CN109998590A - 远程超声操作***及远程超声操作***的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种远程超声操作***及远程超声操作***的控制方法，远程超声操作***包括：实时采集装置，实时采集装置包括：3D扫描器和机械臂，3D扫描器适于扫描病人待检测部位并收集3D数据信号，机械臂上设置有超声探头，机械臂适于带动超声探头对病人进行检查；远程操作装置，远程操作装置包括：人体成型装置和操作手，人体成型装置适于接收3D扫描器收集到的3D数据信号并根据3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；其中操作手适于在仿形体上移动以完成检测动作，且机械臂适于根据操作手的操作信息来对病人进行检测。根据本发明的远程超声操作***可以使得医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。
Description
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种远程超声操作***及远程超声操作***的控制方法。
背景技术
现有的远程操作***中，操作手在触摸屏上移动来完成检测动作，但是对于医生来说，平面的触摸屏不能直观的反映出病人待检测部位的起伏变化，使得触感不够真实，降低了医生的使用感受，且检测精度也至少在一定程度上受到了影响。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种远程超声操作***，该远程超声操作***可以使得医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。
本发明的另一个目的在于提出一种远程超声操作***的控制方法。
根据本发明的远程超声操作***，包括：实时采集装置，所述实时采集装置包括：3D扫描器和机械臂，所述3D扫描器适于扫描病人待检测部位并收集3D数据信号，所述机械臂上设置有超声探头，所述机械臂适于带动所述超声探头对病人进行检查；远程操作装置，所述远程操作装置包括：人体成型装置和操作手，所述人体成型装置适于接收所述3D扫描器收集到的3D数据信号并根据所述3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；其中所述操作手适于在所述仿形体上移动以完成检测动作，且所述机械臂适于根据所述操作手的操作信息来对病人进行检测。
根据本发明的远程超声操作***，首先可以通过3D扫描器来对病人的待检测部位进行扫描并收集3D数据信号，然后人体成型装置可以根据该3D数据信号来形成与病人待检测部位相似的仿形体；然后医生可以通过操作手在仿形体上游移来完成检测动作，机械臂上设置有超声探头，机械臂可以根据操作手的操作信息来对病人进行检测。由此，医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。
根据本发明的一个实施例，所述操作信息包括：空间姿态信息、接触力信息和空间位置信息。
根据本发明的一个实施例，所述远程操作装置还包括：用于检测所述操作手空间姿态信息的空间姿态传感器、用于检测接触力信息的接触力传感器和用于检测所述操作手的空间位置信息的电磁跟踪装置。
根据本发明的一个实施例，所述3D扫描器为3D摄像头。
根据本发明的一个实施例，所述人体成型装置包括：弹性模；顶出机构，所述顶出机构与所述弹性模相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地将弹性模顶出以模拟病人待检测部位。
根据本发明的一个实施例，所述顶出机构包括：第一驱动件；顶杆，所述顶杆为多个，每个所述顶杆的一端与所述第一驱动件相连且另一端与所述弹性模相连，所述顶杆适于在所述第一驱动件的驱动下选择性地顶出或收回。
根据本发明的一个实施例，所述人体成型装置包括：弹性模；流体腔室，所述流体腔室为多个且均设置在所述弹性模的下方；第二驱动件，所述第二驱动件与所述流体腔室相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地为所述流体腔室注入流体。
根据本发明的一个实施例，所述第二驱动件为液压机或气压机。
根据本发明的一个实施例，所述远程超声操作***还包括：控制中心，所述控制中心分别与所述3D扫描器、所述机械臂、所述人体成型装置和所述操作手电连接。
一种远程超声操作***的控制方法，所述远程超声操作***为上述的远程超声操作***，至少包括如下步骤：3D扫描器对病人的待检测部位进行扫描并收集3D数据信号；人体成型装置根据的3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；医生使用操作手在仿形体上进行移动以完成检测动作；机械臂根据操作手的操作信息来对病人进行检测；医生端的仿形体根据病人端病人体表在检查时的变化实时调整自身的表面形状。
根据本发明的远程超声操作***的控制方法，医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的远程超声操作***的示意图；
图2是根据本发明实施例的远程操作装置的示意图；
图3是根据本发明实施例的远程操作装置的侧视图；
图4是根据本发明实施例的远程操作装置的剖视图；
图5是根据本发明实施例的远程超声操作***的控制方法的流程图。
