CN109996008B - 一种降低多深度相机***间干扰的方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于图像采集技术领域，提供了一种降低多深度相机***间干扰的方法、装置及设备，所述降低多深度相机***间干扰的方法包括关闭第一深度相机的光源，并控制第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像，计算采集的图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值，判断获得的第一光照强度值是否超出预设值，若获得的第一光照强度值超出预设值，则调整第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像，计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值，判断获得的第二光照强度值是否超出所述预设值，若获得的第二光照强度值未超出所述预设值，则开启第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像。

Description

一种降低多深度相机***间干扰的方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种降低多深度相机***间干扰的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

深度相机，又被称为3D相机，是指通过该相机能够检测出拍摄空间内的景深距离。

为了扩大采集视野，通常会采用多个深度相机一并进行图像数据的采集，然而这种做法往往会使每个深度相机采集的图像中包含混叠图案，影响深度图像的计算。

现有技术中的仅采集单个光源的投影图案或基于参考平面匹配计算重叠图案深度信息的方法往往比较复杂并且抗干扰效果差，不利于快速提高深度计算的准确度。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种降低多深度相机***间干扰的方法、装置及设备，通过仅改变多深度相机***中一个相机的采集频率和投影频率，便可降低彼此间的干扰，有利于快速提高深度计算的准确度。

本发明实施例的第一方面提供了一种降低多深度相机***间干扰的方法，所述多深度相机***包括至少两个深度相机，所述深度相机包括光源和摄像头，所述深度相机的投影频率随着采集频率的改变而改变，所述方法包括：

关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像；

计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值；

判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值；

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像；

计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值；

判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值；

若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像。

本发明实施例的第二方面提供了一种降低多深度相机***间干扰的装置，所述多深度相机***包括至少两个深度相机，所述深度相机包括光源和摄像头，所述深度相机的投影频率随着采集频率的改变而改变，所述装置包括：

关闭模块，用于关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像；

第一计算模块，用于计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值；

第一判断模块，用于判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值；

调整模块，用于若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像；

第二计算模块，用于计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值；

第二判断模块，用于判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值；

开启模块，用于若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像。

本发明实施例的第三方面提供了一种降低多深度相机***间干扰的设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像，然后计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值，再判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值，若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像，接着计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值，最后判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值，若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像。与现有技术相比，本发明实施例通过仅改变多深度相机***中一个相机的采集频率和投影频率，便可降低彼此间的干扰，有利于快速提高深度计算的准确度，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-a为本发明实施例一提供的降低多深度相机***间干扰的的方法的流程示意图；

图1-b为本发明实施例一提供的多深度相机***的结构示意图；

图2-a为本发明实施例二提供的降低多深度相机***间干扰的方法的流程示意图；

图2-b为本发明实施例二提供的随机增加所述第一深度相机曝光时长的示意图；

图3-a为本发明实施例三提供的降低多深度相机***间干扰的方法的流程示意图；

图3-b为本发明实施例三提供的延迟多个深度相机开启曝光的示意图；

图4为本发明实施例四提供的降低多深度相机***间干扰的装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的降低多深度相机***间干扰的设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1-a是本发明实施例一提供的降低多深度相机***间干扰的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

S101：关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像。

本发明提供的降低多深度相机***间干扰的方法可以应用于汽车行业中来辅助驾驶车辆，此时可以将多个深度相机分别部署在无人汽车的车身外来检测自身与附近物体之间的距离。当然该方法也可以应用于其他设备中，比如由多个移动终端(如手机)组成的多深度相机***中。

所述多深度相机***包括至少两个深度相机；所述第一深度相机为所述深度相机中的任意一个，可由所述方法的执行主体(如汽车的处理器)来加以选择；所述深度相机包括光源和摄像头；所述目标空间为拍摄空间；所述背景光用于照亮被摄对象背景及周围环境的光线，包括但不限于环境光和除所述第一深度相机以外的其它深度相机投射的结构光；一般地，所述深度相机的投影频率被设置成随着采集频率的改变而改变。

在一个实施例中，所述深度相机的光源用于发射结构光，例如发射红外光或紫外光，所述结构光是指光源产生的红外光是具有一定结构的，例如由多个斑点组成的散斑结构光。另外，所述光源还泛指由激光或光学器件组成的发射器。

