CN101610721A - 触觉反馈医学扫描方法和*** - Google Patents

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Abstract

供医学成像使用的装置可以包括：具有多自由度移动能力的机器人臂(220)、耦合到所述机器人臂的末端附近的扫描换能器(230)以及具有一个或多个机械链杆并与所述机器人臂通信的触觉接口(250)，其中，所述触觉接口适于发出使所述机器人臂沿一个或多个方向或角度移动的命令信号，并且适于接收来自所述机器人臂的反馈信号。

Description

触觉反馈医学扫描方法和***
背景技术
【0001】近代医学中存在各种各样的医学成像技术，包括X射线摄影、直线断层摄影、多轨迹断层摄影、计算机化轴向断层摄影(CAT/CT)、核磁共振(NMR)和超声成像。在所有的这些技术中，只有超声成像要求医学专业人员的直接的亲手操作注意事项，其中，所述医学专业人员经常被称作“声谱仪操作员”。例如，就常规而言，技术人员在完全不同的另一个房间内取得患者的X射线图像，利用这一优势可以避免受到辐射照射，而声谱仪操作员必须实际握持超声换能器并使之紧贴患者的皮肤进行精细地操控，以获得有意义的图像。
【0002】尽管已知的人工超声成像法通常是安全的，而且在大多数情况下都能正常工作，但是在很多情况下，这些常规的方法仍然会使声谱仪操作员处于不舒服或者潜在的危险的态势下。例如，在手术期间，声谱仪操作员可能必须为外科医生提供恒定的图像反馈，但是这样做要求声谱仪操作员长时间保持高度扭曲的不适姿势，随着时间的推移，这种做法可能导致声谱仪操作员的长期身体损伤。而且，当患者处于对身体存在危害的环境下时，例如，处于X射线实验室内时，同时拍摄X射线图像和超声图像对声谱仪操作员可能既存在困难，又存在危险。相应地，希望采用新的与超声成像相关的方法和***。
发明内容
【0003】在图示说明的实施例中，一种供医学成像使用的触觉***包括：具有多自由度移动能力的机器人臂、耦合到所述机器人臂的末端附近的扫描换能器以及具有一个或多个机械链杆并与所述机器人臂通信的触觉接口，其中，所述触觉接口适于发出使所述机器人臂沿一个或多个方向或角度移动的命令信号，并且适于接收来自所述机器人臂的反馈信号。
【0004】在另一图示说明的实施例中，被配置为使操作员能够对患者远程执行医学扫描程序的触觉***包括：具有一个或多个与之耦合的力传感器的扫描换能器以及触觉控制机构，所述触觉控制机构用于发出能够控制所述扫描换能器相对于所述患者的位置和角度的命令信号，并且用于接收反馈信号，从而为操纵所述触觉控制机构的操作员提供触觉反馈。
【0005】在又一图示说明的实施例中，一种用于使操作员从远程位置对患者执行超声医学成像扫描的方法包括：由触觉装置响应于操作员的机械操纵生成命令信号；响应于所生成的命令信号对具有与之耦合的超声换能器的机器人臂进行定位，从而使所述超声换能器与所述患者发生物理接触；感测来自所述机器人臂的位置和力反馈信号中的至少一种；以及使所述触觉装置遵循所述反馈信号。
附图说明
【0006】通过参考附图阅读下述详细说明，图示说明的实施例将得到最佳的理解。应当强调的是，各种特征未必是按比例绘制的。实际上，为了讨论的清晰起见，可以任意增大或缩小尺寸。在任何适用并且可行的地方都采用类似的附图标记表示类似的元件。
【0007】图1描绘出采用触觉反馈技术的网络化医学成像***的图示说明的方框图；
【0010】图2描绘出与机器人臂结合使用的示范性超声成像装置；
【0011】图3描绘出具有作用于其上的各种感兴趣的力矢量的示范性超声换能器；
【0012】图4描绘出示范性触觉控制器；
【0013】图5是可以和触觉控制成像***结合使用的示范性控制***的方框图；
【0014】图6是供触觉控制超声波成像***使用的示范性控制模型；以及
【0015】图7是概述了与医学成像装置的触觉控制相关的各种示范性操作的方框图。
具体实施方式
