CN109986343B - 电机发卡型导条组装用机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了电机发卡型导条组装用机械手，包括有连接部，连接部的两侧分别设有左安装板和右安装板，左安装板和右安装板的上端折弯后分别固定连接连接部，左安装板的下端固定有第一气缸，第一气缸的活塞杆上固定连接有第一气爪，右安装板的下端固定有第二气缸和第三气缸，第二气缸的活塞杆上固定连接有第二气爪，第三气缸的活塞杆上固定连接有推板，第一气爪和第二气爪均水平设置且相对错开，推板位于第二气爪上方且与第二气爪朝向相同。本发明的电机发卡型导条组装用机械手，能够有效完成发卡型导条的抓取、转移、安插及旋转动作，使得发卡型导条能够快速、准确的组装，节省了人力物力，提高了该类型的电机生产效率。

Description

电机发卡型导条组装用机械手
技术领域
本发明属于电机生产设备技术领域，具体涉及电机发卡型导条组装用机械手。
背景技术
新能源汽车等对其使用的电机的定子和转子设计方法进行了改进，逐步改善电机转矩、功率、效率性能，同时减轻噪声，例如定子的绕组方式改成发卡型绕组。由于发卡型绕组的线圈之间没有多余的空间，绕组过程需要将较粗的发卡型导条依次插到专用的绕线模具中绕组，再将绕组***定子中完成定子的组装。为了将发卡型导条准确快速的***绕线模具中，需要设计一种专门的机械手来完整该动作。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：电机发卡型导条组装用机械手，包括有用于固定连接四轴机器人的连接部，连接部的两侧分别设有竖直设置的左安装板和右安装板，左安装板和右安装板的上端折弯后分别固定连接连接部，左安装板的下端固定有水平设置的第一气缸，第一气缸的活塞杆上固定连接有第一气爪，右安装板的下端固定有水平设置的第二气缸和第三气缸，第二气缸的活塞杆上固定连接有第二气爪，第三气缸的活塞杆上固定连接有推板，第一气爪和第二气爪均水平设置且相对错开，推板位于第二气爪上方且与第二气爪朝向相同。
第二气爪固定在L型板上，L型板包括有水平设置的横板以及竖直设置的竖板，第二气爪固定在横板上，竖板的上端固定连接第二气缸的活塞杆，竖板和右安装板上均设有供推板穿过的导向孔，第二气缸和第三气缸分别固定在右安装板的两侧。
第二气缸的两侧分别设有导向槽，竖板的上端两侧分别固定有在相应导向槽中滑动的导向条，导向槽与第二气缸的活塞杆同向。
第一气缸的两侧分别设有第二导向槽，第一气爪固定在第二L型板上，第二L型板包括有水平设置的第二横板以及竖直设置的第二竖板，第一气爪固定在第二横板上，第二竖板的上端固定连接第一气缸的活塞杆，第二竖板的上端两侧分别固定有在相应第二导向槽中滑动的第二导向条，第二导向槽与第一气缸的活塞杆同向。
左安装板和右安装板的折弯处均设有加强筋。
本发明的工作原理是：通过四轴机器人控制机械手移动至发卡型导条旁，第一气缸和第二气缸分别控制第一气爪和第二气爪伸出，从发卡型导条的两侧分别夹住发卡型导条的两条导条腿。四轴机器人控制机械手转移至绕线模具上方，机械手下降，将第一气爪抓住的导条腿***绕线模具上指定的插孔中，第二气爪抓住的导条腿***指定的月牙形插孔中，第一气爪和第二气爪分别松开导条腿，第三气缸驱动推板推动月牙形插孔中的导条腿，使得发卡型导条绕另一条导条腿转动，月牙形插孔中的导条腿移动至指定位置，完成一根电机发卡型导条的安装。
本发明的有益效果是：本发明的电机发卡型导条组装用机械手，能够有效完成发卡型导条的抓取、转移、安插及旋转动作，使得发卡型导条能够快速、准确的组装，节省了人力物力，提高了该类型的电机生产效率。
附图说明
图1是机械手的结构示意图；
图2是机械安装在四轴机器人上的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图对本发明作进一步说明。
如图1-2所示，电机发卡型导条组装用机械手，包括有用于固定连接四轴机器人100的连接部101，连接部101的两侧分别设有竖直设置的左安装板102和右安装板103，左安装板102和右安装板103的上端折弯后分别固定连接连接部101，左安装板102的下端固定有水平设置的第一气缸104，第一气缸104的活塞杆上固定连接有第一气爪105，右安装板103的下端固定有水平设置的第二气缸106和第三气缸107，第二气缸106的活塞杆上固定连接有第二气爪108，第三气缸107的活塞杆上固定连接有推板109，第一气爪105和第二气爪108均水平设置且相对错开，推板109位于第二气爪108上方且与第二气爪108朝向相同。通过四轴机器人100控制机械手移动至发卡型导条120旁，第一气缸104和第二气缸106分别控制第一气爪105和第二气爪108伸出，从发卡型导条120的两侧分别夹住发卡型导条120的两条导条腿121。四轴机器人100控制机械手转移至绕线模具上方，机械手下降，将第一气爪105抓住的导条腿121***绕线模具上指定的插孔中，第二气爪108抓住的导条腿122***指定的月牙形插孔中，第一气爪105和第二气爪108分别松开导条腿121、122，第三气缸107驱动推板109推动月牙形插孔中的导条腿122，使得发卡型导条120绕另一条导条腿121转动，月牙形插孔中的导条腿122转动至指定位置，完成一根电机发卡型导条120的安装。
第二气爪108固定在L型板上，L型板包括有水平设置的横板110以及竖直设置的竖板111，第二气爪108固定在横板110上，竖板111的上端固定连接第二气缸106的活塞杆，竖板111和右安装板103上均设有供推板109穿过的导向孔112，第二气缸106和第三气缸107分别固定在右安装板103的两侧。这种安装方式使得第二气缸106、第三气缸107、第二气爪108以及推板109的安装更加紧凑。
第二气缸106的两侧分别设有导向槽113，竖板111的上端两侧分别固定有在相应导向槽113中滑动的导向条114，导向槽113与第二气缸106的活塞杆同向。导向槽113和导向条114的配合使得第二气爪108运行更加平稳精确。
第一气缸104的两侧分别设有第二导向槽115，第一气爪105固定在第二L型板上，第二L型板包括有水平设置的第二横板116以及竖直设置的第二竖板117，第一气爪105固定在第二横板116上，第二竖板117的上端固定连接第一气缸104的活塞杆，第二竖板117的上端两侧分别固定有在相应第二导向槽115中滑动的第二导向条118，第二导向槽115与第一气缸104的活塞杆同向。左安装板102上的第一气缸104、第一气爪105采用和右安装板103上的第二气缸106、第二气爪108相同的结构及安装方式，无需再额外设计加工连接件，节约了成本。
左安装板102和右安装板103的折弯处均设有加强筋119。加强筋119的目的是提高左安装板102和右安装板103的结构强度。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化，因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (1)

