CN110009571B - 相机图像中检测位置的经纬度计算方法、***及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法，包括：建立相机俯视坐标系；计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x方向和y方向的距离坐标(cx,cy)；根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)；根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。本发明结合相机的水平旋转角，俯仰角，视场角以及相机本身的经纬度坐标信息，利用一些几何假设和近似，来计算图像像素坐标对应的经纬度坐标，能够在较大应用场景中较精确的计算图像像素坐标对应的经纬度坐标。
Description
技术领域
本发明涉及图像检测领域，具体涉及一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法、***及存储介质。
背景技术
在智能监控中，通过相机图像可以检测到目标在图像中的坐标位置，但实际应用中，往往还需要知道图像中的坐标位置对应于实际地理位置，即经纬度坐标位置。而由于相机图像是2D的成像模式，很难得到像素坐标点的3D位置信息，因此获取像素坐标点的经纬度坐标位置存在困难。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法及***，用于解决现有技术中获取像素坐标点的经纬度坐标位置存在困难的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法，该计算方法包括：
建立相机俯视坐标系；
计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x方向和y方向的距离坐标(cx,cy)；
根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)；
根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
可选地，所述计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x和y方向的距离坐标(cx,cy)，具体包括：
获取相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H、图像像素坐标在y轴方向的值py以及图像像素坐标在x轴方向的值px；
根据所述相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H以及图像像素坐标在y轴方向的值py计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy，其中，cy＝camera_height*tan(beta)，beta＝alpha+FOV*H/W*(H-py)；
根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy、所述相机视场角FOV、所述图像范围的宽W以及图像像素坐标在x轴方向的值px计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx,其中，cx＝cy*tan(gamma)，gamma＝FOV*(px–W/2)/W。
可选地，所述根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)，具体包括：
将相机俯视坐标系下x和y方向的距离坐标(cx,cy)转换到以相机为原点，正东为x方向，正北为y方向的地面坐标系下；
根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx和所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy计算所述坐标位置(ex,ey)，则：
ex＝cx*cos(90-theta)+cy*sin(90-theta)，ey＝cy*cos(90-theta)-cx*sin(90-theta)，其中，theta为相机相对正东方向的旋转角度。
可选地，所述根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)，具体包括：
获取一秒纬度对应的地面距离以及纬度半径；
根据所述一秒纬度对应的地面距离以及所述纬度半径计算得到一秒经度对应的地面距离；
根据所述坐标位置(ex,ey)、相机本身的经纬度坐标以及一秒纬度对应的地面距离和一秒经度对应的地面距离计算得到像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种相机图像中检测位置的经纬度计算装置，该装置包括：
坐标系创建模块，用于建立相机俯视坐标系；
距离坐标计算模块，用于计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x方向和y方向的距离坐标(cx,cy)；
坐标位置计算模块，用于根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)；
经纬度坐标计算模块，用于根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
可选地，所述距离坐标计算模块包括：
第一参数获取子模块，用于获取相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H、图像像素坐标在y轴方向的值py以及图像像素坐标在x轴方向的值px；
第一计算子模块，用于根据所述相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H以及图像像素坐标在y轴方向的值py计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy，其中，cy＝camera_height*tan(beta)，beta＝alpha+FOV*H/W*(H-py)；
第二计算子模块，用于根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy、所述相机视场角FOV、所述图像范围的宽W以及图像像素坐标在x轴方向的值px计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx,其中，cx＝cy*tan(gamma)，gamma＝FOV*(px–W/2)/W。
可选地，所述坐标位置计算模块包括：
坐标变换模块，用于将相机俯视坐标系下x和y方向的距离坐标(cx,cy)转换到以相机为原点，正东为x方向，正北为y方向的地面坐标系下；
第三计算子模块，用于根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx和所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy计算所述坐标位置(ex,ey)，则：
ex＝cx*cos(90-theta)+cy*sin(90-theta)，ey＝cy*cos(90-theta)-cx*sin(90-theta)，其中，theta为相机相对正东方向的旋转角度。
可选地，所述经纬度坐标计算模块包括：
第二参数获取模块，用于获取一秒纬度对应的地面距离以及纬度半径；
第四计算子模块，用于根据所述一秒纬度对应的地面距离以及所述纬度半径计算得到一秒经度对应的地面距离；
第五计算子模块，用于根据所述坐标位置(ex,ey)、相机本身的经纬度坐标以及一秒纬度对应的地面距离和一秒经度对应的地面距离计算得到像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行所述的方法。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种***，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述设备执行所述的寻优方法。
