CN110012701A - 小麦对行免耕播种机智能对行装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于农业机械领域，特别涉及一种小麦对行免耕播种机智能对行装置。该装置包括机架(10)，所述机架(10)为中空的立方体框架，包括前上梁、前下梁和后下梁；机架(10)的中部上方设有三点悬挂机构(1)；该装置还包括玉米根茬行识别装置、横移装置、旋转装置以及控制中心。该装置通过玉米根茬行机器视觉识别***获取根茬行信息，利用横移加旋转的方式控制箭铲避开玉米根茬，横移装置保证开沟器能避开玉米根茬行，机具在横移的同时机具也在前进，旋转装置保证箭铲铲尖方向与其实际运动方向保持一致，减少箭铲在土壤中横移的阻力，保证小麦对行免耕作业的作业质量，同时提高作业效率。

Description

小麦对行免耕播种机智能对行装置

技术领域

本发明属于农业机械领域，特别涉及一种小麦对行免耕播种机智能对行装置。

背景技术

免耕播种是保护性耕作一项核心技术，其在不翻动表土和有作物秸秆覆盖的情况下进行播种，能有效减少土壤风蚀、水蚀，改善土壤理化性质，增加土壤肥力，有利于华北一年两熟区节水节肥。玉米留茬收获后，秸秆覆盖量大、韧性强，导致播种机通过困难，影响播种质量，如何在有作物秸秆覆盖的情况下播种是进行免耕播种的关键。目前，国外一些较早开展免耕播种的国家如美国、澳大利亚等都已有了比较成熟的免耕播种机具，但这些机具多为大型牵引式，采用多梁结构进行防堵、同时依靠自身重力进行切茬开沟，并不符合华北一年两熟区地块小、秸秆覆盖量大且农户购买能力不足的现实。近年来，国内研究人员从农田实际的作业情况和农户购买特点出发，提出了对行播种的思路，即避开玉米根茬进行播种，并研制了一系列小麦对行免耕播种机，但目前华北一年两熟区小麦对行播种时，多以操作员驾驶经验为主，直接降低了对行播种的作业效率和质量。

综观小麦免耕播种对行行业现状，急需一种能够在玉米留茬收获后，对行免耕播种小麦时，开沟器能够主动避开玉米根茬进行免耕播种的智能播种机。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的是提供一种小麦对行免耕播种机智能对行装置，该装置操作简单、低成本，能够在由拖拉机牵引进行对行免耕播种小麦时主动避开玉米根茬。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种小麦对行免耕播种机智能对行装置，包括机架10，所述机架10为中空的立方体框架，包括前上梁、前下梁和后下梁；机架10的中部上方设有三点悬挂机构1；该装置还包括玉米根茬行识别装置、横移装置、旋转装置以及控制中心。

机架10的后下梁的左、右两端分别设有左限深轮13和右限深轮12。

所述横移装置设于机架10内部，包括电动缸11、电机33、销轴15、“U”形槽连接板16、“U”形槽24、左下滑块23、左上滑块25、右上滑块34、右下滑块38、下滑块导轨22、上滑块导轨26、机架连接板21和电动缸安装板31。

所述“U”形槽24包括上壁、下壁和前壁，所述上壁、下壁和前壁围成一个向后方的开口；“U”形槽24的上壁、下壁的对应位置分别间隔地设有九个同轴孔；“U”形槽24的前壁的前端分别设有左下滑块23、左上滑块25、右上滑块34和右下滑块38；各个滑块上分别设有开口方向向前的导轨槽27。

所述机架连接板21的纵截面为“U”形结构，包括上、下连接壁以及后导轨壁；上、下连接壁固定于机架10的前上梁和前下梁上，且上、下连接壁的“U”形结构的开口朝前。

机架连接板21的后导轨壁的后部设有横向水平延伸的上滑块导轨26和下滑块导轨22；左上滑块25和右上滑块34的导轨槽27安装于上滑块导轨26上，左下滑块23和右下滑块38的导轨槽27安装于下滑块导轨22上，从而使得“U”形槽24能够沿上滑块导轨26和下滑块导轨22水平横向移动。