【0016】在下述详细说明中，出于解释而非限制的目的，阐述了公开具体细节的图示说明的实施例，以提供对根据当前教导的实施例的透彻的理解。但是，对于得益于本公开的本领域技术人员而言，显然，根据当前教导的脱离文中公开的具体细节的其他实施例仍然落在权利要求的范围内。此外，为了避免混淆对图示说明的实施例的描述，不在赘述公知的设备和方法。这样的方法和设备显然落在当前教导的范围内。
【0017】图1描绘出采用触觉反馈技术的医学成像***100的图示说明的实施例。如图1所示，医学成像***100包括远程触觉控制器130和通过链路112连接至公共网络110的医学仪器120。
【0018】在操作当中，位于触觉控制器130处的操作员/声谱仪操作员能够对专门配置的控制机械装置进行操纵，以定义手持“参考棒”的空间位置和角位置。在各种实施例中，可以采用触觉控制器130定义6个自由度(DOF)，包括参考棒(相对于某一参考点)的X、Y和Z位置以及参考棒所处的X、Y和Z角度。注意，可以采用参考棒的位置和角度定义位于医学仪器120处的超声换能器(相对于患者)的空间位置和角度。
【0019】尽管示范性的触觉控制器130是6-DOF的***，但是在其他实施例中，可以采用7-DOF的触觉控制器，其还包括有关参考棒的中心轴的旋转自由度，从而允许声谱仪操作员使所述棒(以及默认的超声换能器)围绕其中心轴旋转。但是，在其他实施例中，也可以采用不到六个的自由度。例如，在一个实施例中，可以采用4-DOF***，该***采用了单直线方向控制和三维角控制，而在其他实施例中，可以采用1-DOF***，可以沿单个直线方向操纵该***。注意，需要旋转的情况相对较少。
【0020】在操作过程中，随着声谱仪操作员操纵触觉控制器的参考棒，所述示范性触觉控制器130能够通过网络110和链路112将某种形式的表示参考棒的位置和角度的控制信号和/或表示声谱仪操作员施加到参考棒上的力的控制信号发送给医学仪器120。
【0021】接着，处于医学仪器120处的携带前述超声换能器的机器人臂能够对控制信号做出反应，即，以这样的一种方式改变超声换能器的位置和角度，使之与触觉控制器的参考棒的位置和角度一致/相符，或者以其他方式模拟声谱仪操作员施加到参考棒上的那些力。
【0022】由于机器人臂的反应与控制信号相符，因而位于机器人臂上和/或耦合至超声换能器的各种位置传感器和力传感器能够为触觉控制器130提供各种反馈信号。例如，通过将一个或多个力传感器耦合至超声换能器，以检测施加至换能器的力，医学仪器120能够为触觉控制器130提供反馈信号，可以采用所述反馈信号建立作用于声谱仪操作员的手上的模拟力，从而有效地模拟声谱仪操作员将感受到的触感，就像该操作员正在直接操作医学仪器120处的换能器一样。
【0023】除了触觉接口之外，触觉控制器130和医学仪器120能够任选地包括某种形式的***，从而对支持超声换能器的超声仪表(instrumentation)的“后端”进行远程控制。例如，通过在触觉控制器130处提供含有专门设计的软件包的个人计算机，声谱仪操作员能够改变任意数量的超声波仪器设置，例如，改变其频率和功率设置，否则，声谱仪操作员必须直接接触超声仪器的面板。此外，可以任选将在超声仪器的显示器上生成的任意图像发送至所述个人计算机，从而将其更加方便地显示给声谱仪操作员。
【0024】图示说明的网络110是能够传输IEEE 1588顺应信号的以太网通信***。但是，在其他实施例中，网络110可以是能够对基于计算机的***进行链路链接的装置和***的任意可行的组合。网络110可以包括但不限于：广域网(WAN)、局域网(LAN)、经由内联网或外联网的连接、经由任意数量的分布式处理网络或***的连接、虚拟专用网络、因特网、专用网、公共网、增值网、基于以太网的***、令牌网、光纤分布式数据接口(FDDI)、基于异步传输模式(ATM)的***、包括T1和E1装置的基于电话技术的***、有线***、光学***或者无线***。包括用于每种所给出的网络的已知协议，但是在这里将不阐述其细节。
【0025】本实施例的各种链路112是被配置为将基于计算机的***耦合至基于以太网的网络的装置和软件/固件的组合。但是，应当认识到，在不同的实施例中，链路112可以采取以太网链路、调制调解器、网络接口板、串行总线、并行总线、WAN或LAN接口、无线或光接口等形式，如根据设计选择所期望或其他方式规定的那样。
