CN110023784A - 障碍物检测装置 - Google Patents

Abstract

检测车辆的周围的障碍物的障碍物检测装置具备传感器(2)、报告部(11、14、15)、动作检测部(18)、以及控制部(3)。传感器(2)设置在车辆的固定部(5)，并检测将该设置的位置作为基点的规定的检测范围(α)的障碍物。报告部(11、14、15)进行基于从传感器(2)输出的信号的报告。动作检测部(18)检测在传感器(2)的检测范围移动的车辆的可动部(4)的动作。控制部(3)能够在通过动作检测部(18)检测到可动部的动作时，抑制报告部(11、14、15)的报告动作。

Description

障碍物检测装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2016年12月5日申请的日本专利申请编号2016－236044的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及检测车辆周围的障碍物的障碍物检测装置。

背景技术

近年，已知有根据从安装于车体的超声波式传感器等传感器得到的信号检测车辆周围的障碍物的障碍物检测装置。

专利文献1所记载的障碍物检测装置在车辆移动时，将传感器与检测物之间的距离变化的检测物判定为障碍物，并将之间的距离不变化的检测物判定为固定于车体的车辆部件。由此，该障碍物检测装置在传感器的检测范围与固定于车体的牵引连接器等车辆部件重叠的情况下，不会将该车辆部件识别为障碍物，抑制对乘员进行不需要的报告。

专利文献1：日本专利第4473973号公报

发明者们的详细的研究的结果在专利文献1所记载的障碍物检测装置发现了以下的课题。即，专利文献1所记载的障碍物检测装置在车辆移动时进行通过传感器检测出的检测物是否是车辆部件的判定，所以不能够在车辆停车中进行该判定。另外，认为该障碍物检测装置在设置于车体的车门等可动部进行动作的区域与传感器的检测范围重叠的情况下，若车门打开，则由于传感器与车门之间的距离变化，所以将该车门判定为障碍物，并报告给乘员。在由于包含驾驶员的乘员的行为进行车门打开这样的可动部的动作的情况下，有将该车门作为障碍物并报告给乘员的情况成为乘员不希望的无用报告，障碍物检测装置的便利性降低之虞。

发明内容

本公开的目的在于提供能够减少乘员不希望的报告动作的障碍物检测装置。

根据本公开的一个观点，

检测车辆的周围的障碍物的障碍物检测装置具备：

传感器，其设置在车辆的固定部，并检测将该设置的位置作为基点的规定的检测范围的障碍物；

报告部，其进行基于从传感器输出的信号的报告；

动作检测部，其检测在传感器的检测范围移动的车辆的可动部的动作；以及

控制部，其能够在通过动作检测部检测到可动部的动作时，抑制报告部的报告动作。

据此，在从传感器输出信号，并且，通过动作检测部检测到车辆的可动部的动作时，控制部能够抑制报告部的报告动作。此外，也可以控制部能够配合乘员的期望或者嗜好等，进行是否抑制起因于可动部的动作的报告部的报告动作的设定。因此，该障碍物检测装置能够减少乘员不希望的无用报告，提高便利性。

附图说明

图1是搭载了第一实施方式的障碍物检测装置的车辆的示意图。

图2是第一实施方式的障碍物检测装置的框图。

图3是表示第一实施方式的障碍物检测装置的控制的流程图。

图4是第二实施方式的障碍物检测装置的框图。

图5是第三实施方式的障碍物检测装置的框图。

图6是表示第三实施方式的障碍物检测装置的控制的流程图。

图7是表示第四实施方式的障碍物检测装置的控制的流程图。

图8是表示第5实施方式的障碍物检测装置的控制的流程图。

具体实施方式

以下，基于图对本公开的实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，对相互相同或同等的部分附加相同的附图标记来进行说明。

(第一实施方式)

参照附图对第一实施方式进行说明。本实施方式的障碍物检测装置在车辆的后退时、停车时、起步时或者行驶时等检测车辆周围的障碍物。

如图1以及图2所示，本实施方式的障碍物检测装置1具备设置于车辆的多个传感器2、和作为用于对从这些传感器2传送的信号进行处理的控制部的传感器ECU3等。

多个传感器2设置在车辆中的车体或者相对于车体的距离恒定的部位亦即固定部5。多个传感器2设置在固定部5中车辆前方、侧方以及后方。多个传感器2例如是超声波传感器，能够检测以设置了各个传感器2的位置为基点的规定的检测范围的障碍物。超声波传感器从未图示的送波部发送超声波，并利用未图示的受波部接收被障碍物反射的反射波。根据从发送到接收为止的时间与音速的关系，能够计算障碍物的有无和到障碍物为止的距离。在图1中，以附加了附图标记α的虚线示意地表示多个传感器2中设置在车门4的附近的传感器2的检测范围α。此外，除了设置在车门4的附近的传感器2之外的其它的传感器2也具有同样的检测范围。