附图标记：远程超声操作***100，实时采集装置110，3D摄像头111，机械臂112，远程操作装置120，人体成型装置121，弹性模121a，顶出机构121b，第一驱动件121b1，顶杆121b2，操作手122，操作台123。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的远程超声操作***100。
根据本发明实施例的远程超声操作***100可以包括实时采集装置110和远程操作装置120。实时采集装置110即病人端，是与病人处于同一空间的装置，用于对病人的待检测部位进行3D扫描，同时实时采集装置110也可以根据远程操作装置120的动作来对病人进行检测；远程操作装置120即医生端，是与医生处于同一空间的装置，需要医生操作的装置，远程操作装置120可以收集医生的检测动作等数据并将该数据传送给实时采集装置110。
如图1所示，具体地，实时采集装置110可以包括3D扫描器和机械臂112，3D扫描器适于扫描病人的待检测部位并收集待检测部位的3D数据信号，机械臂112上设置有超声探头，机械臂112适于带动超声探头来对病人的待检测部位进行检测。
远程操作装置120可以包括人体成型装置121和操作手122，人体成型装置121适于接收3D扫描器收集到的3D数据信号并根据数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体。也就是说，人体成型装置121可以根据人体的不同形状实时远程成型，等同于远程实时复制一个人体形状(例如，形成病人从脖子到下腹部之间的部位)。具体地，人体成型装置121可以模拟病人腹部表面不同的起伏变化，在远处的医生可以以通过操作手122在仿形体上游移以完成检测动作，检测过程更加逼真，检测结果更加精准。
操作手122适于在仿形体上移动以完成检测动作，机械臂112适于根据操作手122的操作信息来对比人进行检测。仿形体与病人的待检测部位之间的比例可以为1:1，操作手122的操作信息可以根据电磁追踪技术来检测并收集，机械臂112可以随着操作手122的动作而动作，从而完成对病人的检测。
需要说明的是，远程操作装置120还可以包括医生端显示器，医生端显示器可以用来显示分析结果、检测检测结果或病人的待检测部位等；实时采集装置110还可以包括病人端显示器，病人端显示器可以用来显示分析结果或检测结果等。
根据本发明实施例的远程超声操作***100，首先可以通过3D扫描器来对病人的待检测部位进行扫描并收集3D数据信号，然后人体成型装置121可以根据该3D数据信号来形成与病人待检测部位相似的仿形体；然后医生可以通过操作手122在仿形体上游移来完成检测动作，机械臂112上设置有超声探头，机械臂112可以根据操作手122的操作信息来对病人进行检测。由此，医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。
在本发明的一些实施例中，操作手122的操作信息可以包括空间姿态信息、接触力信息和空间位置信息。空间姿态信息指的是操作手122在空间中的具体姿态，接触力信息指的是操作手122施加在仿形体上的力度，空间位置信息指的是操作手122在空间上的具***置。
进一步地，远程操作装置120还包括：用于检测操作手122空间姿态信息的空间姿态传感器、用于检测接触力信息的接触力传感器和用于检测操作手122的空间位置信息的电磁跟踪装置。
可选地，操作手122上可以设置有用于检测空间姿态信息的空间姿态传感器，仿形体上可以设置有用于检测接触力信息的接触力传感器，电磁跟踪***可以包括设置在操作手122上的发射端和设置在操作台123上的接收端，接收端可以接收发射端发出的空间位置信息。
在本发明的一些实施例中，3D扫描器可以为3D摄像头111，3D摄像头111可以对病人的待检测部位进行拍摄扫描，收集人体的三维点云数据，该三维点云数据是在以摄像头为基准建立的坐标系下得到的，因此需要将该三维点云数据转化成以病床为基准建立的坐标系下的信号数据，然后将该数据信息传输至医生端。
根据本发明的一些实施例，如图2-4所示，人体成型装置121包括弹性模121a和顶出机121b，顶出机构121b与弹性模121a相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地将弹性模121a顶出以模拟病人的待检测部位。
顶出机构121b设置在弹性模121a的下方，通过推挤弹性模121a从而使得弹性模121a的形状与病人的带检测部位的形状相似或相同，从而方便医生通过操作手122完成检测动作。
具体地，顶出机构121b包括第一驱动件121b1和顶杆121b2，顶杆121b2为多个，每个顶杆121b2的一端与第一驱动件121b1相连且另一端与弹性模121a相连，顶杆121b2适于在第一驱动件121b1的驱动下选择性地顶出或收回。
顶杆121b2的数量决定人体成型装置121的模拟精度，顶杆121b2的数量越多，则人体成型装置121可以更加精确的模拟病人的待检测部位。顶杆121b2全部设置在弹性模121a的下方，通过第一驱动件121b1来控制顶杆121b2的伸出或缩回，当然顶杆121b2的伸出幅度也由第一驱动件121b1控制。
医生端以弹性模121a为基准面建立坐标系，将病人端传输的点云数据在医生端建立的坐标系下形成三维模型，根据形成的三维模型控制不同位置的顶杆121b顶起相应的高度，形成人体模型。
在本发明的另一些实施例中，人体成型装置121包括弹性模121a、流体腔室和第二驱动件。流体腔室为多个且均设置在弹性模121a的下方，第二驱动件与流体腔室相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地向流体腔室注入流体。流体腔室的上侧面可以敞开且由弹性模121a的部分封闭，通过第二驱动件控制流体腔室内的流体量来使得弹性模121a的形变不同，进而模拟病人的待检测部位。