【0026】图2描绘出根据图示说明的实施例的与CT扫描***210结合使用的超声波成像***120。如图2所示，CT扫描***210设有在其上可安置患者的床212。将6-DOF的机器人臂220附接至CT扫描***210，并将超声换能器230耦合在机器人臂220的末端。还将远程接口250耦合至机器人臂220，将后端超声模块240耦合至超声换能器230。值得注意的是，床212可以是任何适于使患者平移通过CT扫描***210的结构。而且，将床212的平移耦合至控制机器人臂也可能是有用的，这样可以允许所述臂在“锁定步骤”中与所述床212一起移动。
【0027】在操作当中，可以由远程接口250接收诸如触觉控制器的外部装置发送的控制信号。远程接口250可以调节所接收的控制信号，例如对所接收的控制信号进行缩放，并将经调节的控制信号转送至机器人臂220。接着，机器人臂220可以改变换能器230的位置和角度，使之与经调节的控制信号相符。
【0028】由于机器人臂的反应与控制信号相符，因此可以采用机器人臂内的各种位置传感器(未示出)和耦合至换能器的力传感器(同样未示出)通过远程接口250向处于远程位置的使用触觉控制器的声谱仪操作员提供触觉反馈。例如，假设机器人臂220将换能器230的面抵靠患者的腹部放置，那么力传感器能够检测到换能器230和患者之间的力。接着，可以采用所检测到的力生成一组作用于使用触觉控制器的声谱仪操作员的手上的模拟力。因此，声谱仪操作员就能够受益于极为准确的触感，而不必暴露于CT装置210所产生的任何辐射之下。
【0029】由于超声换能器230有利地抵靠患者放置，因而超声模块240能够接收到超声换能器230感测到的那些超声反射信号，采用本地显示器生成适当的图像和/或任选地通过远程接口250向声谱仪操作员提供可用的图像。此外，声谱仪操作员能够通过远程接口250改变超声模块240的各种设置，就像直接存在这样的超声成像仪器时声谱仪操作员所做的那样。
【0030】图3描绘出图2的超声换能器230，连同感兴趣的可以用来为声谱仪操作员提供触觉反馈的力矢量。如图3所示，超声换能器230具有沿超声换能器230的长度延伸的中心轴，在所述中心轴上示出了表示抵靠超声换能器230的前尖端/面(点A处)施加的力的第一力矢量FZ。
【0031】除了沿中心轴的力矢量FZ之外，测量沿横向施加到换能器的前面上的力也是有利的，例如，可以通过力矢量FX和FY表示这些力，所述力矢量FX和FY可以存在于与力矢量FZ正交的平面内并且其相互之间正交。感测沿矢量FX和FY的力能够为声谱仪操作员提供增强的触觉反馈，例如，在沿患者的皮肤表面拖动换能器的面时可能产生的摩擦和压力的触感。
【0032】此外，为了在声谱仪操作员想要在换能器230与患者的皮肤接触时旋转换能器230的情况下提供触觉反馈，可以任选地检测由力矢量Fθ表示的围绕换能器230的中心轴的旋转力。
【0033】继续参照图4，其示出了图示说明的实施例的触觉控制器130。触觉控制器130包括具有机械骨架/链杆410的基座400，其中参考棒420附加在所述机械支架/链接410上。示范性的参考棒420的形状与图2和3中的换能器230类似，但是当然，参考棒420的具体构造可能随着实施例的不同而发生变化。
【0034】可以将图示说明的触觉控制器130配置为采用若干位置传感器(未示出)感测参考棒420的末端在三维空间中相对于基座400的位置以及参考棒420在三维空间中相对于基座400的角度。在一些实施例中，还可以将参考棒420配备为感测围绕参考棒的中心轴的旋转(或旋转力)，而在其他实施例中，触觉控制器130整体上可以具有不足6个的自由度。
【0035】此外，为了使触觉装置130能够向声谱仪操作员的手430提供适当的触觉反馈，可以安装若干力传感器和驱动电动机(未示出)。因而，在将适当的控制和接口应用于触觉装置130以及相应的机器人臂和换能器时，能够使相应的机器人臂和换能器提供的触觉反馈与声谱仪操作员的手430施加到参考棒420上的力相反(counter)。
【0036】可以用于一些实施例的各种触觉控制器的例子包括由位于马萨诸塞州沃本Constitution路15号的SensAble Technologies公司制造的