另外，在图1中，以附加了附图标记β的点划线表示设置在车辆的侧方的单开式的侧门4的可动区域β。侧门4是设置在车体的可动部的一个例子。设置在固定部5中车辆侧方的各传感器2的检测范围α与位于其附近的侧门4的可动区域β重叠。因此，若侧门4打开，则设置在车辆侧方的各传感器2输出与其对应的信号。

此外，安装于车辆的传感器2也可以是一个。另外，作为传感器2，也可以采用雷达传感器或者拍摄装置。在以下的说明中，仅将这些传感器称为传感器2。

另外，可动区域β与传感器2的检测范围α重叠的可动部也可以是滑动式的侧门，或者，后门。在以下的说明中，仅将这些可动部称为车门4。

图2是作为框图表示搭载了本实施方式的障碍物检测装置1的车辆具备的多个电子控制装置(以下称为“ECU”)、和与这些ECU电连接的设备等。

从上述的多个传感器2输出的信号传送到传感器ECU3。另外，传感器ECU3通过CAN通信总线10与发动机ECU6、仪表ECU7、导航ECU8、以及车身ECU9等连接。此外，CAN是Controller Area Network：控制器局域网的省略。传感器ECU3能够基于从传感器2传送来的信号、和从各ECU得到的信息，驱动一个或者多个蜂鸣器11产生表示障碍物的方向以及到障碍物为止的距离的声音。

对发动机ECU6从档位传感器12传送有与车辆的档位对应的信号。发动机ECU6基于该信号，检测车辆的档位。

在仪表ECU7从车速传感器13传送有与车辆的车速对应的信号。仪表ECU7基于该信号，检测车辆的车速。另外，仪表ECU7能够基于从传感器ECU3传送来的信号，使设置于车厢内的仪表板的多信息显示器14显示与障碍物的方向以及距离相关的信息。

导航ECU8也能够基于从传感器ECU3传送来的信号，使导航显示器15显示障碍物的方向以及距离相关的信息。

在车身ECU9传送有来自落座传感器16、安全带佩戴开关17、礼貌灯开关18等的信号。落座传感器16将与乘员对车辆的各座椅的落座的有无对应的信号输出给车身ECU9。车身ECU9基于该信号，检测乘员是否落座于各座椅。

安全带佩戴开关17将与各座椅的安全带的佩戴的有无对应的信号输出给车身ECU9。车身ECU9基于该信号，检测是否佩戴了各座椅的安全带。

礼貌灯开关18将与车辆的车门4的开闭对应的信号输出给车身ECU9。车身ECU9基于该信号，检测车门4是否打开。该礼貌灯开关18是检测车门4等可动部的动作的动作检测部的一个例子。此外，作为动作检测部，也可以采用拍摄车门4的车身拍摄装置，或者，检测车门4的开度的开度检测传感器。

如上述那样，传感器ECU3、发动机ECU6、仪表ECU7、导航ECU8、以及车身ECU9通过CAN通信总线10连接。因此，传感器ECU3能够通过与发动机ECU6、仪表ECU7、导航ECU8、以及车身ECU9等的CAN通信，得到档位、车速、各座椅的乘员的落座的有无、安全带的佩戴的有无、以及车门4的开闭等相关的信息。因此，传感器ECU3能够基于从传感器2传送来的信号、和从各ECU得到的信息，经由仪表ECU7，使多信息显示器14显示障碍物的方向以及距离相关的信息。另外，传感器ECU3也能够基于从传感器2传送来的信号、和从各ECU得到的信息，经由导航ECU8，使导航显示器15显示障碍物的方向以及距离相关的信息。

并且，传感器ECU3能够基于从传感器2传送来的信号、和从各ECU得到的信息，驱动一个或者多个蜂鸣器11产生表示障碍物的方向以及距离的声音。此外，传感器ECU3也可以代替一个或者多个蜂鸣器11，而驱动设置于车辆的未图示的音频设备的扬声器。因此，上述的多信息显示器14、导航显示器15、蜂鸣器11以及扬声器均为进行基于从传感器2输出的信号的报告的报告部的一个例子。

接下来，参照图3的流程图对传感器ECU3进行的控制进行说明。

此外，在以下的说明中，仅将传感器ECU3称为ECU3。另外，仅将多信息显示器14以及导航显示器15称为显示器14、15。

通过点火开关的接通开始该控制。

在步骤S10中，驱动传感器2。传感器2例如在档位进入后退时，或者在设置于仪表板等的传感器开关接通时开始驱动。另外，传感器2也可以与点火开关的接通同时开始驱动。由此，各传感器2从送波部发送超声波。在传感器2的检测范围α有障碍物的情况下，传感器2在受波部接收被障碍物反射的反射波。传感器2发送接收的信号传送至ECU3。

