CN110034706B - 马达驱动装置以及测定方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种马达驱动装置以及测定方法。马达驱动装置(10)具备：绝缘电阻测定部(30)，其通过测定选为成为测定对象的马达(M)的绝缘电阻(Rm)，而测定多台马达(M)各自的绝缘电阻(Rm)；测定中断部(34)，其在测定中断条件成立的情况下，使绝缘电阻(Rm)的测定中断；存储部(32)，其在中断了绝缘电阻(Rm)的测定时，存储表示选为测定对象的马达(M)的信息；以及测定重启部(36)，其在重启测定的情况下，基于存储在存储部(32)的信息，从中断时选为测定对象的马达(M)起依次使绝缘电阻(Rm)的测定重启。

Description

马达驱动装置以及测定方法

技术领域

本发明涉及一种驱动多台马达、并且测定多台马达的绝缘电阻的马达驱动装置及测定方法。

背景技术

在日本专利特开2015-169479号公报中，揭示了一种马达驱动装置，其能够不受经由逆变器部的半导体开关元件流出的泄漏电流的影响，测定马达的绝缘电阻。

发明内容

日本专利特开2015-169479号公报中，因为按顺序选择多台马达的每一台，逐步测定马达的绝缘电阻，所以存在马达数量较多时测定时间也相应地变长的倾向。在按顺序测定多台马达的绝缘电阻期间，在测定因为任意原因而中断的情况下，不得不重新从最初开始测定多台马达的绝缘电阻，而测定时间过度延长。

于是，本发明目的在于提供一种防止多台马达的绝缘电阻的测定所耗费的时间过度延长的马达驱动装置及测定方法。

本发明的第1形态为一种驱动多台马达的马达驱动装置，其具备：转换器部，其将经由第1开关而从交流电源供给的交流电压转换为直流电压；多个逆变器部，其将所述转换器部转换成的直流电压转换为交流电压而驱动多台所述马达；绝缘电阻测定部，其通过将多台所述马达的每一台依次选为测定对象的所述马达，并测定选为所述测定对象的所述马达的绝缘电阻，而测定多台所述马达各自的所述绝缘电阻；测定中断部，其判断测定中断条件是否成立，且在判断为所述测定中断条件成立的情况下，使所述绝缘电阻测定部的所述绝缘电阻的测定中断；存储部，其在中断了所述绝缘电阻的测定时，存储表示被选为所述测定对象的所述马达的信息；以及测定重启部，其在重启所述绝缘电阻的测定的情况下，基于存储在所述存储部的信息，从中断时被选为所述测定对象的所述马达起依次使由所述绝缘电阻测定部进行的所述绝缘电阻的测定重启。

本发明的第2形态为一种驱动多台马达的马达驱动装置测定所述马达的绝缘电阻的测定方法，所述马达驱动装置包含：转换器部，其将经由第1开关而从交流电源供给的交流电压转换为直流电压；以及多个逆变器部，其将所述转换器部转换成的直流电压转换为交流电压而驱动多台所述马达；所述测定方法包含：绝缘电阻测定步骤，通过将多台所述马达的每一台依次选为测定对象的所述马达，并测定选为所述测定对象的所述马达的绝缘电阻，来测定多台所述马达各自的所述绝缘电阻；测定中断步骤，判断测定中断条件是否成立，且在判断为所述测定中断条件成立的情况下，使所述绝缘电阻的测定中断；存储步骤，在中断了所述绝缘电阻的测定时，使存储部存储表示选为所述测定对象的所述马达的信息；以及测定重启步骤，在重启所述绝缘电阻的测定的情况下，基于存储在所述存储部的信息，从中断时选为所述测定对象的所述马达起依次使所述绝缘电阻的测定重启。

依据本发明，能够防止多台马达的绝缘电阻的测定所耗费的时间过度延长。

上述的目的、特征及优点应可从参照附图说明的以下的实施方式的说明容易地了解。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的马达驱动装置的构成的图。

图2是表示图1所示的控制部的构成的功能框图。

图3是以等效电路表示马达驱动装置成为测定准备状态时的马达的绝缘电阻的连接的等效电路图。

图4是表示图1所示的马达驱动装置成为测定状态时的电流的流动的图。

图5是以等效电路表示图1所示的马达驱动装置的测定状态下的马达的绝缘电阻的连接的等效电路图。

图6是表示图1所示的马达驱动装置的动作的流程图。

图7是表示由图2所示的绝缘电阻测定部所进行的绝缘电阻的测定动作的流程图。

具体实施方式

对本发明所涉及的马达驱动装置及测定方法，举出优选的实施方式，一边参照附图一边在以下详细地说明。

[实施方式]

<马达驱动装置10的整体构成>

图1是表示实施方式所涉及的马达驱动装置10的构成的图。马达驱动装置10驱动多台马达M。马达驱动装置10具备第1开关SW1、转换器部14、多个逆变器部16、第2开关SW2、第1检测部18、第2检测部20、以及控制部22。

第1开关SW1是用于接通、断开来自交流电源12的交流电压的供给的开关。

转换器部14将经由第1开关SW1而从交流电源12供给的交流电压转换为直流电压。转换器部14具有：整流电路Re，其将经由第1开关SW1而供给的交流电源12的交流电压整流成直流电压；以及电容器Ca，其将被整流电路Re整流成的直流电压平滑化。

多个逆变器部16将由转换器部14转换而成的直流电压(具体而言，电容器Ca的电压)Vc转换为交流电压，并使驱动多台马达M。

本实施方式中，为了简化说明，将马达M的数量设为3个，马达驱动装置10设为具备使3台马达M驱动的3个逆变器部16。为了相互区分3个逆变器部16，有时将3个逆变器部16各自称为16a、16b、16c。另外，有时将由逆变器部16a驱动的马达M称为M1，将由逆变器部16b驱动的马达M称为M2，将由逆变器部16c驱动的马达M称为M3。

另外，将3台马达M(M1～M3)各自的3相(UVW)的马达线圈Cu、Cv、Cw与大地之间的电阻称为绝缘电阻(寄生电阻)Rm。为了相互区分这3个绝缘电阻Rm，有时将马达M1的马达线圈Cu、Cv、Cw与大地之间的绝缘电阻Rm称为Rm1，将马达M2的马达线圈Cu、Cv、Cw与大地之间的绝缘电阻Rm称为Rm2，将马达M3的马达线圈Cu、Cv、Cw与大地之间的绝缘电阻Rm称为Rm3。