1.电机发卡型导条组装用机械手，其特征在于，包括有用于固定连接四轴机器人的连接部，连接部的两侧分别设有竖直设置的左安装板和右安装板，左安装板和右安装板的上端折弯后分别固定连接连接部，左安装板的下端固定有水平设置的第一气缸，第一气缸的活塞杆上固定连接有第一气爪，右安装板的下端固定有水平设置的第二气缸和第三气缸，第二气缸的活塞杆上固定连接有第二气爪，第三气缸的活塞杆上固定连接有推板，第一气爪和第二气爪均水平设置且相对错开，推板位于第二气爪上方且与第二气爪朝向相同；
所述第二气爪固定在L型板上，L型板包括有水平设置的横板以及竖直设置的竖板，第二气爪固定在横板上，竖板的上端固定连接第二气缸的活塞杆，竖板和右安装板上均设有供推板穿过的导向孔，第二气缸和第三气缸分别固定在右安装板的两侧；
所述第二气缸的两侧分别设有导向槽，竖板的上端两侧分别固定有在相应导向槽中滑动的导向条，导向槽与第二气缸的活塞杆同向；
所述第一气缸的两侧分别设有第二导向槽，第一气爪固定在第二L型板上，第二L型板包括有水平设置的第二横板以及竖直设置的第二竖板，第一气爪固定在第二横板上，第二竖板的上端固定连接第一气缸的活塞杆，第二竖板的上端两侧分别固定有在相应第二导向槽中滑动的第二导向条，第二导向槽与第一气缸的活塞杆同向；
所述左安装板和右安装板的折弯处均设有加强筋。
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