Figure A20078003535300111
Omni装置、
Figure A20078003535300112
Desktop装置、
Figure A20078003535300113
Premium装置和
Figure A20078003535300114
Premium 6DOF装置。
【0037】图5是适于与触觉控制成像***结合使用的图示说明的实施例的远程接口250的方框图。远程接口250可以包括控制器510、存储器520、具有第一组驱动器532和第一数据获取装置534的第一组仪表530、具有第二组驱动器542和第二数据获取装置544的第二组仪表540、控制回路建模装置550、操作员接口560以及输入/输出装置590。控制器510未必模拟机器人臂的粗动，而是模拟机器人臂在3D空间中施加的压力。如果不存在响应于控制器施加的力而施加的阻力(即，没有力)，那么将响应于施加到控制器上的力形成机器人臂的粗动。
【0038】尽管图5的远程接口250采用了总线化架构，但是本领域技术人员将认识到还可以设想采用很多其他架构。例如，在各个实施例中，各部件510-590可以采取通过一系列独立的总线或者通过按照高度专业化的架构布置的专用逻辑的集合耦合到一起的独立的电子部件的形式。
【0039】还应当认识到，上文列举的部件530-590中的一些的部分或全部都可以采取贮存于存储器520中并且能够由控制器510运行的软件/固件例程的形式，或者采取贮存于独立的服务器/计算机中的独立的存储器内、的由不同的控制器运行的软件/固件例程的形式。
【0040】在操作过程中，远程接口250可以通过第二数据获取装置544接收来自(例如，如图4所示的)触觉控制器的控制信号，之后采用控制回路建模装置550处理所述控制信号。针对所接收的控制信号的各种处理可以包括改变控制信号的增益，以提高或降低灵敏度，添加针对所述控制信号的调节器/限制器，以限制相应的机器人臂应当能够体现的最大位置或力等。在实施例中，通过所述控制信号向机器人臂提供“无人保护”安全性。这样的特征是有用的，例如，如果网络通信链路中断，那么使所施加的压力为零。
【0041】一旦对控制信号进行了调节，就可以(通过驱动器532)将所述控制信号馈送至相应的机器人臂，在此过程中将采用任选的前馈和反馈补偿根据控制回路建模装置550中的复合控制回路对其进行进一步处理。
【0042】同时，第一数据获取装置534能够接收来自相应的机器人臂的位置和/或力反馈信息，并任选按照与针对控制信息的方式相同的方式，例如，通过改变增益或者利用更为复杂的传递函数来调节所述反馈信息。之后，可以(通过驱动器542)将经调节的反馈信息提供给触觉控制器，在此过程中将根据在控制回路建模装置550中建模的控制回路过程对所述信息予以处理。
【0043】图6描绘出根据图示说明的实施例的与触觉控制成像***结合使用的控制模型600。如图6所示，第一缩放模块610能够从触觉控制器130接收通常为位置或力数据的控制信号，之后，在所述第一缩放模块610中能够根据涉及第一前馈补偿模块612、机器人臂220的机械部分和第一反馈补偿模块614的控制回路对所述控制信号进行处理。
【0044】类似地，第二缩放模块620能够接收来自机器人臂220和换能器230的位置和/或力反馈信号，之后，在所述第二缩放模块620中，能够根据涉及第二前馈补偿模块622、触觉控制器130的机械部分和第二反馈补偿模块624的第二控制回路对所述反馈信号进行处理。
【0045】注意，在触觉控制器130提供的控制信号主要由位置信息构成时，后继的(上方)控制回路将是位置控制回路，反馈信号将主要由力信息构成，而后继的(下方)控制回路将为力控制回路。相反，当触觉控制器130提供的控制信号主要由力信息构成时，上方控制回路将是力控制回路，反馈信号将主要由位置信息构成，下方控制回路将是位置控制回路。
【0046】而且，注意，图6中描绘的具体控制模型纯粹是示范性的，实际的控制模型不应局限于图6所示的单一实施例。