所述“U”形槽连接板16的前端通过卡销与“U”形槽24连接；后端竖直地可转动地安装销轴15。

所述电动缸11包括输出端和输入端，其中，输出端与销轴15连接，输入端与电机33连接；所述电动缸11及电机33固定在电动缸安装板31上，电动缸安装板31固定在机架10上。

所述旋转装置包括多个旋转电机和多个开沟器单体。

所述开沟器单体包括上法兰39、下法兰40、旋转轴18、箭铲17、旋转轴连接板19和旋转轴连杆20；其中，所述旋转轴18的底端连接箭铲17，顶端通过轴承连接上法兰39，中间部通过轴承安装下法兰40；所述旋转轴连接板19的一端与旋转轴连杆20连接，另一端通过定位轴肩固定在旋转轴18上，位于箭铲17和下法兰40之间。上法兰39和下法兰40分别对应“U”形槽24的上、下壁上的同轴孔，其中，上法兰39位于“U”形槽24上壁上方，下法兰40位于“U”形槽24下壁上方，从而使得开沟器单体固定于“U”形槽24上。

所述开沟器单体为九个，将相邻三个开沟器单体作为一个开沟器单体组，共设有三个开沟器单体组，每个开沟器单体组中，相邻开沟器单体之间通过旋转轴连接板19和旋转轴连杆20相连。

所述旋转电机为三个，分别通过旋转电机支撑架固定于“U”形槽24上；三个旋转电机的输出端通过“U”形槽24的上壁以及下壁上的同轴孔依次与每个开沟器单体组中位于中间位置的开沟器单体的旋转轴18连接。

所述控制中心包括电源9、上位机PC 8、单片机30、驱动器和编码器14，驱动器包括第一驱动器4、第二驱动器5、第三驱动器6和第四驱动器7；所述第一驱动器4分别与单片机30、电机33、电源9电连接；第二驱动器5、第三驱动器6和第四驱动器7均与单片机30和电源9电连接，且第二驱动器5、第三驱动器6和第四驱动器7分别对应连接一个旋转电机。

编码器14安装在左限深轮13或右限深轮12的轴上，与单片机30和上位机PC 8电连接。

所述玉米根茬行识别装置包括摄像机2和摄像机支架3；所述摄像机2固定在摄像机支架3上，摄像机支架3固定在“U”形槽24开口上端。

所述控制中心还包括以及控制中心安装架32；所述控制中心安装架32安装在机架10相对于机具前进方向的左侧，电源9安装在控制中心安装架32上的后部；第一驱动器4、第二驱动器5、第三驱动器6和第四驱动器7从前至后依次安装在控制中心安装架32的前端。

“U”形槽24的上壁以及下壁上相邻的同轴孔之间的间距为20cm。

所述“U”形槽连接板16的前端设有卡销，卡销的前端卡在“U”形槽24中部的上、下壁开口的内侧；后端的上部和下部设有对称的连接板，两个连接板之间竖直地可转动地安装销轴15。

每个开沟器单体组中，左侧的开沟器单体的旋转轴连杆20位于其自身旋转轴连接板19的下方，右侧的开沟器单体的旋转轴连杆20位于其自身旋转轴连接板19的上方；安装时，所有开沟器单体均保持同一高度。

所述上位机PC 8安装在电源9上方、靠近机架10左端；单片机30安装在电源9上方、上位机PC 8的右侧。

机具作业时，所述摄像机2的镜头垂直于玉米根茬行正上方。

所述摄像机支架3的顶端与地面的高度范围为0.8-1.2m。

所述摄像机2的镜头与水平面成角度范围为30°～50°。

所述玉米根茬行识别装置与最左端开沟器单体的竖直轴线的距离范围为10cm～15cm。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1)本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置，通过玉米根茬行机器视觉识别***获取根茬行信息，利用横移加旋转的方式控制箭铲避开玉米根茬，横移装置保证开沟器能避开玉米根茬行，机具在横移的同时机具也在前进，旋转装置保证箭铲铲尖方向与其实际运动方向保持一致，减少箭铲在土壤中横移的阻力；