在步骤S20，ECU3根据从各传感器2发送超声波的时刻到接收的时刻为止的时间与音速的关系，判定障碍物的有无，并计算到障碍物为止的距离。

在步骤S30中，ECU3判定是否通过设置在车门4的附近的传感器2检知到障碍物。此外，设置在车门4的附近的传感器2是指设置在车辆的多个传感器2中，检测范围α与车门4的可动区域β重叠的传感器2。在以下的说明中，将该传感器2称为“车门附近传感器2”。

在步骤S30中，未通过车门附近传感器2检知到障碍物的情况下，处理移至步骤S100。在步骤S100中，ECU3进行通常报告。通常报告是指ECU3使障碍物的方向以及距离相关的信息显示于显示器14、15，或者，驱动蜂鸣器11产生表示障碍物的方向以及距离的声音。该情况下，若通过除了车门附近传感器2之外的其它的传感器2检测到障碍物，则ECU3基于通过其它的传感器2检测到的信息，进行基于显示器14、15以及蜂鸣器11的通常报告。

另一方面，在步骤S30中，通过车门附近传感器2检知到障碍物的情况下，处理移至步骤S40。

在步骤S40中，ECU3基于从礼貌灯开关18等动作检测部输出的信号，判定车门4是否打开。在步骤S40中，判定为车门4关闭的情况下，处理移至步骤S100。

另一方面，在步骤S40中，判定为车门4打开的情况下，处理移至步骤S50。该情况下，车门附近传感器2的检知信号是检知到车门4的信号的可能性较高。因此，以下说明的处理判定是否抑制基于车门附近传感器2的检知信号的报告动作。

在步骤S50中，ECU3判定在步骤S40判定为打开的车门4是否是报告抑制对象的车门。在本实施方式中，报告抑制对象的车门是指与乘员落座的座椅对应的车门4。能够基于落座传感器16或者安全带佩戴开关17输出的信号判定乘员是否落座于座椅。

在步骤S50中，在乘员未落座于与打开的车门4对应的座椅的情况下，设为该车门4不为报告抑制对象的车门，处理移至步骤S100。该情况下，从车辆的外侧打开车门4的可能性较高，所以在步骤S100进行通常报告。

另一方面，在步骤S50中，在乘员落座于与打开的车门4对应的座椅的情况下，设为该车门4为报告抑制对象的车门，处理移至步骤S60。该情况下，包含驾驶员的乘员打开车门4的可能性较高，所以从减少乘员不希望的无用报告的观点来看优选抑制基于传感器2的车门4的检知信号的报告动作。

此外，也可以在步骤S50中，ECU3在档位为驻车的情况下，不管是否为报告抑制对象的车门，而使处理移至步骤S60，或者，结束处理。能够基于档位传感器12输出的信号判定档位是否为驻车。

在档位为驻车的情况下，车辆为驻车或者停车的状态。一般而言，在车辆驻车或者停车时，不需要车辆周围的障碍物的信息，所以从减少乘员不希望的无用报告的观点来看优选抑制基于传感器2的检知信号的报告动作。

在步骤S60，ECU3判定是否在来自礼貌灯开关18等动作检测部的信号传送至ECU3之前，未根据车门附近传感器2输出的信号检知到障碍物。此外，在以下的说明中，将在来自动作检测部的信号传送至ECU3之前根据车门附近传感器2的输出信号检知到障碍物的情况称为“车门开前检知”。

在步骤S60中，判定为车门附近传感器2未进行车门开前检知的情况下，处理移至步骤S80。在步骤S80中，ECU3抑制车门附近传感器2的报告。详细而言，ECU3不使显示器14、15显示通过车门附近传感器2检知到的障碍物的信息，而使其显示通过除了车门附近传感器2之外的其它的传感器2检测出的障碍物的方向以及距离相关的信息。或者，ECU3驱动蜂鸣器11使其不产生表示通过车门附近传感器2检测出的障碍物的信息的声音，而产生表示通过除了车门附近传感器2之外的其它的传感器2检测出的障碍物的方向以及距离的声音。

在步骤S60中，判定为车门附近传感器2进行了车门开前检知的情况下，处理移至步骤S70。在步骤S70中，ECU3判定是否保持车门附近传感器2的车门开前检知的报告。能够预先在ECU3设定是否保持车门开前检知的报告。在ECU3进行了保持车门开前检知的报告的设定的情况下，处理移至步骤S90。