【0047】翻回到图5，由于各仪表530和540以及控制回路建模装置550能够使声谱仪操作员借助触觉反馈远程定位超声换能器，因而可以任选采用操作员接口560和输入/输出装置590来远程配置连接至超声换能器的超声仪表的后端，其方式与能够实施亲手操作的声谱仪操作员所做的方式几乎相同。此外，可以采用操作员接口560和输入/输出装置590将超声图像数据从超声仪表传送给声谱仪操作员。
【0048】注意，在各实施例中，可以将远程接口250划分成两个或更多部分，在触觉控制装置和机器人臂间隔相当大的距离时，这一点可能是有利的。例如，可以采用两个独立的接口250A和250B，其中，远程接口250A位于触觉控制器，远程接口250B位于相应的机器人臂。在这一例子中，远程接口250A能够驱动伺服机械装置，并收集触觉控制器的换能器数据，远程接口250B能够驱动伺服机械装置，并收集机器人臂和超声换能器的换能器数据。可以通过相应的输入/输出装置交换控制数据和反馈数据，可以将整个控制委托给(delegate)两个远程接口250A和250B之一。
【0049】图7是概述了与医学成像装置的触觉控制相关的各种示范性操作的方框图。该过程开始于步骤702，在该步骤中，装配超声成像仪器(或者具有类似设置的医学装置)连同耦合至所述超声成像仪器的换能器加上若干力传感器的机器人臂。接下来，在步骤704中，类似地装配触觉控制器，并使其在通信上连接至步骤702中的机器人臂和换能器。控制继续至步骤706。
【0050】在步骤706中，诸如受过培训的声谱仪操作员的操作员可以移动触觉控制器的控制表面(例如，参考棒)，以生成力或位置控制信号。接下来，在步骤708中，可以任选对所述控制信号进行缩放或进行其他处理，之后将其发送至步骤702中的机器人臂。控制继续至步骤710。
【0051】在步骤710中，机器人臂能够对经缩放/处理的控制信号做出反应，并在所述反应过程中生成位置和/或力反馈信号。接下来，在步骤712中，可以任选对反馈信号进行缩放/处理，之后将其发送至触觉控制器。之后，在步骤714中，触觉控制器能够对反馈信号做出响应，从而为声谱仪操作员提供对超声换能器的触感。控制继续至步骤720。
【0052】在步骤720中，确定是否继续运行在步骤706-714中描述的受控触觉反馈过程。如果触觉反馈过程继续进行，那么控制跳回到步骤706；否则，控制继续到步骤750，在该步骤中，所述过程停止。
【0053】在采用诸如基于计算机的***或可编程逻辑的可编程装置实现上述***和/或方法的各实施例中，应当认识到，可以采用各种已知或者今后开发出的编程语言，例如，采用“C”、“C++”、“FORTRAN”、“Pascal”、“VHDL”等实现上述***和方法。
【0054】相应地，可以制备各种存储介质，例如，计算机磁盘、光盘、电子存储器等，其能够含有指导诸如计算机的装置实现上述***和/或方法的信息。一旦采用适当的装置访问所述存储介质上含有的信息和程序，那么所述存储介质就能够向所述装置提供所述信息和程序，从而使所述装置执行上述***和/或方法。
【0055】例如，如果将含有诸如源文件、目标文件、可执行文件等的适当的资料的计算机磁盘提供给计算机，那么所述计算机将接收所述信息，对自身进行适当的配置，并执行在上述示意图和流程图中概括的各种***和方法的功能，以实现所述的各种功能。也就是说，所述计算机能够从所述磁盘接收与上述***和/或方法的不同元件相关的各个信息部分，实现各***和/或方法，并协调上文所述的各***和/或方法的功能。
【0056】从本公开来看，应当指出，可以通过硬件、软件和固件实现文中描述的各种方法和装置。此外，仅通过举例的方式而不是从限定的意义上给出了各种方法和参数。考虑到本公开，本领域技术人员能够通过确定其自身的技术以及实施这些技术所需的设备来实现当前教导，而这些仍然处于权利要求的范围内。

Claims (20)

1、一种供医学成像使用的触觉***(100)，所述***包括：
具有多自由度移动能力的机器人臂(220)；
耦合到所述机器人臂的末端附近的扫描换能器(230)；以及
具有一个或多个机械链杆并与所述机器人臂通信的触觉接口(250)，其适于发出使所述机器人臂沿一个或多个方向或角度移动的命令信号，并且适于接收来自所述机器人臂的反馈信号。
2、根据权利要求1所述的触觉***，其中，所述扫描换能器是能够向超声成像***(120)提供超声图像数据的超声换能器。