如上所述，本发明的一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法及***，具有以下有益效果：
本发明结合相机的水平旋转角，俯仰角，视场角以及相机本身的经纬度坐标信息，利用一些几何假设和近似，来计算图像像素坐标对应的经纬度坐标，能够在较大应用场景中较精确的计算图像像素坐标对应的经纬度坐标。
附图说明
图1为图像和地面成像区域映射关系示意图；
图2为图像成像范围映射关系图；
图3为相机俯视图；
图4为相机坐标和地球坐标转换示意图；
图5为地球经纬度侧面图；
图6为本发明所述的一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法流程图；
图7为本发明所述的一种相机图像中检测位置的经纬度计算装置的原理图；
图8为距离坐标计算模块的原理图；
图9为坐标位置计算模块的原理图；
图10为经纬度坐标计算模块的原理图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
如图6所示，本发明提供一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法，该计算方法包括：
S1建立相机俯视坐标系；
S2计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x方向和y方向的距离坐标(cx,cy)；
S3根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)；
S4根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
本发明结合相机的水平旋转角，俯仰角，视场角以及相机本身的经纬度坐标信息，利用一些几何假设和近似，来计算图像像素坐标对应的经纬度坐标，能够在较大应用场景中较精确的计算图像像素坐标对应的经纬度坐标。
如图1所示，相机俯视地面，相机高度为camera_height，相机俯仰角为alpha，假设地面都是水平的，图像中点对应的点的俯仰角为beta，距离相机为mid_py_distance。
如图2所示图像范围对应的地面俯视区域的范围从一个矩形映射为一个梯形范围，图像像素点映射到梯形范围内的点，对应到图3中梯形边框范围。
如图3是相机俯视图，在步骤S1、S2中，以图像范围对应的地面俯视区域的中心线为坐标系的y轴，垂直方向为x轴，建立相机俯视坐标系，将这个坐标系命名为C，假设图像坐标中相同的y的横线上的所有点对应的点俯仰角beta都近似一致，等于相机正前方即图像中线点上y位置的点俯仰角，该点俯仰角可以由如下公式计算得到：
beta＝alpha+FOV*H/W*(H-py)，其中W,H表示图像的宽、高，py是图像像素坐标y方向的值，alpha为相机俯仰角，FOV为相机视场角，因此，
cy＝mid_py_distance＝camera_height*tan(beta)；
点偏角gamma与像素x坐标和FOV成比例，gamma＝FOV*(px–W/2)/W，px为图像像素坐标在x轴方向的值，则，cx＝cy*tan(gamma)。
因此，计算得到了像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系C下x和y方向的距离坐标(cx,cy)。
在步骤S3中，为了计算点在地面坐标系下的位置，如图4所示，将相机俯视坐标系C下x和y方向的距离坐标(cx,cy)转换到以相机为原点，正东为x方向，正北为y方向的地面坐标系E下，这里相机相对正东方向的旋转角度为theta，这样转换到地球坐标系下的转换关系为：
ex＝cx*cos(90-theta)+cy*sin(90-theta)
ey＝cy*cos(90-theta)-cx*sin(90-theta)
这样，就得到像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系E下的的坐标位置(ex,ey)。
在步骤S4中，通过(ex,ey)来计算经纬度，参考图5所示。
由于纬度是以地球圆心，地球半径往南边的角度来划分，可以近似的得到在地面上，
一秒纬度对应的地面距离近似lat_second_dis＝(PI*ER/2)/(180*60*60)，约为30.9米，其中ER为地球半径(6371千米)，PI为圆周率(3.14159265)。
对于经度，在给定纬度的情况下，可以计算纬度半径lat_R＝ER*cos(lat)，lat为纬度，这样一秒经度对应的地面距离近似long_second_dis＝(PI*lat_R/2)/(360*60*60)。
因此，根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)可以得到(ex,ey)对应的经纬度坐标
ex_long＝camera_long+ex/long_second_dis秒
ex_lat＝camera_lat+ex/lat_second_dis秒
这样，就得到了像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)
本发明还提供一种相机图像中检测位置的经纬度计算装置，该装置包括：
坐标系创建模块1，用于建立相机俯视坐标系；
距离坐标计算模块2，用于计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x方向和y方向的距离坐标(cx,cy)；
坐标位置计算模块3，用于根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)；
经纬度坐标计算模块4，用于根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
于一实施例中，所述距离坐标计算模块包括：
第一参数获取子模块21，用于获取相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H、图像像素坐标在y轴方向的值py以及图像像素坐标在x轴方向的值px；
第一计算子模块22，用于根据所述相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H以及图像像素坐标在y轴方向的值py计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy，其中，cy＝camera_height*tan(beta)，beta＝alpha+FOV*H/W*(H-py)；
第二计算子模块23，用于根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy、所述相机视场角FOV、所述图像范围的宽W以及图像像素坐标在x轴方向的值px计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx,其中，cx＝cy*tan(gamma)，gamma＝FOV*(px–W/2)/W。
于一实施例中，所述坐标位置计算模块包括：
坐标变换模块31，用于将相机俯视坐标系下x和y方向的距离坐标(cx,cy)转换到以相机为原点，正东为x方向，正北为y方向的地面坐标系下；
第三计算子模块32，用于根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx和所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy计算所述坐标位置(ex,ey)，则：
ex＝cx*cos(90-theta)+cy*sin(90-theta)，ey＝cy*cos(90-theta)-cx*sin(90-theta)，其中，theta为相机相对正东方向的旋转角度。
于一实施例中，所述经纬度坐标计算模块包括：
第二参数获取模块41，用于获取一秒纬度对应的地面距离以及纬度半径；
第四计算子模块42，用于根据所述一秒纬度对应的地面距离以及所述纬度半径计算得到一秒经度对应的地面距离；
第五计算子模块43，用于根据所述坐标位置(ex,ey)、相机本身的经纬度坐标以及一秒纬度对应的地面距离和一秒经度对应的地面距离计算得到像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行所述的方法。