2)本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置，利用横移加旋转的方式控制开沟器避开玉米根茬，使得开沟器在工作过程中可以在土壤中横向移动一定距离，实现了开沟器工作过程中难以在土壤中横向移动的难题；

3)本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置，可以降低小麦对行免耕作业时对驾驶员高精度跟踪玉米根茬行的依赖性，保证小麦对行免耕作业的作业质量，同时提高作业效率。

附图说明

图1为本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置的主视图；

图2为本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置的俯视图；

图3为本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置的轴测图；

图4为本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置的横移装置的结构示意图；

图5为本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置的横移装置的剖视图；

图6为图4所示的横移装置中，滑块导轨与机架连接板装配的结构示意图；

图7为图4所示的横移装置中，滑块与“U”形槽24装配的轴测图；

图8为本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置的开沟器单体的示意图。

其中的附图标记为：

1、三点悬挂机构 2、摄像机

3、摄像机支架 4、第一驱动器

5、第二驱动器 6、第三驱动器

7、第四驱动器 8、上位机PC

9、电源 10、机架

11、电动缸 12、右限深轮

13、左限深轮 14、编码器

15、销轴 16、“U”形槽连接板

17、箭铲 18、旋转轴

19、旋转轴连接板 20、旋转轴连杆

21、机架连接板 22、下滑块导轨

23、左下滑块 24、“U”形槽

25、左上滑块 26、上滑块导轨

27、导轨槽 30、单片机

31、电动缸安装板 32、控制中心安装架

33、电机 34、右上滑块

35、第一旋转电机 36、第二旋转电机

37、第三旋转电机 38、右下滑块

39、上法兰

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。

如图1～图3所示，一种小麦对行免耕播种机智能对行装置，包括机架10、玉米根茬行识别装置、横移装置、旋转装置以及控制中心。

所述机架10为中空的立方体框架，包括前上梁、前下梁、后上梁和后下梁。机架10的中部上方设有三点悬挂机构1。所述三点悬挂机构1包括两个对称的支撑梁以及一个活动梁；两个对称的支撑梁之间呈角度固接，并固定于机架10的前上梁上；一个活动梁的顶端与两个支撑梁可活动地连接，另一端固定于机架10的后上梁上。使用时，拖拉机与三点悬挂机构1的活动梁连接，进而牵引对行装置进行作业。

机架10的后下梁的左、右两端分别设有左限深轮13和右限深轮12。

如图4～图7所示，所述横移装置设于机架10的内部，包括电动缸11、电机33、销轴15、“U”形槽连接板16、“U”形槽24、左下滑块23、左上滑块25、右上滑块34、右下滑块38、下滑块导轨22、上滑块导轨26、机架连接板21和电动缸安装板31。

所述“U”形槽24包括上壁、下壁和前壁；所述上壁、下壁和前壁围成一个向后方的开口。“U”形槽24的上壁、下壁的对应位置分别间隔地设有九个同轴孔，上壁以及下壁上相邻的同轴孔之间的间距为20cm。“U”形槽24的前壁的前端分别设有左下滑块23、左上滑块25、右上滑块34和右下滑块38，各个滑块上分别设有开口方向向前的导轨槽27。

所述机架连接板21的纵截面为“U”形结构，包括上、下连接壁以及后导轨壁；安装时，上、下连接壁固定于机架10的前上梁和前下梁上，且上、下连接壁的“U”形结构的开口朝前。

机架连接板21的后导轨壁的后部设有沿横向水平延伸的上滑块导轨26和下滑块导轨22。左上滑块25和右上滑块34的导轨槽27安装于上滑块导轨26上，左下滑块23和右下滑块38的导轨槽27安装于下滑块导轨22上，从而使得“U”形槽24能够沿上滑块导轨26和下滑块导轨22水平横向移动。

所述“U”形槽连接板16的前端通过卡销与“U”形槽24连接；后端竖直地可转动地安装销轴15。进一步地，所述“U”形槽连接板16的前端设有卡销，安装时，卡销的前端卡在“U”形槽24中部的上、下壁开口的内侧；后端的上部和下部设有对称的连接板，两个连接板之间竖直地可转动地安装销轴15。