3、根据权利要求1所述的触觉***，还包括一个或多个耦合至所述扫描换能器的力传感器。
4、根据权利要求3所述的触觉***，其中，所述一个或多个力传感器包括能够感测沿所述扫描换能器的中心轴的力的第一力传感器。
5、根据权利要求4所述的触觉***，其中，所述一个或多个力传感器还包括一个或多个能够感测作用于所述扫描换能器上的横向力的第二力传感器，所述横向力处于与所述扫描换能器的中心轴正交的平面内。
6、根据权利要求4所述的触觉***，其中，所述一个或多个力传感器还包括一个或多个能够感测围绕所述扫描换能器的中心轴的旋转力的第二力传感器。
7、根据权利要求4所述的触觉***，其中，所述触觉接口能够接收源自于所述一个或多个力传感器的与力相关的反馈信号，并且其中，所述触觉接口能够表现出作用于与所述触觉接口接触的操作员的手的与所述与力相关的反馈信号一致的力。
8、根据权利要求1所述的触觉***，其中，所述机器人臂为有至少3个自由度的装置，所述自由度选自下述选项：所述扫描换能器的x位置、所述扫描换能器的y位置、所述扫描换能器的z位置、所述扫描换能器的x角度、所述扫描换能器的y角度、所述扫描换能器的z角度以及所述扫描换能器的轴旋转角度。
9、根据权利要求1所述的触觉***，其中，所述机器人臂为有6个自由度的装置，所述自由度选自下述选项：所述扫描换能器的x位置、所述扫描换能器的y位置、所述扫描换能器的z位置、所述扫描换能器的x角度、所述扫描换能器的y角度、所述扫描换能器的z角度以及所述扫描换能器的轴旋转角度。
10、根据权利要求9所述的触觉***，其中，所述机器人臂为有7个自由度的装置，所述自由度包括所述扫描换能器的x位置、所述扫描换能器的y位置、所述扫描换能器的z位置、所述扫描换能器的x角度、所述扫描换能器的y角度、所述扫描换能器的z角度以及所述扫描换能器的轴旋转角度。
11、根据权利要求1所述的触觉***，其中，将所述机器人臂配置为从所述触觉接口接收位置命令信号，还将其配置为与所接收到的位置命令信号相符。
12、根据权利要求11所述的触觉***，其中，将所述触觉接口配置为接收来自所述机器人臂的力反馈信号，还将其配置为与所接收到的力反馈信号相符。
13、根据权利要求1所述的触觉***，其中，将所述机器人臂配置为从所述触觉接口接收力命令信号，还将其配置为与所接收到的力命令信号相符，并且其中，将所述触觉接口配置为接收来自所述机器人臂的位置反馈信号，并且还将其配置为与所接收到的位置反馈信号相符。
14、根据权利要求4所述的触觉***，其中，采用非均一的传递函数缩放力命令信号和所感测的力反馈信号中的至少一个，以提高或降低所述触觉接口的力灵敏度。
15、一种被配置为使操作员能够对患者远程执行医学扫描程序的触觉***，所述***包括：
具有一个或多个与之耦合的力传感器的扫描换能器(230)；以及
触觉控制机构(130)，其用于发出能够控制所述扫描换能器相对于患者的位置和角度的命令信号，并且用于接收反馈信号，从而为操纵所述触觉控制机构的操作员提供触觉反馈。
16、根据权利要求15所述的触觉***，还包括移动机构，其接收所述命令信号，并响应于所接收到的命令信号改变所述扫描换能器的位置和角度。
17、一种使操作员能够从远程位置对患者执行超声医学图像扫描的方法，所述方法包括：
由触觉装置响应于操作员的机械操纵生成命令信号；
响应于所生成的命令信号对具有与之耦合的超声换能器的机器人臂进行定位，从而使所述超声换能器与所述患者发生物理接触；
感测来自所述机器人臂的位置和力反馈信号中的至少一种；以及
使所述触觉装置遵循所述反馈信号。
18、根据权利要求17所述的方法，其中，所述机器人臂包括若干个能够感测施加到所述扫描换能器上的一个或多个力矢量的力传感器。
19、根据权利要求17所述的方法，其中，采用通过非均一传递函数缩放的所感测到的力信号执行对机器人臂进行定位的所述步骤，其中，所述缩放的目的在于提高或降低所述触觉接口的力灵敏度。
20、根据权利要求17所述的方法，还包括采用远程操作员接口远程控制耦合至所述超声换能器的超声成像***的工作配置。
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