在步骤S90中，ECU3进行保持车门附近传感器2的车门开前检知的报告的报告动作。即，ECU3使显示器14、15显示在来自礼貌灯开关18等动作检测部的信号传送至ECU3之前根据车门附近传感器2输出的信号检测出的障碍物的信息。或者，ECU3使蜂鸣器11产生表示在来自礼貌灯开关18等动作检测部的信号传送至ECU3之前根据车门附近传感器2输出的信号检测出的障碍物的信息的声音。由此，能够防止由于车门4打开障碍物的信息停止而乘员混乱。

另一方面，在ECU3进行了不保持车门开前检知的设定的情况下，处理移至步骤S100。在步骤S100中，ECU3进行通常报告。该情况下，ECU3使基于在来自礼貌灯开关18等动作检测部的信号传送至ECU3之后车门附近传感器2输出的信号的信息显示于显示器14、15。或者，ECU3使蜂鸣器11产生表示基于在来自礼貌灯开关18等动作检测部的信号传送至ECU3之后车门附近传感器2输出的信号的信息的声音。此外，该信息是车门附近传感器2检知作为可动部的车门4的信息。

此外，能够与乘员，经销商或者制造商的期望或者嗜好等配合地适当地变更或者省略，或者自定义上述的步骤S30、S40、S50、S60、S70的设定。

以上说明的第一实施方式的障碍物检测装置1起到以下的作用效果。

(1)在第一实施方式中，ECU3能够在从车门附近传感器2输出信号，并且通过礼貌灯开关18等动作检测部检测到作为可动部的车门4的动作时，抑制显示器14、15或者蜂鸣器11等报告部的报告动作。据此，该障碍物检测装置1能够减少乘员不希望的无用报告，提高便利性。

(2)在第一实施方式中，ECU3能够变更在通过礼貌灯开关18等检测到车门4的动作时，是否抑制报告部11、14、15的报告动作的设定。

据此，在乘员等期望车门4的动作相关的报告的情况下，ECU3能够保持报告部11、14、15的报告动作。另一方面，在乘员等并不期望车门4的动作相关的报告的情况下，ECU3能够抑制报告部11、14、15的报告动作。因此，该障碍物检测装置1能够配合乘员等的期望或者嗜好，提高便利性。

(3)在第一实施方式中，ECU3能够抑制基于从与礼貌灯开关18等检测到动作的车门4对应的规定的车门附近传感器2输出的信号的报告部11、14、15的报告动作。另一方面，ECU3保持基于从除了该规定的车门附近传感器2之外的其它的传感器2输出的信号的报告部11、14、15的报告动作。

据此，即使在抑制基于从规定的车门附近传感器2输出的信号的报告的情况下，也能够进行基于从除了该规定的车门附近传感器2之外的其它的传感器2输出的信号的报告。因此，该障碍物检测装置1能够减少乘员不希望的无用报告，并且报告车辆周围的障碍物相关的信息，所以能够提高便利性。

(4)在第一实施方式中，ECU3能够在通过落座传感器16检测到乘员落座于规定的座椅，并且，检测到与该规定的座椅对应的车门4的动作时，控制报告部11、14、15的报告动作。

据此，在由于落座于规定的座椅的乘员的行为而车门4动作的情况下，ECU3能够抑制报告部11、14、15的报告动作。另一方面，在例如从车外打开与乘员未落座的座椅对应的车门4的情况下，进行报告部11、14、15的报告动作。因此，该障碍物检测装置1能够减少乘员不希望的无用报告，并且报告其以外的信息，所以能够提高便利性。

(5)在第一实施方式中，ECU3能够在通过安全带佩戴开关17检测到佩戴了规定的座椅的安全带，并且，检测到与该规定的座椅对应的车门4的动作时，控制报告部11、14、15的报告动作。

据此，在由于落座于佩戴了安全带的规定的座椅的乘员的行为而车门4动作的情况下，ECU3能够抑制报告部11、14、15的报告动作。另一方面，在例如从车外打开与未佩戴安全带的座椅对应的车门4的情况下，能够进行报告部11、14、15的报告动作。因此，该障碍物检测装置1能够减少乘员不希望的无用报告，并且报告其以外的信息，所以能够提高便利性。

(6)在第一实施方式中，ECU3能够在通过档位传感器12检测到档位为驻车，并且，检测到车门4的动作时，控制报告部11、14、15的报告动作。

据此，档位为驻车的状态是车辆驻车或者停车的状态。一般而言，在车辆驻车或者停车时，不需要车辆周围的障碍物的信息，所以ECU3能够抑制报告部11、14、15的报告动作。因此，该障碍物检测装置1能够提高便利性。