所述电动缸11包括输出端和输入端，其中，输出端与销轴15连接，输入端与电机33连接。所述电动缸11及电机33固定在电动缸安装板31上，电动缸安装板31固定在机架10上。

所述旋转装置包括多个旋转电机和多个开沟器单体。

如图8所示，所述开沟器单体包括上法兰39、下法兰40、旋转轴18、箭铲17、旋转轴连接板19和旋转轴连杆20。其中，所述旋转轴18的底端连接箭铲17，顶端通过轴承连接上法兰39，中间部通过轴承安装下法兰40。所述旋转轴连接板19的一端与旋转轴连杆20连接，另一端通过定位轴肩固定在旋转轴18上，位于箭铲17和下法兰40之间。安装时，上法兰39和下法兰40分别对应“U”形槽24的上、下壁上的同轴孔，其中，上法兰39位于“U”形槽24上壁上方，下法兰40位于“U”形槽24下壁上方，从而使得开沟器单体固定于“U”形槽24上。

所述开沟器单体为九个，将相邻三个开沟器单体作为一个开沟器单体组，共设有三个开沟器单体组。每个开沟器单体组中，相邻开沟器单体之间通过旋转轴连接板19和旋转轴连杆20相连，其中，左侧的开沟器单体的旋转轴连杆20位于其自身旋转轴连接板19的下方，右侧的开沟器单体的旋转轴连杆20位于其自身旋转轴连接板19的上方。安装时，所有开沟器单体均保持同一高度。

所述旋转电机为三个，分别为第一旋转电机35、第二旋转电机36以及第三旋转电机37。旋转电机通过旋转电机支撑架固定于“U”形槽24上。第一旋转电机35、第二旋转电机36以及第三旋转电机37的输出端分别通过“U”形槽24的上壁以及下壁上的同轴孔依次与每个开沟器单体组中位于中间位置的开沟器单体的旋转轴18连接。工作时，每个旋转电机带动每个开沟器单体组中位于中间位置的开沟器单体的旋转轴18旋转，中间位置的开沟器单体的旋转轴18旋转的同时通过旋转轴连接板19和旋转轴连杆20带动相邻两侧的开沟器单体的旋转轴向相同方向旋转，达到同一个开沟器单体组中的三个开沟器单体同时向一个方向旋转的效果。

所述控制中心包括电源9、上位机PC 8、单片机30、驱动器、编码器14以及控制中心安装架32。所述控制中心安装架32安装在机架10相对于机具前进方向的左侧，电源9安装在控制中心安装架32上的后部。驱动器包括第一驱动器4、第二驱动器5、第三驱动器6和第四驱动器7；且从前至后依次安装在控制中心安装架32的前端。所述电源9顶端安装单片机30，所述第一驱动器4分别与单片机30、电机33和电源9电连接；第二驱动器5、第三驱动器6和第四驱动器7均与单片机30和电源9电连接，且第二驱动器5、第三驱动器6和第四驱动器7分别对应连接第一旋转电机35、第二旋转电机36以及第三旋转电机37。

所述编码器14安装在左限深轮13或右限深轮12的轴上，与单片机30和上位机PC 8电连接。

所述上位机PC 8安装在电源9上方、靠近机架10左端；单片机30安装在电源9上方、上位机PC 8的右侧。

所述玉米根茬行识别装置包括摄像机2和摄像机支架3。所述摄像机2固定在摄像机支架3上，摄像机支架3固定在“U”形槽24开口上端左侧。机具作业时，摄像机2的镜头垂直于玉米根茬行正上方。所述摄像机支架3固定在“U”形槽24开口的上端左侧，摄像机支架3与地面的高度范围为0.8-1.2m，作业时，摄像机2的镜头与水平面成角度范围为30°～50°。所述玉米根茬行识别装置与最左端开沟器单体的竖直轴线的距离范围为10cm～15cm。

本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置的工作过程为：

工作时，拖拉机牵引装置作业。

作业过程中，编码器14监测装置的前进速度，并将其传输至单片机30和上位机PC8。同时，玉米根茬行识别装置通过摄像机2获取玉米根茬行的原始图像，并将传送至控制中心的上位机PC8，上位机PC8处理图像，得到玉米根茬行的位置。