因为3个逆变器部16(16a、16b、16c)具有相同构成，所以仅对逆变器部16a的构成进行说明。逆变器部16a具有多个半导体开关元件S。本实施方式中，因为使用具有3相(UVW)的马达线圈Cu、Cv、Cw的马达M，所以多个半导体开关元件S具有对应于U相的上桥臂的半导体开关元件Suu及下桥臂的半导体开关元件Sud、对应于V相的上桥臂的半导体开关元件Svu及下桥臂的半导体开关元件Svd、以及对应于W相的上桥臂的半导体开关元件Swu及下桥臂的半导体开关元件Swd。

3相的上桥臂的半导体开关元件Suu、Svu、Swu连接电容器Ca的正极侧的端子与马达M1的3相(U、V、W)的马达线圈Cu、Cv、Cw。3相的下桥臂的半导体开关元件Sud、Svd、Swd连接电容器Ca的负极侧的端子与马达M1的3相的马达线圈Cu、Cv、Cw。

针对每一相，上桥臂的半导体开关元件S与下桥臂的半导体开关元件S串联连接，串联连接的上桥臂的半导体开关元件S及下桥臂的半导体开关元件S与电容器Ca并联连接。具体而言，串联连接的U相的半导体开关元件Suu、Sud与电容器Ca并联连接。同样，串联连接的V相的半导体开关元件Svu、Svd与电容器Ca并联连接，串联连接的W相的半导体开关元件Swu、Swd与电容器Ca并联连接。

马达M1的U相的马达线圈Cu连接在上桥臂的半导体开关元件Suu的发射极及下桥臂的半导体开关元件Sud的集电极。马达M1的V相的马达线圈Cv连接在上桥臂的半导体开关元件Svu的发射极及下桥臂的半导体开关元件Svd的集电极。马达M1的W相的马达线圈Cw连接在上桥臂的半导体开关元件Swu的发射极及下桥臂的半导体开关元件Swd的集电极。

逆变器部16a通过3相的上桥臂的半导体开关元件Suu、Svu、Swu及3相的下桥臂的半导体开关元件Sud、Svd、Swd的开关动作(接通、断开动作)，将电容器Ca的电压(以下，称为电容器电压)Vc转换为交流电压以驱动马达M1。

第2开关SW2是为了测定绝缘电阻Rm(Rm1、Rm2、Rm3)，而用于将电容器Ca的一个端子(本实施方式中为电容器Ca的负极侧的端子)连接到大地的开关。

第1检测部18是在第2开关SW2接通时，检测电容器Ca的一个端子与大地之间的电压(以下，称为对地间电压)Vm的传感器。在电容器Ca的一方的端子(负极侧的端子)与大地之间，与第2开关SW2串联连接着检测电阻r1。第1检测部18通过测定检测电阻r1的电压，而检测出对地间电压Vm。另外，因为已知检测电阻r1的电阻值，所以第1检测部18也可根据所检测出的对地间电压Vm，检测出流通于电容器Ca的一个端子与大地之间的电流(以下，称为对地间电流)Im。

第2检测部20是检测电容器Ca的两端子间的电容器电压Vc的传感器。与电容器Ca并联地连接着检测电阻r2。第2检测部20通过测定检测电阻r2的电压，而检测出电容器电压Vc。

控制部22控制马达驱动装置10的各部(第1开关SW1、第2开关SW2、多个半导体开关元件S等)使马达M(M1～M3)等驱动，并且进行多台马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm(Rm1～Rm3)的测定。该控制部22由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器及存储器等构成。

图2是表示控制部22的构成的功能框图。控制部22具备绝缘电阻测定部30、存储部32、测定中断部34、测定重启部36、以及寄生电容推定部38。

绝缘电阻测定部30通过将3台马达M(M1～M3)的每一台依次选为测定对象的马达M，并测定选为测定对象的马达M的绝缘电阻Rm，从而测定3台马达M(M1～M3)各自的绝缘电阻Rm(Rm1～Rm3)。即，绝缘电阻测定部30将3台马达M(M1～M3)中的任意1台马达M选为测定对象，并测定成为所选择的测定对象的1台马达M的绝缘电阻Rm。绝缘电阻测定部30通过切换被选为测定对象的马达M，能够测定所有马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm(Rm1～Rm3)。另外，本实施方式中，绝缘电阻测定部30设为按照M1→M2→M3的顺序选择作为测定对象的马达M，并按照Rm1→Rm2→Rm3的顺序测定绝缘电阻Rm。

绝缘电阻测定部30具有对时间进行计时的时钟电路(省略图示)，并将绝缘电阻Rm的测定时间(从开始多台马达M的绝缘电阻Rm的测定起到中断或结束测定为止的时间)Tm存储到存储部32。另外，绝缘电阻测定部30还将表示当前正在测定绝缘电阻Rm的马达M的信息(表示当前选为测定对象的马达M的信息)、表示已测定绝缘电阻Rm的马达M的数量的信息、已测定的绝缘电阻Rm的电阻值、电容器电压Vc、对地间电压Vm或者对地间电流Im等存储到存储部32。对于由该绝缘电阻测定部30进行的测定对象的马达M的绝缘电阻Rm的测定在后文详细说明。

另外，在从测定中断部34送来中断信号的情况下，绝缘电阻测定部30中断绝缘电阻Rm的测定。另外，在从测定重启部36送来重启信号的情况下，绝缘电阻测定部30使绝缘电阻Rm的测定重启。此时，绝缘电阻测定部30从中断测定时选为测定对象的马达M起依次重启绝缘电阻Rm的测定。

存储部32是能够存储信息的存储介质，例如由非易失性存储器或易失性存储器等构成。

测定中断部34判断测定中断条件是否成立，且在判断为测定中断条件成立的情况下，中断由绝缘电阻测定部30进行的绝缘电阻Rm的测定。测定中断部34通过将中断信号输出到绝缘电阻测定部30，而使绝缘电阻Rm的测定中断。

测定中断部34基于存储在存储部32的信息，判断测定中断条件是否成立。例如，测定中断部34可在绝缘电阻测定部30的测定时间Tm超过规定限制时间Tp的情况下，判断为测定中断条件成立。该规定限制时间Tp为预先决定的值，也可由操作者任意变更。另外，测定中断部34也可在电容器电压Vc成为规定限制电压Vp以下的情况下，判断为测定中断条件成立。这是因为，在电容器电压Vc成为规定限制电压Vp以下的情况下，无法准确地测定绝缘电阻Rm。