在一个实施例中，所述深度相机至少包括两个摄像头，可以分别为用于采集彩色图像的RGB摄像头和用于采集红外结构光图像的红外摄像头。

在一个实施例中，控制所述第一深度相机的红外摄像头采集目标空间内背景光下的图像。

在一个实施例中，控制所述第一深度相机的红外摄像头按照预先设置的初始采集频率采集目标空间内的背景光下的图像。

S102：计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值。

所述光照强度是指单位面积上接收可见光的光通量，简称照度，单位为勒克斯(Lux/Lx)，用于指示光照的强弱和物体表面积被照明的程度。

在一个实施例中，可以通过粗略统计的方法来计算采集的所述图像中背景光的光照强度。

S103：判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值。

在一个实施例中，在执行步骤S103之前需要先确定所述预设值。

需要说明的是，若步骤S103的判断结果为“是”，则执行步骤S104及其后续步骤；若步骤S103的判断结果为“否”，则执行步骤S107。

S104：调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像。

其中继续采集的图像仍为步骤S101中目标空间内背景光下的图像。

需要说明的是，由于所述深度相机的投影频率随着采集频率的改变而改变，因此在调整所述第一深度相机的采集频率后，所述第一深度相机的投影频率也会相应地进行调整。

S105：计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值。

在一个实施例中，可以采用步骤S102中获得第一光照强度值的方法来获得所述第二光照强度值。

S106：判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值。

需要说明的是，若步骤S106的判断结果为“否”，则执行步骤S107；若步骤S106的判断结果为“是”，则返回执行步骤S104及其后续步骤，直至再次获取的光照强度值未超出所述预设值。

S107：开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集背景图像。

应理解，所述当前的采集频率可以为初始的采集频率，也可以为调整后的采集频率，所述调整后的采集频率为最后一次调整后的频率。

为了便于描述，下面仅以由两个深度相机组成的多深度相机***为例进行解释和说明。如图1-b所示，所述多深度相机***包括深度相机101和深度相机102，所述深度相机101的红外摄像头为106，所述深度相机101的红外结构光源为108，所述红外结构光源108投影形成的图案为103，所述深度相机102的红外摄像头为107，所述深度相机102的红外结构光源为109，所述红外结构光源109投影形成的图案为104，图案103和图案104的重叠区域为图案105，所述深度相机101和深度相机102均与汽车上的处理器110连接，共同接受处理器110的控制。在上述应用场景下，所述降低多深度相机***间干扰的方法具体可以为首先通过处理器110关闭深度相机101的红外结构光源108(当然也可以为关闭深度相机102的红外结构光源109)，使红外结构光源108暂时不投射结构光，然后在本机红外结构光源108不发光的情况下，开启深度相机101的红外摄像头106采集拍摄空间内背景光下的图像，并在计算出此时的光照强度值后与预设值进行比对，若超出预设值，则表明当前拍摄空间内的深度相机102的红外结构光源109是处于开启状态的，为了避开红外结构光源109，需要调整深度相机101的采集频率直至最终采集的图像中背景光的光照强度值小于预设值，才可打开本机的红外结构光源108，此时在后续采集图像过程中即便继续开启深度相机102的红外结构光源109也不会采集到重叠图案105，并且由于在改变深度相机101的采集频率时，所述深度相机101的投影频率也会随之改变，因此即便是深度相机102的红外摄像头107同步进行图像的采集也是不会采集到重叠图案105的，这样就可避免深度相机101和深度相机102相互间的干扰。

需要说明的是，所述处理器110的数量可以不止一个，当所述处理器110为深度相机101或深度相机102自带的处理器时，所述处理器110还可以与外接处理器(如汽车上的处理器)相连。当然所述处理器110也可以为其他具有类似功能的处理器。

由上可见，本发明实施例中，通过仅改变多深度相机***中一个相机的采集频率和投影频率，便可降低彼此间的干扰，有利于快速提高深度计算的准确度，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2-a为本发明实施例二提供的降低多深度相机***间干扰的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S104的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像。

上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S202：计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值。

在一个实施例中，步骤S202具体可以为：

根据采集的所述图像，绘制对应的亮度直方图；

根据绘制的所述亮度直方图，计算采集的所述图像中背景光的光照强度。

需要说明的是，所述亮度直方图的横轴可以为图像的整体亮度变化趋势，例如自左而右依次为全黑至全白，所述亮度直方图的纵轴可以为处于某一亮度区间内所有像素点的总数。

应理解，根据绘制的所述亮度直方图可以快速了解图像的明暗程度，从而统计出第一光照强度值。

S203：判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值。

在一个实施例中，步骤S203具体可以为：

控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内环境光下的图像；

计算采集的所述图像的光照强度，获得第三光照强度值，所述图像为采集的目标空间内环境光下的图像；

根据获得的所述第三光照强度值，确定所述预设值。

应理解，在获取所述第三光照强度值时，所述多深度相机***中的所有深度相机的光源均应处于关闭状态。

通常情况下为了最大程度地降低环境光对结构光在投影时所带来的影响，往往会将结构光的光照强度设置的比环境光的光照强度大。因此，若在关闭本机光源的前提下，获得的所述第一光照强度值超出预设值，则表明目标空间内背景光中必定含有其他深度相机的结构光。