上位机PC8根据单片机30传送的机具当前前进速度和玉米根茬行位置的图像，计算出最左端开沟器单体相对于玉米根茬行的期望横移位移和旋转角度，并将上述两项参数发送给单片机30，单片机30根据期望横移位移和旋转角度计算出旋转电机和电机33的运动参数，同时发出横移和旋转指令。

当单片机30将横移指令发送给第一驱动器4时，第一驱动器4驱动电机33工作，电机33带动电动缸11运动，通过电动缸11推杆的伸缩推动“U”形槽24沿上滑块导轨26和下滑块导轨22移动，完成横移装置的向左或向右移动。

单片机30分别向第二驱动器5、第三驱动器6和第四驱动器7发送相同旋转方向、角度和速度的旋转指令。三个驱动器驱动各自对应的第一旋转电机35、第二旋转电机36以及第三旋转电机37，以相同的旋转方向、角度和速度旋转。每个旋转电机带动个开沟器单体组中位于中间位置上的旋转轴18旋转，中间位置上的旋转轴18旋转的同时通过旋转轴连杆20带动相邻两侧的旋转轴18向相同方向旋转，达到九个开沟器单体同时向一个方向旋转的效果。

作业时，当横移装置向左横移时，旋转装置同时逆时针旋转；当横移装置向右横移时，旋转装置同时顺时针旋转，以减少箭铲17在土壤中的阻力。

本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置，作业时，开沟器能够避开玉米根茬行进行对行播种作业，降低小麦对行免耕作业时对驾驶员高精度跟踪玉米根茬行的依赖性，保证小麦对行免耕作业的作业质量，同时提高作业效率。

同时，本发明的小麦对行免耕播种机智能对行装置，使开沟器避开玉米根茬行进行对行播种作业，降低小麦对行免耕作业时对驾驶员高精度跟踪玉米根茬行的依赖性，保证小麦对行免耕作业的作业质量，同时提高作业效率。

Claims (10)

1.一种小麦对行免耕播种机智能对行装置，包括机架(10)，所述机架(10)为中空的立方体框架，包括前上梁、前下梁和后下梁；机架(10)的中部上方设有三点悬挂机构(1)；其特征在于：该装置还包括玉米根茬行识别装置、横移装置、旋转装置以及控制中心；

机架(10)的后下梁的左、右两端分别设有左限深轮(13)和右限深轮(12)；

所述横移装置设于机架(10)内部，包括电动缸(11)、电机(33)、销轴(15)、“U”形槽连接板(16)、“U”形槽(24)、左下滑块(23)、左上滑块(25)、右上滑块(34)、右下滑块(38)、下滑块导轨(22)、上滑块导轨(26)、机架连接板(21)和电动缸安装板(31)；

所述“U”形槽(24)包括上壁、下壁和前壁，所述上壁、下壁和前壁围成一个向后方的开口；“U”形槽(24)的上壁、下壁的对应位置分别间隔地设有九个同轴孔；“U”形槽(24)的前壁的前端分别设有左下滑块(23)、左上滑块(25)、右上滑块(34)和右下滑块38；各个滑块上分别设有开口方向向前的导轨槽(27)；

所述机架连接板(21)的纵截面为“U”形结构，包括上、下连接壁以及后导轨壁；上、下连接壁固定于机架(10)的前上梁和前下梁上，且上、下连接壁的“U”形结构的开口朝前；

机架连接板(21)的后导轨壁的后部设有横向水平延伸的上滑块导轨(26)和下滑块导轨(22)；左上滑块(25)和右上滑块(34) 的导轨槽(27)安装于上滑块导轨(26)上，左下滑块(23)和右下滑块(38)的导轨槽(27)安装于下滑块导轨(22)上，从而使得“U”形槽(24)能够沿上滑块导轨(26)和下滑块导轨(22)水平横向移动；

所述“U”形槽连接板(16)的前端通过卡销与“U”形槽(24)连接；后端竖直地可转动地安装销轴(15)；

所述电动缸(11)包括输出端和输入端，其中，输出端与销轴(15)连接，输入端与电机(33)连接；所述电动缸(11)及电机(33)固定在电动缸安装板(31)上，电动缸安装板(31)固定在机架(10)上；