在使绝缘电阻Rm的测定重启的情况下，测定重启部36基于存储在存储部32的信息，从中断时选为测定对象的马达M起依次使由绝缘电阻测定部30进行绝缘电阻Rm的测定重启。测定重启部36通过将包含表示在中断时选为测定对象的马达M的信息的重启信号输出到绝缘电阻测定部30，而使其重启绝缘电阻Rm的测定。例如，在将马达M2选为测定对象，正在测定马达M2的绝缘电阻Rm2时，由测定中断部34中断了测定的情况下，测定重启部36从马达M2起依次使绝缘电阻Rm2的测定重启。通过该测定的重启，按照该顺序测定绝缘电阻Rm2、Rm3。

另外，测定重启部36也可在由操作员进行了重启的指示的情况下，使绝缘电阻Rm的测定重启，还可在发出绝缘电阻测定指令的条件下自中断了测定起经过一定时间后，再使绝缘电阻Rm的测定重启。另外，在电容器电压Vc成为规定限制电压Vp以下而中断了测定的情况时，也可在发出绝缘电阻测定指令的条件下电容器电压Vc充电至预定的电压时，使绝缘电阻Rm的测定重启。

寄生电容推定部38基于到由测定中断部34中断绝缘电阻Rm的测定为止已测定绝缘电阻Rm的马达M的数量及其绝缘电阻Rm、以及测定时间(从开始到中断测定为止的时间)Tm，推定连接在马达驱动装置10的所有马达M(M1～M3)的寄生电容Cs。例如，在由测定中断部34中断了测定时，马达M2被选为测定对象，正在测定马达M2的绝缘电阻Rm2时，寄生电容推定部38基于马达M的数量(＝1)、已测定出的绝缘电阻Rm1、以及从开始到中断测定为止的测定时间Tm，推定所有马达M(M1～M3)的寄生电容Cs。另外，也可根据所有马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm(Rm1～Rm3)并联连接的状态下的绝缘电阻值与测定时间Tm推定寄生电容Cs。该推定出的寄生电容Cs存储到存储部32。

<关于绝缘电阻测定部30>

其次，对绝缘电阻测定部30进行详细说明。绝缘电阻测定部30具有测定对象选择部40、开关控制部42、以及绝缘电阻算出部44。

测定对象选择部40选择成为测定对象的马达M。该成为测定对象的马达M的选择既可随机，也可基于预定的顺序。测定对象选择部40将表示成为所选的测定对象的马达M的信息输出到开关控制部42。本实施方式中，绝缘电阻测定部30按照M1→M2→M3的顺序选择作为测定对象的马达M。

开关控制部42控制第1开关SW1、第2开关SW2、以及多个半导体开关元件S每一个的接通、断开。开关控制部42在测定绝缘电阻Rm时，控制第1开关SW1、第2开关SW2、以及多个半导体开关元件S的每一个，设为能够测定选为测定对象的马达M的绝缘电阻Rm的测定状态。

首先，开关控制部42通过将所有(3个)逆变器部16(16a～16c)各自的多个半导体开关元件S(Suu、Svu、Swu、Sud、Svd、Swd)全部设为断开状态，而使所有马达M(M1～M3)的运转停止。

然后，开关控制部42将第1开关SW1设为断开状态，将第2开关SW2设为接通状态。由此，成为来自交流电源12的交流电压不被供给到马达驱动装置10的状态，且成为电容器Ca的一个端子(本实施方式中为电容器Ca的负极侧的端子)与大地连接的状态。由此，马达驱动装置10成为测定准备状态。

图3是以等效电路表示马达驱动装置10成为测定准备状态时(即，所有逆变器部16的多个半导体开关元件S全部为断开状态、第1开关SW1为断开状态、第2开关SW2为接通状态时)的马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm(Rm1～Rm3)的连接的等效电路图。

这里，图3所示的RU-IGBT1表示逆变器部16a断开状态时的上桥臂的3个半导体开关元件Suu、Svu、Swu的等效绝缘电阻。RU-IGBT2表示逆变器部16b断开状态时的上桥臂的3个半导体开关元件Suu、Svu、Swu的等效绝缘电阻。RU-IGBT3表示逆变器部16c断开状态时的上桥臂的3个半导体开关元件Suu、Svu、Swu的等效绝缘电阻。另外，等效绝缘电阻RU-IGBT1、RU-IGBT2、RU-IGBT3是对将逆变器部16a、16b、16c的上桥臂的3个半导体开关元件Suu、Svu、Swu的集电极与发射极之间施加的电压除以断开状态下从集电极流通到发射极的泄漏电流而得出的。

另外，图3所示的RD-IGBT1表示逆变器部16a断开状态时的下桥臂的3个半导体开关元件Sud、Svd、Swd的等效绝缘电阻。图3所示的RD-IGBT2表示逆变器部16b断开状态时的下桥臂的3个半导体开关元件Sud、Svd、Swd的等效绝缘电阻。图3所示的RD-IGBT3表示逆变器部16c断开状态时的下桥臂的3个半导体开关元件Sud、Svd、Swd的等效绝缘电阻。另外，等效绝缘电阻RD-IGBT1、RD-IGBT2、RD-IGBT3是将对逆变器部16a、16b、16c的下桥臂的3个半导体开关元件Sud、Svd、Swd的集电极与发射极之间施加的电压除以断开状态下从集电极流通到发射极的泄漏电流而得出的。

当将马达驱动装置10设为测定准备状态时，开关控制部42基于表示成为测定对象选择部40所选择的测定对象的马达M的信息，至少对驱动测定对象的马达M的逆变器部16的半导体开关元件S进行控制。关于该控制，在后文进行具体说明，但如果简单说明，则开关控制部42以只对3台马达M的绝缘电阻Rm中的测定对象的马达M的绝缘电阻Rm施加电容器电压Vc的方式(流通来自电容器Ca的电流的方式)，至少对驱动测定对象的马达M的逆变器部16的半导体开关元件S进行控制。

由此，马达驱动装置10成为能够测定成为测定对象的马达M的绝缘电阻Rm的测定状态。此时的对地间电压Vm由第1检测部18检测。另外，第1检测部18也可检测对地间电流Im。该对地间电流Im是测定状态时，流经成为测定对象的马达M的绝缘电阻Rm的电流。