本发明还提供一种***，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述设备执行所述的方法。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specifi。工ntegrated Circuit,ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可以是内部存储单元或外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器还可以既包括内部存储单元，也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储己经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的藕合或直接藕合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接藕合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括:能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器((RAM,Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (6)
1.一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法，其特征在于，该计算方法包括：
建立相机俯视坐标系；
计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x方向和y方向的距离坐标(cx,cy)；
根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)；
根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)；
所述计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x和y方向的距离坐标(cx,cy)，具体包括：
获取相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H、图像像素坐标在y轴方向的值py以及图像像素坐标在x轴方向的值px；
根据所述相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H以及图像像素坐标在y轴方向的值py计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy，其中，cy＝camera_height*tan(beta)，beta＝alpha+FOV*H/W*(H-py)；
根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy、所述相机视场角FOV、所述图像范围的宽W以及图像像素坐标在x轴方向的值px计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx,其中，cx＝cy*tan(gamma)，gamma＝FOV*(px–W/2)/W；
所述根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)，具体包括：
将相机俯视坐标系下x和y方向的距离坐标(cx,cy)转换到以相机为原点，正东为x方向，正北为y方向的地面坐标系下；
根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx和所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy计算所述坐标位置(ex,ey)，则：
ex＝cx*cos(90-theta)+cy*sin(90-theta)，ey＝cy*cos(90-theta)-cx*sin(90-theta)，其中，theta为相机相对正东方向的旋转角度。
2.根据权利要求1所述的一种相机图像中检测位置的经纬度计算方法，其特征在于，所述根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)，具体包括：
获取一秒纬度对应的地面距离以及纬度半径；
根据所述一秒纬度对应的地面距离以及所述纬度半径计算得到一秒经度对应的地面距离；
根据所述坐标位置(ex,ey)、相机本身的经纬度坐标以及一秒纬度对应的地面距离和一秒经度对应的地面距离计算得到像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
3.一种相机图像中检测位置的经纬度计算装置，其特征在于，该装置包括：
坐标系创建模块，用于建立相机俯视坐标系；
距离坐标计算模块，用于计算像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系下x方向和y方向的距离坐标(cx,cy)；
坐标位置计算模块，用于根据所述距离坐标(cx,cy)计算像素坐标(px,py)在以相机为原点的地面坐标系下的坐标位置(ex,ey)；
经纬度坐标计算模块，用于根据相机本身的经纬度坐标(camera_long,camera_lat)和所述坐标位置(ex,ey)计算像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)；
所述距离坐标计算模块包括：
第一参数获取子模块，用于获取相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H、图像像素坐标在y轴方向的值py以及图像像素坐标在x轴方向的值px；
第一计算子模块，用于根据所述相机俯仰角alpha、相机视场角FOV、图像范围的宽W与高H以及图像像素坐标在y轴方向的值py计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy，其中，cy＝camera_height*tan(beta)，beta＝alpha+FOV*H/W*(H-py)；
第二计算子模块，用于根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy、所述相机视场角FOV、所述图像范围的宽W以及图像像素坐标在x轴方向的值px计算得到像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx,其中，cx＝cy*tan(gamma)，gamma＝FOV*(px–W/2)/W；
所述坐标位置计算模块包括：
坐标变换模块，用于将相机俯视坐标系下x和y方向的距离坐标(cx,cy)转换到以相机为原点，正东为x方向，正北为y方向的地面坐标系下；
第三计算子模块，用于根据所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系x方向的距离cx和所述像素坐标(px,py)点在相机俯视坐标系y方向的距离cy计算所述坐标位置(ex,ey)，则：
ex＝cx*cos(90-theta)+cy*sin(90-theta)，ey＝cy*cos(90-theta)-cx*sin(90-theta)，其中，theta为相机相对正东方向的旋转角度。
4.根据权利要求3所述的一种相机图像中检测位置的经纬度计算装置，其特征在于，所述经纬度坐标计算模块包括：
第二参数获取模块，用于获取一秒纬度对应的地面距离以及纬度半径；
第四计算子模块，用于根据所述一秒纬度对应的地面距离以及所述纬度半径计算得到一秒经度对应的地面距离；
第五计算子模块，用于根据所述坐标位置(ex,ey)、相机本身的经纬度坐标以及一秒纬度对应的地面距离和一秒经度对应的地面距离计算得到像素坐标(px,py)的经纬度坐标(ex_long,ex_lat)。
5.一种计算机可读存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1或2所述的方法。
6.一种相机图像中检测位置的经纬度计算设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使设备执行如权利要求1或2所述的方法。
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