(7)在第一实施方式中，ECU3能够在通过车门附近传感器2检测到障碍物之后，通过礼貌灯开关18等检测到车门4的动作的情况下，保持报告部11、14、15的报告动作。

据此，ECU3在通过车门附近传感器2检测到障碍物，而进行报告部11、14、15的报告动作时，在该车门附近传感器2的检测范围α移动的车门4动作的情况下，能够保持报告部11、14、15的报告动作。因此，不会由于车门4的动作而抑制通过车门附近传感器2检测出的障碍物的信息，而能够向乘员进行报告。因此，该障碍物检测装置1能够防止由于车门4打开障碍物的信息停止而乘员混乱，能够提高便利性。

(8)在第一实施方式中，ECU3在通过车门附近传感器2检测到障碍物之后，通过礼貌灯开关18等检测到车门4的动作的情况下，使报告部11、14、15进行基于以下任意一方的信号的报告动作。即，ECU3能够使报告部11、14、15进行基于在检测到车门4的动作之前从车门附近传感器2输出的信号的报告动作。或者，ECU3能够使报告部11、14、15进行基于在检测到车门4的动作之后从车门附近传感器2输出的信号的报告动作。

据此，若通过报告部11、14、15进行基于在检测到车门4的动作之前从车门附近传感器2输出的信号的报告动作，则乘员能够识别车门附近传感器2检测出的障碍物的距离等。另一方面，若通过报告部11、14、15进行基于在检测到车门4的动作之后从传感器2输出的信号的报告动作，则乘员能够识别车门4的动作。此外，ECU3能够配合乘员的期望或者嗜好等，任意地设定进行基于哪个信号的报告。

(第二实施方式)

对第二实施方式进行说明。第二实施方式相对于第一实施方式，示出检测可动部的动作的动作检测部的其它的例子，除此之外与第一实施方式相同，所以仅对与第一实施方式不同的部分进行说明。

如图4所示，在第二实施方式中，除了礼貌灯开关18之外，还向车身ECU9传送来自车身拍摄装置20或者开度检测传感器21等的信号。车身拍摄装置20能够拍摄车门4。车身拍摄装置20将拍摄了车门4的图像信息输出给车身ECU9。车身ECU9基于该图像信息，检测车门4是否打开，或者，检测车门4的开度。

开度检测传感器21能够检测车门4的开度。开度检测传感器21将与车门4的开度对应的信号输出给车身ECU9。车身ECU9基于该信号，检测车门4是否打开，或者，检测车门4的开度。

上述的礼貌灯开关18、车身拍摄装置20以及开度检测传感器21是动作检测部的一个例子。此外，障碍物检测装置1只要具备礼貌灯开关18、车身拍摄装置20以及开度检测传感器21中至少一个作为动作检测部即可。

在第二实施方式中，障碍物检测装置1能够采用礼貌灯开关18，车身拍摄装置20或者开度检测传感器21中至少一个，作为动作检测部。

(第三实施方式)

对第三实施方式进行说明。第三实施方式是对第一以及第二实施方式附加了抑制车门4的开度的机构，除此之外与第一实施方式相同，所以仅对与第一以及第二实施方式不同的部分进行说明。

如图5所示，第三实施方式的障碍物检测装置1具备车门开度抑制装置22。车门开度抑制装置22是能够通过机械式或者电磁的构成，使车门4的开度在规定的角度停止的装置。车门开度抑制装置22是限制可动部的动作的可动限制部的一个例子。

参照图6的流程图对第三实施方式的ECU3进行的控制进行说明。

步骤S10～S100与第一实施方式所说明的处理相同，所以省略说明。

在接着步骤S80，S90或者S100的步骤S110中，ECU3判定车门4的前端部与车门开前检知所检知到的墙壁等障碍物的距离是否比规定距离D小。能够根据通过车身拍摄装置20或者开度检测传感器21等检测出的车门4的开度计算车门4的前端部的位置。规定距离D是比0大的值，能够任意地设定。

在步骤S110中，判定为车门4的前端部与车门开前检知所检知到的墙壁等障碍物的距离比规定距离D小的情况下，处理移至步骤S120。在步骤S120中，ECU3驱动车门开度抑制装置22，使车门4的开度在规定的角度停止。由此，能够防止车门4的前端部与车门开前检知所检知到的墙壁等障碍物碰撞。

另一方面，在步骤S110，判定为车门4的前端部与车门开前检知所检知到的墙壁等障碍物的距离比规定距离D大的情况下，处理结束。

在以上说明的第三实施方式中，ECU3在车门4的前端部与车门开前检知所检知到的墙壁等障碍物的距离比规定距离D小时，驱动车门开度抑制装置22限制车门4的动作范围。

据此，即使在抑制了起因于车门4的动作的报告部11、14、15的报告动作的情况下，也能够通过车门开度抑制装置22限制车门4的开度，所以能够防止车门4的前端部与障碍物的碰撞。因此，该障碍物检测装置1能够提高便利性。