绝缘电阻算出部44基于第1检测部18检测出的对地间电压Vm或对地间电流Im、第2检测部20检测出的电容器电压Vc、以及检测电阻r1，算出绝缘电阻Rm。

<关于开关控制部42的具体控制>

其次，对开关控制部42的控制进行详细说明。

当将马达驱动装置10设为测定准备状态时，开关控制部42对于连接在成为测定对象选择部40所选择的测定对象的马达M的逆变器部16，将多个半导体开关元件S中的连接在电容器Ca的另一个端子(与电容器Ca的经由第2开关SW2连接在大地的一个端子相反侧的端子)的至少1个半导体开关元件S设为接通状态。由此，成为测定对象的马达M的马达线圈Cu、Cv、Cw成为与电容器Ca的另一个端子相同的电势。

本实施方式中，由于将电容器Ca的一个端子设为负极侧的端子，因此开关控制部42使连接在成为测定对象的马达M的逆变器部16的上桥臂的多个半导体开关元件Suu、Svu、Swu中的至少1个设为接通状态即可。因此，成为测定对象的马达M的马达线圈Cu、Cv、Cw成为与电容器Ca的正极侧的端子相同的电势。此时，上桥臂的多个半导体开关元件Suu、Svu、Swu中的设为接通状态的半导体开关元件S为U相、V相、W相中的任意一相的半导体开关元件S均可。

图4所示的例中，示出作为测定对象的马达M为马达M1时，使逆变器部16a的U相的上桥臂的半导体开关元件Suu设为接通状态的状态。通过如此，对于与成为测定对象的马达M1连接的逆变器部16a，形成经由电容器Ca、设为接通状态的上桥臂的半导体开关元件S(图4所示的例中为半导体开关元件Suu)、作为测定对象的马达M的马达线圈Cu、Cv、Cw与大地之间的绝缘电阻Rm1、以及检测电阻r1的闭合电路。

另外，对于连接在成为测定对象选择部40所选择的测定对象的马达M以外的马达M的逆变器部16，开关控制部42将多个半导体开关元件S中的连接在电容器Ca的一个端子(电容器Ca的经由第2开关SW2连接在大地的一个端子)的至少1个半导体开关元件S设为接通状态。由此，测定对象以外的马达M的马达线圈Cu、Cv、Cw全部成为与电容器Ca的一个端子相同的电势。

本实施方式中，由于将电容器Ca的一个端子设为负极侧的端子，因此开关控制部42使连接在测定对象以外的马达M的逆变器部16的下桥臂的多个半导体开关元件Sud、Svd、Swd中的至少1个设为接通状态即可。因此，测定对象以外的马达M的马达线圈Cu、Cv、Cw成为与电容器Ca的负极侧的端子相同的电势。此时，下桥臂的多个半导体开关元件Sud、Svd、Swd中的设为接通状态的半导体开关元件S为U相、V相、W相中的任意一相的半导体开关元件S均可。

图4所示的例中，示出使逆变器部16b的V相的下桥臂的半导体开关元件Svd设为接通状态，且使逆变器部16c的W相的下桥臂的半导体开关元件Swd设为接通状态的状态。通过如此，能够消除经由测定对象以外的马达M2、M3流到检测电阻r1的无用电流。

图5是表示在图3所示的等效电路图中，使驱动作为测定对象的马达M1的逆变器部16a的上桥臂的半导体开关元件S接通，且使驱动测定对象以外的马达M2、M3的逆变器部16b、16c的下桥臂的半导体开关元件S接通时的状态的等效电路图。

图5成为图3中的逆变器部16a的上桥臂的等效绝缘电阻RU-IGBT1、逆变器部16b的下桥臂的等效绝缘电阻RD-IGBT2、以及逆变器部16c的下桥臂的等效绝缘电阻RD-IGBT3短路的等效电路图。由图5可知，逆变器部16a的下桥臂的等效绝缘电阻RD-IGBT1、逆变器部16b的上桥臂的等效绝缘电阻RU-IGBT2、以及逆变器部16c的上桥臂的等效绝缘电阻RU-IGBT3均成为连接在电容器Ca的正极侧端子与负极侧端子的状态。因此，经由这些等效绝缘电阻RD-IGBT1、RU-IGBT2、RU-IGBT3流通的泄漏电流只从电容器Ca的正极侧的端子流到负极侧的端子，不会流到检测电阻r1。因此可知，不会对作为测定对象的马达M1的绝缘电阻Rm1的测定造成任何影响。即，测定绝缘电阻Rm1时，能够当做这些等效绝缘电阻RD-IGBT1、RU-IGBT2、RU-IGBT3不存在。

另外，测定对象以外的马达M2、M3的绝缘电阻Rm2、Rm3成为与第1检测部18并联连接的状态。不过，只要检测电阻r1的电阻值为与绝缘电阻Rm2、Rm3相比足够小的值，就能够忽略对电压检测、电流检测造成的影响。因此，测定绝缘电阻Rm1时，能够当做测定对象以外的马达M2、M3的绝缘电阻Rm2、Rm3不存在。另外，也可将所有下桥臂的半导体开关元件S断开再进行测定，并使用所有马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm(Rm1～Rm3)成为并联时的电阻值修正Rm2、Rm3的影响。

因此，提高由绝缘电阻算出部44进行的成为测定对象的马达M的绝缘电阻Rm的算出精度。

<马达驱动装置10的动作>

其次，按照图6所示的流程图说明马达驱动装置10的动作。在步骤S1，绝缘电阻测定部30开始所有马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm的测定。绝缘电阻测定部30通过将所有马达M(M1～M3)的每一台依次选为测定对象的马达M，并测定选为测定对象的马达M的绝缘电阻Rm，从而测定所有马达M(M1～M3)各自的绝缘电阻Rm。在后文对该所有马达M的绝缘电阻Rm的测定动作进行说明。

另外，绝缘电阻测定部30在多台马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm的测定中，还将绝缘电阻Rm的测定时间Tm、表示当前选为测定对象的马达M的信息、表示已测定了绝缘电阻Rm的马达M的数量的信息、已测定出的绝缘电阻Rm的电阻值、电容器电压Vc、以及对地间电压Vm或者对地间电流Im等存储到存储部32。

其次，在步骤S2，测定中断部34判断测定中断条件是否成立。测定中断部34可在绝缘电阻测定部30的测定时间Tm超过规定限制时间Tp的情况下，判断为测定中断条件成立，也可在电容器电压Vc成为规定限制电压Vp以下的情况下，判断为测定中断条件成立。该测定中断部34基于存储在存储部32的信息，进行测定中断条件是否成立的判断。