进一步地，第二驱动件为液压机或气压机。液压机可以将液体可选择地注入到流体腔室中，气压机可以将气体可选择地注入到流体腔室中。从而，模拟病人的待检测部位的形状。
在本发明的一些实施例中，远程超声操作***100还包括控制中心，控制中心分别与3D扫描器、机械臂112、人体成型装置121和操作手122电连接。控制中心可以接收3D扫描器的3D数据信号并根据该3D数据信号控制人体成型装置121模拟出仿形体，然后控制中心可以接收操作手122的操作信息可以根据该操作信息控制机械臂112对病人进行检测。
下面简单描述本发明实施例的远程超声操作***100的控制方法。
如图5所示，根据本发明实施例的远程超声操作***100的控制方法，远程超声操作***100为上述实施例中的远程超声操作***100，控制方法至少包括如下步骤：
首先3D扫描器对病人的待检测部位进行扫描并收集3D数据信号，然后人体成型装置121根据3D数据信号形成与病人的待检测部位相似的仿形件，医生控制操作手122在仿形体上进行移动以完成检测动作，机械臂112根据操作手122的操作信息来对病人进行检测；医生端的仿形体根据病人端病人体表在检查时的变化实时调整自身的表面形状。
更具体地，本发明实施例的远程超声操作***100的控制方法包括四步。
第一步：病人轮廓扫描。3D摄像头111对病人的待检测部位进行扫描，同时收集3D点云数据，该3D点云数据是在以摄像头为基准建立的坐标系下得到的，因此需要将该3D点云数据转化成以病床为基准建立的坐标系下的信号数据，然后将该数据信息传输至医生端。
第二步：医生端轮廓复现。人体成型装置121接收信号数据后形成三维模型。
第三步：医生使用操作手122，同时操作手122的操作信息(空间姿态信息、空间位置信息和接触力信息)等数据可以被收集和融合，通过坐标系转换后被发送出去。
第四步：病人端运动复现。病人端可以接收操作信息的数据信号，通过数据解析和转换，然后进行坐标系匹配，实现机械臂112末端的运动与操作手122的运动一致，从而复现医生的检测动作。
需要说明的是，在操作手挤压病人的待检测部位时，医生端的仿形体可以接收数据信号后实时调整自身的表面形状，从而可以更精准地模拟病人待检测部位的形状。
根据本发明实施例的远程超声操作***100的控制方法，医生的检测过程更加接近对真人的检测，提升医生的使用感受，检测结果更加精准。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种远程超声操作***，其特征在于，包括：
实时采集装置，所述实时采集装置包括：3D扫描器和机械臂，所述3D扫描器适于扫描病人待检测部位并收集3D数据信号，所述机械臂上设置有超声探头，所述机械臂适于带动所述超声探头对病人进行检查；
远程操作装置，所述远程操作装置包括：人体成型装置和操作手，所述人体成型装置适于接收所述3D扫描器收集到的3D数据信号并根据所述3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；其中
所述操作手适于在所述仿形体上移动以完成检测动作，且所述机械臂适于根据所述操作手的操作信息来对病人进行检测。
2.根据权利要求1所述的远程超声操作***，其特征在于，所述操作信息包括：空间姿态信息、接触力信息和空间位置信息。
3.根据权利要求2所述的远程超声操作***，其特征在于，所述远程操作装置还包括：用于检测所述操作手空间姿态信息的空间姿态传感器、用于检测接触力信息的接触力传感器和用于检测所述操作手的空间位置信息的电磁跟踪装置。
4.根据权利要求2所述的远程超声操作***，其特征在于，所述3D扫描器为3D摄像头。
5.根据权利要求2所述的远程超声操作***，其特征在于，所述人体成型装置包括：
弹性模；
顶出机构，所述顶出机构与所述弹性模相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地将弹性模顶出以模拟病人待检测部位。
6.根据权利要求5所述的远程超声操作***，其特征在于，所述顶出机构包括：
第一驱动件；
顶杆，所述顶杆为多个，每个所述顶杆的一端与所述第一驱动件相连且另一端与所述弹性模相连，所述顶杆适于在所述第一驱动件的驱动下选择性地顶出或收回。
7.根据权利要求2所述的远程超声操作***，其特征在于，所述人体成型装置包括：
弹性模；
流体腔室，所述流体腔室为多个且均设置在所述弹性模的下方；
第二驱动件，所述第二驱动件与所述流体腔室相连且适于根据接收到的3D扫描数据可选择地为所述流体腔室注入流体。
8.根据权利要求7所述的远程超声操作***，其特征在于，所述第二驱动件为液压机或气压机。
9.根据权利要求1所述的远程超声操作***，其特征在于，还包括：控制中心，所述控制中心分别与所述3D扫描器、所述机械臂、所述人体成型装置和所述操作手电连接。
10.一种远程超声操作***的控制方法，所述远程超声操作***为权利要求1-9中任一项所述的远程超声操作***，其特征在于，至少包括如下步骤：
3D扫描器对病人的待检测部位进行扫描并收集3D数据信号；
人体成型装置根据的3D数据信号形成与病人待检测部位相似的仿形体；
医生使用操作手在仿形体上进行移动以完成检测动作；
机械臂根据操作手的操作信息来对病人进行检测；
医生端的仿形体根据病人端病人体表在检查时的变化实时调整自身的表面形状。
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