。

5.如权利要求2～4任一所述的钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，其特征在于：所述推杆组件(300)还包括转移件(302)、滑体(303)、传动体(304)和第三弹簧(305)，所述推块(301)设置于所述转移件(302)的推柱(302a)上，所述第三弹簧(305)绕设于所述推柱(302a)***且其两端分别与所述转移件(302)的转盘(302b)和所述第一轴体(201a-1)的底板接触，所述转盘(302b)上设置的第一导向齿(302b-1)嵌入所述滑体(303)的导向槽(303a)内，所述传动体(304)一端嵌入设置于滑体(303)内且其第二导向齿(304a)与所述导向槽(303a)相配合；

其中，所述传动体(304)上且对应第二导向齿(304a)设置有第三凸起(304b)，所述第三凸起(304b)嵌入所述导向槽(303a)内。

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