在步骤S2，如果判断为测定中断条件不成立则进入步骤S7，如果判断为测定中断条件成立，则进入步骤S3。如果进入步骤S3，则测定中断部34使绝缘电阻测定部30的绝缘电阻Rm的测定中断。

其次，在步骤S4，寄生电容推定部38基于到由测定中断部34中断绝缘电阻Rm的测定为止已测定的马达M的数量及其绝缘电阻Rm、以及测定时间Tm，推定连接在马达驱动装置10的所有马达M(M1～M3)的寄生电容Cs。寄生电容推定部38基于存储在存储部32的信息，推定寄生电容Cs。

其次，在步骤S5，测定重启部36判断是否要重启绝缘电阻Rm的测定。测定重启部36也可在由操作者进行重启的指示的情况下，在发出绝缘电阻测定指令的条件下自中断测定起经过一定时间后，判断为重启测定。另外，测定重启部36在电容器电压Vc成为规定限制电压Vp以下而中断了测定的情况时，也可在发出绝缘电阻测定指令的条件下电容器电压Vc充电至预定的电压时，判断为重启测定。

在步骤S5，如果测定重启部36判断为不重启测定，则停留在步骤S5，直至判断为重启测定，在判断为重启测定时则进入步骤S6。当进入步骤S6时，则测定重启部36使绝缘电阻测定部30的测定重启，而进入步骤S7。测定重启部36从在中断测定时选为测定对象的马达M起依次使绝缘电阻测定部30的绝缘电阻Rm的测定重启。测定重启部36基于存储在存储部32的信息，确定中断时选为测定对象的马达M。

如果进入步骤S7，则绝缘电阻测定部30判断所有马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm的测定是否完成。在步骤S7，如果判断为绝缘电阻Rm的测定未完成，则返回步骤S2，进行上述的动作。即，从绝缘电阻Rm的测定开始到结束反复进行步骤S2～S6的动作。

<由绝缘电阻测定部30进行的绝缘电阻Rm的测定动作>

其次，按照图7所示的流程图说明由绝缘电阻测定部30所进行的绝缘电阻Rm的测定动作。在图6的步骤S1开始绝缘电阻Rm的测定时，绝缘电阻测定部30进行图7所示的动作。另外，为了便于说明，图7所示的动作表示未由测定中断部34中断测定，而测定所有马达M(M1～M3)的绝缘电阻Rm的情况时的动作。

在步骤S11，开关控制部42将所有逆变器部16(16a、16b、16c)的多个半导体开关元件S(Suu、Svu、Swu、Sud、Svd、Swd)全部设为断开状态。由此，所有马达M(M1～M3)的运转停止。

其次，在步骤S12，开关控制部42将第1开关SW1断开。由此，切断从交流电源12到马达驱动装置10的交流电压的供给。

其次，在步骤S13，开关控制部42将第2开关SW2接通。由此，电容器Ca的负极侧的端子(一个端子)成为与大地连接的状态。由此，马达驱动装置10成为测定准备状态，此时的等效电路成为图3所示的状态。

其次，在步骤S14，测定对象选择部40将多台马达M(M1～M3)中的任意1台马达M选为测定对象。此时，测定对象选择部40将还未被选为测定对象的马达M选为测定对象。在步骤S14，当选择马达M作为测定对象时，将表示该新选出的马达M的信息作为当前选为测定对象的马达M而存储到存储部32。

接着，在步骤S15，开关控制部42通过控制多个逆变器部16(16a、16b、16c)的半导体开关元件S，而设为能够测定在步骤S14选择的测定对象的马达M的绝缘电阻Rm的测定状态。

具体而言，开关控制部42对于与测定对象的马达M连接的逆变器部16，将与电容器Ca的正极侧的端子(另一个端子)连接的上桥臂的半导体开关元件S接通。而且，开关控制部42对于与在测定对象以外的马达M连接的逆变器部16，将与电容器Ca的负极侧的端子(一个端子)连接的下桥臂的半导体开关元件S接通。由此，例如，在测定对象的马达M为马达M1的情况下，图3所示的等效电路成为如图5所示的状态。因此，来自电容器Ca的电流Im流经测定对象的马达M1的绝缘电阻Rm1及检测电阻r1返回电容器Ca。

接着，在步骤S16，绝缘电阻算出部44基于第1检测部18检测出的对地间电压Vm或对地间电流Im、以及第2检测部20检测出的电容器电压Vc，算出测定对象的马达M的绝缘电阻Rm。

其次，在步骤S17，测定对象选择部40判断是否已将所有马达M选为测定对象。即，测定对象选择部40判断是否存在未曾被选为测定对象的马达M。该判断与图6的步骤S7相同。在步骤S17，判断为未将所有马达M选为测定对象、即存在未曾被选为测定对象的马达M的情况下，返回步骤S14。

在步骤S17，如果判断为已将所有马达M选为测定对象，则进入步骤S18，开关控制部42将第2开关SW2断开，且将所有逆变器部16(16a～16c)的多个半导体开关元件S全部设为断开状态。由此，测定动作结束。

在步骤S17，在判断为已将所有马达M选为测定对象之前，由测定中断部34中断了绝缘电阻Rm的测定的情况下，将第2开关SW2断开，且将所有逆变器部16(16a～16c)的半导体开关元件S全部断开。此时，可将第1开关SW1接通，对电容器Ca进行充电。然后，如果由测定重启部36重启测定，则重新开始图7所示的动作。在重启图7所示的动作时的最初的步骤S14，将中断时选为测定对象的马达M选为测定对象。

如此，如果测定中断条件成立而中断多台马达M的绝缘电阻Rm的测定，则基于存储在存储部32的信息，从中断时选为测定对象的马达M起依次重启绝缘电阻Rm的测定。由此，即使在中断后重启测定，也无需重新测定已测定的马达M的绝缘电阻Rm。因此，能够防止多台马达M的绝缘电阻Rm的测定所耗费的时间过度延长。

通过将测定中断条件定为对电容器电压Vc设置规定限制电压Vp，在电容器电压Vc成为规定限制电压Vp以下的情况下，能够中断测定。如果即使电容器电压Vc成为规定限制电压Vp以下还继续进行测定，则无法准确地测定绝缘电阻Rm，而导致多台马达M的绝缘电阻Rm的测定时间Tm变长，但本实施方式中，不会发生这样的问题。