需要说明的是，可以采用实施例一中获得第一光照强度值或第二光照强度值的方法来获取所述第三光照强度值。

S204：随机增加或减少所述第一深度相机的曝光时长，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像。

应理解，在未知除所述第一深度相机以外的其它深度相机的投影频率的前提下，通过随机增加或减少所述第一深度相机的曝光时长，可以将所述第一深度相机的曝光时长与除所述第一深度相机以外的其它深度相机的脉冲出现时长加以错开(部分错开或完全错开)，从而降低所述第一深度相机采集到除所述第一深度相机以外的其它深度相机所投影的图案的可能性，并且由于所述第一深度相机的投影频率会随所述第一深度相机的采集频率发生改变，因此除所述第一深度相机以外的其它深度相机也不会采集到所述第一深度相机所投影的图案，可以达到降低相互间干扰的目的。

图2-b为本发明实施例二提供的随机增加所述第一深度相机曝光时长的示意图，其中201为所述第一深度相机采集频率对应的时序图，202为除所述第一深度相机以外其它深度相机投影频率对应的脉冲时序图，203为一个完整的脉冲周期，204为一个完整的采集周期，205为一个脉冲的宽度。

S205：计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值。

S206：判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值。

S207：若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像。

上述步骤S205-S207与实施例一中的步骤S105-S107相同，其具体实施过程可参见步骤S105-S107的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，相比于实施例一本发明实施例二给出了调整所述第一深度相机采集频率的一种具体实现方式，可以在未知除所述第一深度相机以外的其它深度相机的投影频率的前提下，通过随机增加或减少所述第一深度相机的曝光时长来达到调整所述第一深度相机采集频率和投影频率的目的，有利于快速提高深度计算的准确度，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3-a为本发明实施例三提供的降低多深度相机***间干扰的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S104的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S301：关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像。

S302：计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值。

S303：判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值。

上述步骤S301-S303与实施例二中的步骤S201-S203相同，其具体实施过程可参见步骤S201-S203的描述，在此不作重复赘述。

S304：按照预设的时间间隔延迟开启所述第一深度相机的曝光起始时刻，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机中的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像。

在一个实施例中，可以先将一个完整的采样周期T等分为多个延迟间隔，然后从中随机选取一个延迟间隔作为所述第一深度相机需要延迟开启曝光的时间间隔，例如若一个完整的采样周期T为33ms，所述第一深度相机的初始曝光时长t为1.5ms，则可等分的延迟间隔数量n＝T/t＝33/1.5＝22，这表明所述第一深度相机可以有22种延迟曝光的可能性，随机选择一种即可。

当然，若选择同时对多个深度相机进行处理，则可同时控制所述多深度相机***中的22台深度相机分别按照延迟间隔n1、n2...、n22来延迟开启曝光，其中n1、n2...、n22互不相同，可以为集合{1,2...，T/t}中的任意一个。应理解，由于此种方法是对每一个深度相机进行了延迟开启曝光的操作，因此将会改变每一个深度相机的采集频率和投影频率，这相比于仅改变所述第一深度相机的采集频率和投影频率而言，将会进一步降低多深度相机***间的干扰。此外，由于该方法是随机从中选择一个延时间隔，因此也相当于间接的改变了多个深度相机间的曝光顺序。

图3-b为本发明实施例三提供的延迟多个深度相机开启曝光的示意图。

S305：计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值。

S306：判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值。

S307：若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像。

上述步骤S305-S307与实施例一中的步骤S205-S207相同，其具体实施过程可参见步骤S205-S207的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，相比于实施例一本发明实施例三给出了调整所述第一深度相机采集频率的另一种具体实现方式，可以通过延迟开启所述第一深度相机的曝光起始时刻来调整所述第一深度相机的采集频率和投影频率；此外，这种延迟启动曝光的方法还可以应用于所述多深度相机***中的多个深度相机中，从而使每个深度相机的采集频率和投影频率均发生改变，有利于进一步降低深度相机间的干扰，从而进一步提高深度计算的准确度，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的降低多深度相机***间干扰的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

该降低多深度相机***间干扰的装置可以是内置于降低多深度相机***间干扰的设备内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述降低多深度相机***间干扰的设备中。

所述多深度相机***包括至少两个深度相机，所述深度相机包括光源和摄像头，所述深度相机的投影频率随着采集频率的改变而改变，所述降低多深度相机***间干扰的装置包括：

关闭模块41，用于关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像；

第一计算模块42，用于计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值；

第一判断模块43，用于判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值；

调整模块44，用于若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像；

第二计算模块45，用于计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值；

第二判断模块46，用于判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值；

开启模块47，用于若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像。

在一个实施例中，所述调整模块44具体用于：

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则随机增加或减少所述第一深度相机的曝光时长，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像。