(第四实施方式)

第四实施方式进行说明。第四实施方式是相对于第三实施方式变更了车门开度抑制装置22的驱动条件的实施方式，除此之外与第三实施方式相同，所以仅对与第三实施方式不同的部分进行说明。

参照图7的流程图对第四实施方式的ECU3进行的控制进行说明。

步骤S10～S100与第一实施方式多说明的处理相同，所以省略说明。

在接着步骤S80，S90或者S100的步骤S115中，ECU3检测基于从车速传感器13输出的信号检测出的车速是否比规定值V大。这里，规定值V被设置为在车速比该规定值V大时，有由于车辆的急转向或者急加速等而车门4意外地动作之虞的值。

在步骤S115，车速比规定值V大的情况下，处理移至步骤S120。在步骤S120中，ECU3驱动车门开度抑制装置22，使车门4的开度在规定的角度停止。由此，在车辆急转向或者急加速的情况下，也能够防止车门4较大地打开。

另一方面，在步骤S115中，车速比规定值V小的情况下，处理结束。

在以上说明的第四实施方式中，ECU3在车速比规定值V大时，驱动车门开度抑制装置22限制车门4的动作范围。

据此，即使在抑制了起因于车门4的动作的报告部11、14、15的报告动作的情况下，在车速比规定值大的情况下，也通过车门开度抑制装置22限制车门4的开度，所以能够防止车门4意外地打开。因此，该障碍物检测装置1能够提高便利性。

(第五实施方式)

对第五实施方式进行说明。第五实施方式是相对于第一以及第二实施方式变更了ECU3的控制的一部分的实施方式，除此之外与第一以及第二实施方式相同，所以仅对与第一以及第二实施方式不同的部分进行说明。

参照图8的流程图对第五实施方式的ECU3进行的控制进行说明。

步骤S10～S50与第一实施方式所说明的处理相同，所以省略说明。

在接着步骤S50的步骤S55中，ECU3检测基于从车速传感器13输出的信号检测出的车速是否比规定值V大。这里，规定值V与第四实施方式相同，被设置为在车速比该规定值V大时，有由于车辆的急转向或者急加速等而车门4意外地动作之虞的值。

在步骤S55，车速比规定值V大的情况下，处理移至步骤S100。在步骤S100中，ECU3进行通常报告。由此，向乘员报告车门4打开。因此，乘员能够识别若车辆进行急转向或者急加速，则有车门4较大地打开之虞。

另一方面，在步骤S55中，车速比规定值V小的情况下，处理移至步骤S60。步骤S60以后的处理与第一实施方式所说明的处理相同，所以省略说明。

在以上说明的第五实施方式中，ECU3在车速比规定值V大时，进行通常报告。据此，在车速比规定值V大时，能够向乘员通知若车辆进行急转向或者急加速，则有车门4较大地打开之虞。因此，能够将车门4意外地打开防患于未然。因此，该障碍物检测装置1能够提高便利性。

(其它的实施方式)

本公开并不限定于上述的实施方式，而能够适当地变更。另外，上述各实施方式并不是相互无关的实施方式，除了明确不能够组合的情况之外，能够适当地组合。另外，在上述各实施方式中，对于构成实施方式的要素来说，当然除了特别明示了必需的情况以及在原理上明确地认为必需的情况等之外，并不一定是必需的。另外，在上述各实施方式中，在提及实施方式的构成要素的个数、数值、量、范围等数值的情况下，除了特别明示了必需的情况以及在原理上明确地限定为特定的数的情况等之外，并不限定于该特定的数。另外，在上述各实施方式中，在提及构成要素等的形状、位置关系等时，除了特别明示的情况以及在原理上限定为特定的形状、位置关系等的情况等之外，并不限定于该形状、位置关系等。

例如，在上述各实施方式中，对车辆具备的多个ECU3、6－9进行了说明。与此相对，在其它的实施方式中，也可以一体地构成多个ECU，或者，也可以具备其它的ECU的功能。

(总结)

根据上述的实施方式的一部分或者全部所示的第一观点，检测车辆的周围的障碍物的障碍物检测装置具备传感器、报告部、动作检测部以及控制部。传感器设置在车辆的固定部，并检测将该设置的位置作为基点的规定的检测范围的障碍物。报告部进行基于从传感器输出的信号的报告。动作检测部检测在传感器的检测范围移动的车辆的可动部的动作。控制部能够在通过动作检测部检测到可动部的动作时，抑制报告部的报告动作。