另外，通过将测定中断条件定为对测定时间Tm设置规定限制时间Tp，在测定时间Tm变得长于规定限制时间Tp的情况下，能够中断测定。由此，能够满足如果测定时间Tm变长则测定到某一程度为止即可这一操作者的期望。另外，在测定时间Tm变长而被中止时，只要能够准确地测定绝缘电阻Rm，则操作者能辨识出并非因为机器故障，而是因为马达M的寄生电容Cs过大导致测定时间Tm变长。

另外，还能够基于到中断测定为止已测定了绝缘电阻Rm的马达M的数量及其绝缘电阻Rm、以及到测定中断为止的测定时间Tm，推定连接在马达驱动装置10的所有马达M(M1～M3)的寄生电容Cs。

变形例

上述实施方式中，虽然将电容器Ca的一个端子作为负极侧的端子加以说明，但也可将电容器Ca的一个端子设为正极侧的端子。该情况下，在电容器Ca的正极侧的端子经由第2开关SW2连接到大地，检测电阻r1与第2开关SW2串联连接在电容器Ca的正极侧的端子(一个端子)与大地之间。即使在该情况下，也能够测定马达M的绝缘电阻Rm。

[从实施方式能够掌握的技术构思]

关于从上述实施方式及变形例能够掌握的技术构思，记载如下。

第1技术构思

驱动多台马达(M)的马达驱动装置(10)具备：转换器部(14)，其将经由第1开关(SW1)而从交流电源(12)供给的交流电压转换为直流电压；多个逆变器部(16)，其将转换器部(14)转换成的直流电压转换为交流电压而驱动多台马达(M)；绝缘电阻测定部(30)，其通过将多台马达(M)的每一台依次选为测定对象的马达(M)，并测定选为测定对象的马达(M)的绝缘电阻(Rm)，而测定多台马达(M)各自的绝缘电阻(Rm)；测定中断部(34)，其判断测定中断条件是否成立，且在判断为测定中断条件成立的情况下，使由绝缘电阻测定部(30)进行的绝缘电阻(Rm)的测定中断；存储部(32)，其在中断了绝缘电阻(Rm)的测定时，存储表示选为测定对象的马达(M)的信息；以及测定重启部(36)，其在重启绝缘电阻(Rm)的测定的情况下，基于存储在存储部(32)的信息，从中断时选为测定对象的马达(M)起依次使由绝缘电阻测定部(30)进行的绝缘电阻(Rm)的测定重启。

由此，即使在中断后重启测定，也无需重新测定已测定的马达(M)的绝缘电阻(Rm)。因此，能够防止多台马达(M)的绝缘电阻(Rm)的测定所耗费的时间过度延长。

转换器部(14)可具有：整流电路(Re)，其将经由第1开关(SW1)而从交流电源(12)供给的交流电压整流成直流电压；以及电容器(Ca)，其将在整流电路(Re)整流成的直流电压平滑化。逆变器部(16)可具有与电容器(Ca)的正极侧的端子和马达(M)的马达线圈(Cu、Cv、Cw)连接的上桥臂的半导体开关元件(S)、以及与电容器(Ca)的负极侧的端子和马达线圈(Cu、Cv、Cw)连接的下桥臂的半导体开关元件(S)，利用上桥臂的半导体开关元件(S)及下桥臂的半导体开关元件(S)的开关动作，将电容器(Ca)的电容器电压(Vc)转换为交流电压而驱动马达(M)。马达驱动装置(10)也可具备：第2开关(SW2)，其将电容器(Ca)的正极侧的端子以及负极侧的端子中的一个端子连接到大地；第1检测部(18)，其检测电容器(Ca)的一个端子与大地之间的对地间电流(Im)或者对地间电压(Vm)；以及第2检测部(20)，其检测电容器(Ca)的电容器电压(Vc)。绝缘电阻测定部(30)可具有：测定对象选择部(40)，其将多台马达(M)的每一台依次选为测定对象的马达(M)；开关控制部(42)，其断开多个逆变器部(16)的各自的上桥臂的半导体开关元件(S)以及下桥臂的半导体开关元件(S)从而停止多台马达(M)的运转，在断开第1开关(SW1)，并接通第2开关(SW2)之后，使与成为测定对象的马达(M)的马达线圈(Cu、Cv、Cw)连接的上桥臂的半导体开关元件(S)以及下桥臂的半导体开关元件(S)中的、与电容器(Ca)的另一个端子连接的半导体开关元件(S)接通，从而设为能够测定成为测定对象的马达(M)的绝缘电阻(Rm)的测定状态；以及绝缘电阻算出部(44)，其在测定状态，基于第1检测部(18)所检测出的对地间电流(Im)或者对地间电压(Vm)、以及第2检测部(20)所检测出的电容器电压(Vc)，算出测定对象的马达(M)的绝缘电阻(Rm)。由此，提高绝缘电阻(Rm)的算出精度(测定精度)。

测定中断部(34)可在第2检测部(20)所检测出的电容器电压(Vc)成为规定限制电压(Vp)以下的情况下，判断为测定中断条件成立。如果即使电容器电压(Vc)成为规定限制电压(Vp)以下还继续进行测定，则无法准确地测定绝缘电阻(Rm)，而导致多台马达(M)的绝缘电阻(Rm)的测定时间(Tm)变长，但本发明不会发生这样的问题。

测定中断部(34)也可在绝缘电阻测定部(30)所进行的测定超过规定限制时间(Tp)的情况下，判断为测定中断条件成立。由此，在测定时间(Tm)变得长于规定限制时间(Tp)的情况下，能够中断测定。因此，能够满足如果测定时间(Tm)变长则测定到某一程度为止即可这一操作者的期望。另外，在测定时间(Tm)变长而被中止时，只要能够准确地测定绝缘电阻(Rm)，则操作员能辨识出并非因为机器故障，而是因为马达(M)的寄生电容(Cs)过大导致测定时间(Tm)变长。

也可具备：寄生电容推定部(38)，其基于到由测定中断部(34)中断绝缘电阻(Rm)的测定为止已测定了绝缘电阻(Rm)的马达(M)的数量及其绝缘电阻(Rm)、以及到由测定中断部(34)中断绝缘电阻(Rm)的测定为止的测定时间(Tm)，推定连接在马达驱动装置(10)的所有马达(M)的寄生电容(Cs)。由此，在中断测定时，能够推定所有马达(M)的寄生电容(Cs)。