在一个实施例中，所述调整模块44具体用于：

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则按照预设的时间间隔延迟开启所述第一深度相机的曝光起始时刻，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机中的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像。

在一个实施例中，所述背景光包括环境光和/或除所述第一深度相机以外的其它深度相机投射的结构光。

在一个实施例中，所述第一计算模块42具体用于：

根据采集的所述图像，绘制对应的亮度直方图；

根据绘制的所述亮度直方图，计算采集的所述图像中背景光的光照强度。

在一个实施例中，所述亮度直方图的横轴为图像的整体亮度变化趋势，所述亮度直方图的纵轴为处于某一亮度区间内所有像素点的总数。

在一个实施例中，所述装置还包括：

确定模块，用于控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内环境光下的图像，计算采集的所述图像的光照强度，获得第三光照强度值，所述图像为采集的目标空间内环境光下的图像，根据获得的所述第三光照强度值，确定所述预设值。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种降低多深度相机***间干扰的设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的一种降低多深度相机***间干扰的设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1-a所示的步骤S101至S107。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2-a所示的步骤S201至S207。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3-a所示的步骤S301至S307。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块41至47的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述一种降低多深度相机***间干扰的设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成关闭模块、第一计算模块、第一判断模块、调整模块、第二计算模块、第二判断模块和开启模块，各模块具体功能如下：

关闭模块，用于关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像；

第一计算模块，用于计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值；

第一判断模块，用于判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值；

调整模块，用于若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像；

第二计算模块，用于计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值；

第二判断模块，用于判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值；

开启模块，用于若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像。

所述一种降低多深度相机***间干扰的设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是一种降低多深度相机***间干扰的设备5的示例，并不构成对一种降低多深度相机***间干扰的设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种降低多深度相机***间干扰的设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述一种降低多深度相机***间干扰的设备5的内部存储单元，例如一种降低多深度相机***间干扰的设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述一种降低多深度相机***间干扰的设备5的外部存储设备，例如所述一种降低多深度相机***间干扰的设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述一种降低多深度相机***间干扰的设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述一种降低多深度相机***间干扰的设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的趋势。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包括的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和趋势。

Claims (9)

1.一种降低多深度相机***间干扰的方法，其特征在于，所述多深度相机***包括至少两个深度相机，所述深度相机包括光源和摄像头，所述深度相机的投影频率随着采集频率的改变而改变，所述方法包括：

关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像；

计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值；

判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值；

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像；

计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值；

判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值；

若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像；

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像还包括：

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则同时控制多个深度相机分别按照一个完整的采样周期中的不同的延迟间隔来延迟开启曝光，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机中的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像；其中，所述一个完整的采样周期等分为多个所述延迟间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像包括：

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则随机增加或减少所述第一深度相机的曝光时长，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述背景光包括环境光和/或除所述第一深度相机以外的其它深度相机投射的结构光。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值包括：

根据采集的所述图像，绘制对应的亮度直方图；

根据绘制的所述亮度直方图，计算采集的所述图像中背景光的光照强度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述亮度直方图的横轴为图像的整体亮度变化趋势，所述亮度直方图的纵轴为处于某一亮度区间内所有像素点的总数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值之前，还包括：

控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内环境光下的图像；

计算采集的所述图像的光照强度，获得第三光照强度值，所述图像为采集的目标空间内环境光下的图像；

根据获得的所述第三光照强度值，确定所述预设值。

7.一种降低多深度相机***间干扰的装置，其特征在于，所述多深度相机***包括至少两个深度相机，所述深度相机包括光源和摄像头，所述深度相机的投影频率随着采集频率的改变而改变，所述装置包括：

关闭模块，用于关闭第一深度相机的光源，并控制所述第一深度相机的摄像头采集目标空间内背景光下的图像；

第一计算模块，用于计算采集的所述图像中背景光的光照强度，获得第一光照强度值；

第一判断模块，用于判断获得的所述第一光照强度值是否超出预设值；

调整模块，用于若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则调整所述第一深度相机的采集频率，并以调整后的采集频率继续采集图像；

第二计算模块，用于计算继续采集的图像中背景光的光照强度，获得第二光照强度值；

第二判断模块，用于判断获得的所述第二光照强度值是否超出所述预设值；

开启模块，用于若获得的所述第二光照强度值未超出所述预设值，则开启所述第一深度相机的光源，并以当前的采集频率继续采集图像；

所述调整模块具体用于：

若获得的所述第一光照强度值超出预设值，则同时控制多个深度相机分别按照一个完整的采样周期中的不同的延迟间隔来延迟开启曝光，以使得所述第一深度相机的采集频率与除所述第一深度相机以外的其它深度相机中的采集频率不同，并以调整后的采集频率继续采集图像；其中，一个完整的采样周期等分为多个所述延迟间隔。

8.一种降低多深度相机***间干扰的设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

Images