根据第二观点，控制部能够变更在通过动作检测部检测到可动部的动作时，是否抑制报告部的报告动作的设定。

据此，在乘员等期望可动部的动作相关的报告的情况下，控制部能够保持报告部的报告动作。另一方面，在乘员等并不期望可动部的动作相关的报告的情况下，控制部能够抑制报告部的报告动作。因此，该障碍物检测装置能够配合乘员等的期望或者嗜好，提高便利性。

根据第三观点，在车辆设置了多个传感器的情况下，控制部能够抑制基于从与动作检测部检测到动作的可动部对应的规定的传感器输出的信号的报告部的报告动作。另一方面，控制部保持基于从除了该规定的传感器之外的其它的传感器输出的信号的报告部的报告动作。

据此，即使在抑制基于从检测到可动部的动作的规定的传感器输出的信号的报告部的报告动作的情况下，也能够进行基于从检测到障碍物的其它的传感器输出的信号的报告。因此，该障碍物检测装置能够减少乘员不希望的无用报告，并报告车辆周围的障碍物相关的信息，所以能够提高便利性。

根据第四观点，障碍物检测装置还具备输出与乘员对车辆的各座椅的落座对应的信号的落座传感器。控制部能够在通过落座传感器检测出乘员落座于规定的座椅，并且，通过动作检测部检测到与该规定的座椅对应的可动部的动作时，控制报告部的报告动作。

据此，在由于落座于规定的座椅的乘员的行为而可动部动作的情况下，控制部能够抑制报告部的报告动作。另一方面，在例如从车外对与乘员未落座的座椅对应的可动部进行了动作的情况下，能够进行报告部的报告动作。因此，该障碍物检测装置能够减少乘员不希望的无用报告，并报告其以外的信息，所以能够提高便利性。

根据第五观点，障碍物检测装置还具备输出与车辆的各座椅的安全带的佩戴对应的信号的安全带佩戴开关。控制部能够在通过安全带佩戴开关检测出佩戴规定的座椅的安全带，并且，通过动作检测部检测到与该规定的座椅对应的可动部的动作时，控制报告部的报告动作。

据此，在由于落座于佩戴了安全带的规定的座椅的乘员的行为而可动部动作的情况下，控制部能够抑制报告部的报告动作。另一方面，在例如从车外对与未佩戴安全带的座椅对应的可动部进行了动作的情况下，能够进行报告部的报告动作。因此，该障碍物检测装置能够减少乘员不希望的无用报告，并报告其以外的信息，所以能够提高便利性。

根据第六观点，障碍物检测装置还具备输出与车辆的档位对应的信号的档位传感器。控制部能够在通过档位传感器检测到档位为驻车，并且，通过动作检测部检测到可动部的动作时，控制报告部的报告动作。

据此，档位为驻车的状态是车辆驻车或者停车的状态。一般而言，在车辆驻车或者停车时，不需要车辆周围的障碍物的信息，所以控制部能够抑制报告部的报告动作。因此，该障碍物检测装置能够提高便利性。

根据第七观点，障碍物检测装置还具备输出与车辆的车速对应的信号的车速传感器。控制部能够在通过车速传感器检测到车速比规定值大，并且，通过动作检测部检测出可动部的动作时，保持报告部的报告动作。

据此，在使规定值为数km/h时，车速比该规定值大的状态可以说是有由于车辆的急转向等而可动部意外地动作之虞的状态。因此，在车速比规定值大的情况下，控制部能够进行起因于可动部的动作的报告部的报告动作。因此，该障碍物检测装置能够提高便利性。

根据第八观点，控制部能够在通过传感器检测到障碍物之后，通过动作检测部检测到可动部的动作的情况下，保持报告部的报告动作。

据此，控制部能够在通过传感器检测到障碍物之后，在进行报告部的报告动作时，在该传感器的检测范围移动的可动部动作的情况下，保持报告部的报告动作。因此，不会由于可动部的动作抑制通过传感器检测出的障碍物的信息，而向乘员进行报告。因此，该障碍物检测装置能够防止乘员的混乱，提高便利性。

根据第九观点，控制部在通过传感器检测到障碍物之后，在通过动作检测部检测到可动部的动作的情况下，使报告部进行基于规定的信号的报告动作。规定的信号是在检测到可动部的动作之前从传感器输出的信号，或者是在检测到可动部的动作之后从传感器输出的信号中任意一方的信号。

据此，若进行基于在检测到可动部的动作之前从传感器输出的信号的报告，则乘员能够识别传感器检测出的障碍物的距离等。另一方面，若进行基于在检测到可动部的动作之后从传感器输出的信号的报告，则乘员能够识别可动部的动作。此外，控制部能够配合乘员的期望或者嗜好等，任意地设定进行基于哪个信号的报告。