第2技术构思

第2技术构思为一种驱动多台马达(M)的马达驱动装置(10)测定马达(M)的绝缘电阻(Rm)的测定方法。马达驱动装置(10)具备：转换器部(14)，其将经由第1开关(SW1)而从交流电源(12)供给的交流电压转换为直流电压；以及多个逆变器部(16)，其将转换器部(14)转换成的直流电压转换为交流电压而驱动多台马达(M)。测定方法包含：绝缘电阻测定步骤，通过将多台马达(M)的每一台依次选为测定对象的马达(M)，并测定选为测定对象的马达(M)的绝缘电阻(Rm)，而测定多台马达(Rm)各自的绝缘电阻(Rm)；测定中断步骤，判断测定中断条件是否成立，且在判断为测定中断条件成立的情况下，使绝缘电阻(Rm)的测定中断；存储步骤，在中断绝缘电阻(Rm)的测定时，使存储部(32)存储表示选作测定对象的马达(M)的信息；以及测定重启步骤，在重启绝缘电阻(Rm)的测定的情况下，基于存储在存储部(32)的信息，从中断时选为测定对象的马达(M)起依次使绝缘电阻(Rm)的测定重启。

由此，即使在中断后重启测定，也无需重新测定已测定出的马达(M)的绝缘电阻(Rm)。因此，能够防止多台马达(M)的绝缘电阻(Rm)的测定所耗费的时间过度延长。

转换器部(14)可具有：整流电路(Re)，其将经由第1开关(SW1)而从交流电源(12)供给的交流电压整流成直流电压；以及电容器(Ca)，其将在整流电路(Re)整流成的直流电压平滑化。逆变器部(16)可具有与电容器(Ca)的正极侧的端子和马达(M)的马达线圈(Cu、Cv、Cw)连接的上桥臂的半导体开关元件(S)、以及与电容器(Ca)的负极侧的端子和马达线圈(Cu、Cv、Cw)连接的下桥臂的半导体开关元件(S)，利用上桥臂的半导体开关元件(S)及下桥臂的半导体开关元件(S)的开关动作，将电容器(Ca)的电容器电压(Vc)转换为交流电压而驱动马达(M)。马达驱动装置(10)也可具备：第2开关(SW2)，其将电容器(Ca)的正极侧的端子以及负极侧的端子中的一个端子连接到大地；第1检测部(18)，其检测电容器(Ca)的一个端子与大地之间的对地间电流(Im)或者对地间电压(Vm)；以及第2检测部(20)，其检测电容器(Ca)的电容器电压(Vc)。绝缘电阻测定步骤可包含：测定对象选择步骤，将多台马达(M)的每一台依次选为测定对象的马达(M)；开关控制步骤，断开多个逆变器部(16)的各自的上桥臂的半导体开关元件(S)及下桥臂的半导体开关元件(S)从而停止多台马达(M)的运转，在断开第1开关(SW1)，并接通第2开关(SW2)之后，使与成为测定对象的马达(M)的马达线圈(Cu、Cv、Cw)连接的上桥臂的半导体开关元件(S)以及下桥臂的半导体开关元件(S)中的、与电容器(Ca)的另一个端子连接的半导体开关元件(S)接通，从而设为能够测定成为测定对象的马达(M)的绝缘电阻(Rm)的测定状态；以及绝缘电阻算出步骤，在测定状态，基于第1检测部(18)所检测出的对地间电流(Im)或者对地间电压(Vm)、以及第2检测部(20)所检测出的电容器电压(Vc)，算出测定对象的马达(M)的绝缘电阻(Rm)。由此，提高绝缘电阻(Rm)的算出精度(测定精度)。

测定中断部步骤可在第2检测部(20)所检测出的电容器电压(Vc)成为规定限制电压(Vp)以下的情况下，判断为测定中断条件成立。如果即使电容器电压(Vc)成为规定限制电压(Vp)以下还继续进行测定，则无法准确地测定绝缘电阻(Rm)，而导致多台马达(M)的绝缘电阻(Rm)的测定时间(Tm)变长，但本发明不会发生这样的问题。

测定中断步骤也可在绝缘电阻(Rm)的测定超过规定限制时间(Tp)的情况下，判断为测定中断条件成立。由此，在测定时间(Tm)变得长于规定限制时间(Tp)的情况下，能够中断测定。因此，能够满足如果测定时间(Tm)变长则测定到某一程度为止即可这一操作者的期望。另外，在测定时间(Tm)变长而被中止时，只要能够准确地测定绝缘电阻(Rm)，则操作者能辨识出并非因为机器故障，而是因为马达(M)的寄生电容(Cs)过大导致测定时间(Tm)变长。

也可包含：寄生电容推定步骤，基于到由于测定中断步骤而中断绝缘电阻(Rm)的测定为止已测定了绝缘电阻(Rm)的马达(M)的数量及其绝缘电阻(Rm)、以及到中断绝缘电阻(Rm)的测定为止的测定时间(Tm)，推定连接在马达驱动装置(10)的所有马达(M)的寄生电容(Cs)。由此，在中断测定时，能够推定所有马达(M)的寄生电容(Cs)。

Claims (10)

1.一种马达驱动装置，其为驱动多台马达的马达驱动装置，其特征在于，具备：

转换器部，其将经由第1开关而从交流电源供给的交流电压转换为直流电压；

多个逆变器部，其将所述转换器部转换成的直流电压转换为交流电压来驱动多台所述马达；

绝缘电阻测定部，其通过将多台所述马达的每一台依次选为测定对象的所述马达，并测定选为所述测定对象的所述马达的绝缘电阻，从而测定多台所述马达的各自的所述绝缘电阻；

测定中断部，其判断测定中断条件是否成立，且在判断为所述测定中断条件成立的情况下，使由所述绝缘电阻测定部进行的所述绝缘电阻的测定中断；

存储部，其在中断了所述绝缘电阻的测定时，存储表示选为所述测定对象的所述马达的信息；以及

测定重启部，其在重启所述绝缘电阻的测定的情况下，基于存储在所述存储部的信息，从中断时选为所述测定对象的所述马达起依次使由所述绝缘电阻测定部进行的所述绝缘电阻的测定重启。