所述旋转装置包括多个旋转电机和多个开沟器单体；

所述开沟器单体包括上法兰(39)、下法兰(40)、旋转轴(18)、箭铲(17)、旋转轴连接板(19)和旋转轴连杆(20)；其中，所述旋转轴(18)的底端连接箭铲(17)，顶端通过轴承连接上法兰(39)，中间部通过轴承安装下法兰(40)；所述旋转轴连接板(19)的一端与旋转轴连杆(20)连接，另一端通过定位轴肩固定在旋转轴(18)上，位于箭铲(17)和下法兰(40)之间；上法兰(39)和下法兰(40)分别对应“U”形槽(24)的上、下壁上的同轴孔，其中，上法兰(39)位于“U”形槽(24)上壁上方，下法兰(40)位于“U”形槽(24)下壁上方，从而使得开沟器单体固定于“U”形槽(24)上；

所述开沟器单体为九个，将相邻三个开沟器单体作为一个开沟器单体组，共设有三个开沟器单体组，每个开沟器单体组中，相邻开沟器单体之间通过旋转轴连接板(19)和旋转轴连杆(20)相连；

所述旋转电机为三个，分别通过旋转电机支撑架固定于“U”形槽(24)上；三个旋转电机的输出端通过“U”形槽(24)的上壁以及下壁上的同轴孔依次与每个开沟器单体组中位于中间位置的开沟器单体的旋转轴(18)连接；

所述控制中心包括电源(9)、上位机PC(8)、单片机(30)、驱动器和编码器(14)，驱动器包括第一驱动器(4)、第二驱动器(5)、第三驱动器(6)和第四驱动器(7)；所述第一驱动器(4)分别与单片机(30)、电机(33)、电源(9)电连接；第二驱动器(5)、第三驱动器(6)和第四驱动器(7)均与单片机(30)和电源(9)电连接，且第二驱动器(5)、第三驱动器(6)和第四驱动器(7)分别对应连接一个旋转电机；

编码器(14)安装在左限深轮(13)或右限深轮(12)的轴上，与单片机(30)和上位机PC(8)电连接；

所述玉米根茬行识别装置包括摄像机(2)和摄像机支架(3)；所述摄像机(2)固定在摄像机支架(3)上，摄像机支架(3)固定在“U”形槽(24)开口上端。

2.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：所述控制中心还包括以及控制中心安装架(32)；所述控制中心安装架(32)安装在机架(10)相对于机具前进方向的左侧，电源(9)安装在控制中心安装架(32)上的后部；第一驱动器(4)、第二驱动器(5)、第三驱动器(6)和第四驱动器(7)从前至后依次安装在控制中心安装架(32)的前端。

3.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：“U”形槽(24)的上壁以及下壁上相邻的同轴孔之间的间距为20cm。

4.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：所述“U”形槽连接板(16)的前端设有卡销，卡销的前端卡在“U”形槽(24)中部的上、下壁开口的内侧；后端的上部和下部设有对称的连接板，两个连接板之间竖直地可转动地安装销轴(15)。

5.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：每个开沟器单体组中，左侧的开沟器单体的旋转轴连杆(20)位于其自身旋转轴连接板(19)的下方，右侧的开沟器单体的旋转轴连杆(20)位于其自身旋转轴连接板(19)的上方；安装时，所有开沟器单体均保持同一高度。

6.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：所述上位机PC(8)安装在电源(9)上方、靠近机架(10)左端；单片机(30)安装在电源(9)上方、上位机PC(8) 的右侧。

7.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：机具作业时，所述摄像机(2)的镜头垂直于玉米根茬行正上方。

8.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：所述摄像机支架(3)的顶端与地面的高度范围为0.8-1.2m。

9.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：所述摄像机(2)的镜头与水平面成角度范围为30°～50°。

10.根据权利要求1所述的小麦对行免耕播种机智能对行装置，其特征在于：所述玉米根茬行识别装置与最左端开沟器单体的竖直轴线的距离范围为10cm～15cm。