根据第十观点，障碍物检测装置还具备能够限制可动部的动作的可动限制部。控制部在通过传感器检测出的障碍物与可动部之间的距离比规定距离小时，驱动可动限制部限制可动部的动作。

据此，即使在抑制起因于可动部的动作的报告部的报告动作的情况下，也能够通过可动限制部限制可动部的动作范围，所以能够防止可动部与障碍物的碰撞。因此，该障碍物检测装置能够提高便利性。

根据第十一观点，固定部是车体或者相对于车体的距离恒定的部位。可动部是车体或者相对于车体的距离可变的侧门、后门、以及滑动门中至少一个。动作检测部是检测该可动部的动作的礼貌灯开关，拍摄可动部的车身拍摄装置，或者，检测可动部的开度的开度检测传感器中至少一个。

据此，作为可动部以及动作检测部，能够采用上述的各种构成。

Claims (11)

1.一种障碍物检测装置，是检测车辆的周围的障碍物的障碍物检测装置，其中，具备：

传感器(2)，其设置在上述车辆的固定部(5)，并检测将该设置的位置作为基点的规定的检测范围(α)的障碍物；

报告部(11、14、15)，其进行基于从上述传感器输出的信号的报告；

动作检测部(18)，其检测在上述传感器的检测范围移动的上述车辆的可动部(4)的动作；以及

控制部(3)，其能够在通过上述动作检测部检测到上述可动部的动作时，抑制上述报告部的报告动作。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中，

上述控制部能够变更在通过上述动作检测部检测到上述可动部的动作时，是否抑制上述报告部的报告动作的设定。

3.根据权利要求1或者2所述的障碍物检测装置，其中，

在上述车辆设置了多个上述传感器的情况下，

上述控制部能够抑制基于从与上述动作检测部检测到动作的上述可动部对应的规定的上述传感器输出的信号的上述报告部的报告动作，

并保持基于从除了规定的上述传感器之外的其它的上述传感器输出的信号的上述报告部的报告动作。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的障碍物检测装置，其中，

还具备输出与乘员对上述车辆的各座椅的落座对应的信号的落座传感器(16)，

上述控制部能够在通过上述落座传感器检测到乘员落座于规定的上述座椅，并且，通过上述动作检测部检测到与规定的上述座椅对应的上述可动部的动作时，控制上述报告部的报告动作。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的障碍物检测装置，其中，

还具备输出与上述车辆的各座椅的安全带的佩戴对应的信号的安全带佩戴开关(17)，

上述控制部能够在通过上述安全带佩戴开关检测到佩戴了规定的上述座椅的上述安全带，并且，通过上述动作检测部检测到与规定的上述座椅对应的上述可动部的动作时，控制上述报告部的报告动作。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的障碍物检测装置，其中，

还具备输出与上述车辆的档位对应的信号的档位传感器(12)，

上述控制部能够在通过上述档位传感器检测到上述档位为驻车，并且，通过上述动作检测部检测到上述可动部的动作时，控制上述报告部的报告动作。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的障碍物检测装置，其中，

还具备输出与上述车辆的车速对应的信号的车速传感器(13)，

上述控制部能够在通过上述车速传感器检测到上述车速比规定值(V)大，并且，通过上述动作检测部检测到上述可动部的动作时，保持上述报告部的报告动作。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的障碍物检测装置，其中，

上述控制部能够在通过上述传感器检测到障碍物之后，通过上述动作检测部检测到上述可动部的动作的情况下，保持上述报告部的报告动作。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的障碍物检测装置，其中，

上述控制部在通过上述传感器检测到障碍物之后，通过上述动作检测部检测出上述可动部的动作的情况下，使上述报告部进行基于在检测到上述可动部的动作之前从上述传感器输出的信号，或者，在检测到上述可动部的动作之后从上述传感器输出的信号中任意一方的信号的报告动作。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的障碍物检测装置，其中，

还具备能够限制上述可动部的动作的可动限制部(22)，

上述控制部在通过上述传感器检测出的障碍物与上述可动部之间的距离比规定距离(D)小时，驱动上述可动限制部来限制上述可动部的动作。

11.根据权利要求1～10中任意一项所述的障碍物检测装置，其中，

上述固定部是车体或者相对于上述车体的距离恒定的部位，

上述可动部是上述车体或者相对于上述车体的距离可变的侧门、后门、以及滑动门中至少一个，

上述动作检测部是检测上述可动部的动作的礼貌灯开关，拍摄上述可动部的车身拍摄装置(20)，或者，检测上述可动部的开度的开度检测传感器(21)中至少一个。