2.根据权利要求1所述的马达驱动装置，其特征在于，

所述转换器部具有：

整流电路，其将经由所述第1开关而从所述交流电源供给的交流电压整流成直流电压；以及

电容器，其将由所述整流电路整流成的直流电压平滑化，

所述逆变器部具有与所述电容器的正极侧的端子和所述马达的马达线圈连接的上桥臂的半导体开关元件、以及与所述电容器的负极侧的端子和所述马达线圈连接的下桥臂的半导体开关元件，利用所述上桥臂的半导体开关元件以及所述下桥臂的半导体开关元件的开关动作，将所述电容器的电容器电压转换为交流电压而驱动所述马达；

所述马达驱动装置具备：

第2开关，其将所述电容器的所述正极侧的端子以及所述负极侧的端子中的一个端子连接到大地；

第1检测部，其检测所述电容器的所述一个端子与大地之间的对地间电流或者对地间电压；以及

第2检测部，其检测所述电容器的电容器电压；

所述绝缘电阻测定部具有：

测定对象选择部，其将多台所述马达的每一台依次选为成为所述测定对象的所述马达；

开关控制部，其断开多个逆变器部的各自的所述上桥臂的半导体开关元件及所述下桥臂的半导体开关元件，从而停止多台所述马达的运转，在断开所述第1开关，并接通所述第2开关之后，使与成为所述测定对象的所述马达的所述马达线圈连接的所述上桥臂的半导体开关元件以及所述下桥臂的半导体开关元件中的、与所述电容器的另一个端子连接的半导体开关元件接通，从而设为能够测定成为所述测定对象的所述马达的绝缘电阻的测定状态；以及

绝缘电阻算出部，其在所述测定状态，基于所述第1检测部所检测出的所述对地间电流或者所述对地间电压、以及所述第2检测部所检测出的所述电容器电压，算出所述测定对象的所述马达的所述绝缘电阻。

3.根据权利要求2所述的马达驱动装置，其特征在于，

所述测定中断部在所述第2检测部检测出的所述电容器电压成为规定限制电压以下的情况下，判断为所述测定中断条件成立。

4.根据权利要求1到3中任一项所述的马达驱动装置，其特征在于，

所述测定中断部在所述绝缘电阻测定部进行的测定超过规定限制时间的情况下，判断为所述测定中断条件成立。

5.根据权利要求1到3中任一项所述的马达驱动装置，其特征在于，

具备寄生电容推定部，所述寄生电容推定部基于到由所述测定中断部中断所述绝缘电阻的测定为止测定了所述绝缘电阻的所述马达的数量及其所述绝缘电阻、以及到由所述测定中断部中断所述绝缘电阻的测定为止的测定时间，推定连接在所述马达驱动装置的所有所述马达的寄生电容。

6.一种测定方法，其为驱动多台马达的马达驱动装置测定所述马达的绝缘电阻的测定方法，其特征在于，

所述马达驱动装置具备：

转换器部，其将经由第1开关而从交流电源供给的交流电压转换为直流电压；以及

多个逆变器部，其将所述转换器部转换成的直流电压转换为交流电压而驱动多台所述马达，

该测定方法包含：

绝缘电阻测定步骤，通过将多台所述马达的每一台依次选为测定对象的所述马达，并测定选为所述测定对象的所述马达的绝缘电阻，从而测定多台所述马达各自的所述绝缘电阻；

测定中断步骤，判断测定中断条件是否成立，且在判断为所述测定中断条件成立的情况下，使所述绝缘电阻的测定中断；

存储步骤，在中断所述绝缘电阻的测定时，使存储部存储表示选为所述测定对象的所述马达的信息；以及

测定重启步骤，在重启所述绝缘电阻的测定的情况下，基于存储在所述存储部的信息，从中断时选为所述测定对象的所述马达起依次使所述绝缘电阻的测定重启。

7.根据权利要求6所述的测定方法，其特征在于，

所述转换器部具有：

整流电路，其将经由所述第1开关而从所述交流电源供给的交流电压整流成直流电压；以及

电容器，其将由所述整流电路整流成的直流电压平滑化，

所述逆变器部具有与所述电容器的正极侧的端子和所述马达的马达线圈连接的上桥臂的半导体开关元件、以及与所述电容器的负极侧的端子和所述马达线圈连接的下桥臂的半导体开关元件，利用所述上桥臂的半导体开关元件以及所述下桥臂的半导体开关元件的开关动作，将所述电容器的电容器电压转换为交流电压而驱动所述马达；

所述马达驱动装置具备：

第2开关，其将所述电容器的所述正极侧的端子以及所述负极侧的端子中的一个端子连接到大地；

第1检测部，其检测所述电容器的所述一个端子与大地之间的对地间电流或者对地间电压；以及

第2检测部，其检测所述电容器的电容器电压；

所述绝缘电阻测定步骤包含：

测定对象选择步骤，将多台所述马达的每一台依次选为成为所述测定对象的所述马达；

开关控制步骤，断开多个逆变器部的各自的所述上桥臂的半导体开关元件以及所述下桥臂的半导体开关元件，从而停止多台所述马达的运转，在断开所述第1开关，并接通所述第2开关之后，使与成为所述测定对象的所述马达的所述马达线圈连接的所述上桥臂的半导体开关元件以及所述下桥臂的半导体开关元件中的、与所述电容器的另一个端子连接的半导体开关元件接通，从而设为能够测定成为所述测定对象的所述马达的绝缘电阻的测定状态；以及

绝缘电阻算出步骤，在所述测定状态，基于所述第1检测部所检测出的所述对地间电流或者所述对地间电压、以及所述第2检测部所检测出的所述电容器电压，算出所述测定对象的所述马达的所述绝缘电阻。

8.根据权利要求7所述的测定方法，其特征在于，

在所述测定中断步骤中，在所述第2检测部检测出的所述电容器电压成为规定限制电压以下的情况下，判断为所述测定中断条件成立。

9.根据权利要求6到8中任一项所述的测定方法，其特征在于，

在所述测定中断步骤中，在所述绝缘电阻的测定超过规定限制时间的情况下，判断为所述测定中断条件成立。

10.根据权利要求6到8中任一项所述的测定方法，其特征在于，

包含寄生电容推定步骤，在所述寄生电容推定步骤中，基于到由于所述测定中断步骤而中断所述绝缘电阻的测定为止已测定了所述绝缘电阻的所述马达的数量及其所述绝缘电阻、以及到中断所述绝缘电阻的测定为止的测定时间，推定连接在所述马达驱动装置的所有所述马达的寄生电容。

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