CN109986250A - 一种多功能高空自动焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能高空自动焊接机器人包括安装底座、移动装置、位置调节装置、高度调节装置、焊接件平行装置、焊接装置，实现了通过移动装置在高空墙壁上移动，位置调节装置调节焊接件平行装置的横向位置，高度调节装置可以调节焊接件平行装置的高度位置，焊接件平行装置调节两个焊件的高度，焊接装置对换件进行焊接等功能，移动装置安装固定在安装底座上，位置调节装置安装固定在安装底座上，高度调节装置安装固定在移动底部装置上，焊接件平行装置安装固定在移动内杆上，焊接件平行装置安装固定在安装底座上。

Description

一种多功能高空自动焊接机器人
技术领域
本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能高空自动焊接机器人。
背景技术
伴随着时代的发展科技的进步，人工费用的昂贵以及为写方面需要对加工产品尺寸进度的要求，越来越多的厂子更换一些设备来代替人工的工作，对于一些精度要求比较的高的工作就更依赖机器人了，在高空的焊接作业中存在着很大的安全隐患，所以发明一种多功能高空自动焊接机器人。
发明内容
本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能高空自动焊接机器人，可以通过移动装置在高空墙壁上移动，位置调节装置调节焊接件平行装置的横向位置，高度调节装置可以调节焊接件平行装置的高度位置，焊接件平行装置调节两个焊件的高度，焊接装置对换件进行焊接等功能。
本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能高空自动焊接机器人包括安装底座、移动装置、位置调节装置、高度调节装置、焊接件平行装置、焊接装置，，实现了通过移动装置在高空墙壁上移动，位置调节装置调节焊接件平行装置的横向位置，高度调节装置可以调节焊接件平行装置的高度位置，焊接件平行装置调节两个焊件的高度，焊接装置对换件进行焊接等功能。
所述的移动装置是由固定箱、电机A、输出齿轮、行走传递传递装置、真空吸盘构成，电机A安装固定在固定箱内部，输出齿轮安装固定在电机A上，行走传递传递装置安装在固定箱上，真空吸盘安装固定在行走传递传递装置上；
所述的行走传递传递装置是由传动轴A、动能接收齿轮、齿轮A、限位凸环A、传动轴AA、限位凸环AA、齿轮AB、连接板、传动腿、限位凸环AAA构成，动能接收齿轮安装固定在传动轴A上，齿轮A安装固定在传动轴A上，限位凸环A安装固定在传动轴A上，连接板安装在传动轴A上，传动轴AA安装在连接板上，限位凸环AA安装固定在传动轴AA上，齿轮AB安装固定在传动轴AA上，齿轮AB和齿轮A啮合，传动腿安装固定在传动轴AA上，限位凸环AAA安装固定在传动轴AA上；
所述的位置调节装置是由电机B、输出带轮B、传动皮带B、传动转动支撑装置A、传动链条、固定底座B、移动底部装置、支撑辅助传动装置构成，输出带轮B安装固定在电机B上，传动皮带B安装在输出带轮B上，传动皮带B安装在传动转动支撑装置A上，传动链条安装在传动转动支撑装置A上，移动底部装置安装在固定底座B内部，移动底部装置安装固定在传动链条上，传动链条安装在支撑辅助传动装置上；
所述的传动转动支撑装置A是由支撑架、传动轴C、限位凸环C、传动带轮C、传动齿轮C构成，传动轴C安装在支撑架上，限位凸环C安装固定在传动轴C上，传动带轮C安装固定在传动轴C上，传动齿轮C安装固定在传动轴C上；
所述的固定底座B是由底座C、过链孔、移动槽C构成，过链孔设置在底座C上，移动槽C设置在底座C上；
所述的移动底部装置是由移动版CC、连接轮构成，连接轮安装固定在移动版CC上；
所述的支撑辅助传动装置是由支撑架CC、传动轴CC、限位凸环CC、传动辅助齿轮CC构成，传动轴CC安装在支撑架CC上，限位凸环CC安装固定在传动轴CC上，传动辅助齿轮CC安装固定在传动轴CC上；
所述的高度调节装置是由连接板、电机、锥齿轮D、高度调节装置、限位凸环D、环形锥齿轮D构成，电机安装固定在连接板上，锥齿轮D电机上，高度调节装置安装在连接板上，限位凸环D安装固定在高度调节装置上，环形锥齿轮D安装固定在高度调节装置上，环形锥齿轮D和锥齿轮D啮合；
所述的高度调节装置是由固定筒、齿槽、移动中管、连接块、电机DA、输出带轮DA、传动皮带DA、安装轴DA、接收带轮DA、转动齿轮DA、移动内杆、配合齿条、限位孔、限位限制块、摆动按板、条形孔、配合杆、限位杆构成，齿槽设置在固定筒内部，移动中管安装在固定筒内部，连接块安装固定在移动中管上，电机DA安装固定在连接块上，输出带轮DA安装固定在电机DA上，传动皮带DA安装在输出带轮DA上，传动皮带DA安装在接收带轮DA上，安装轴DA安装固定在连接块上，接收带轮DA安装在安装轴DA上，转动齿轮DA安装在安装轴DA上，转动齿轮DA和齿槽啮合，移动内杆安装在移动中管内部，配合齿条安装固定在移动内杆上，限位孔设置在移动内杆上，限位限制块安装固定在移动中管上，摆动按板安装在配合杆上，条形孔设置在摆动按板上，配合杆安装固定在限位限制块上，限位杆安装固定在摆动按板；
所述的焊接件平行装置是由底座E、电机E、锥齿轮E、支撑架E、限位螺栓E、支撑装置E、电机EA、锥齿轮EA、支撑架EA、限位螺栓EA、支撑装置EA构成，电机E安装固定在底座E上，锥齿轮E安装固定在电机E上，支撑架E安装固定在电机E上，限位螺栓E安装在支撑架E上，支撑装置E安装在支撑架E上，电机EA安装固定在底座E上，锥齿轮EA安装固定在电机EA上，支撑架EA安装固定在底座E上，限位螺栓EA支撑架EA上，支撑装置EA安装在支撑架EA上，支撑装置EA安装在支撑装置E上；
所述的支撑装置E是由套管、通孔锥齿轮、限位凸环E、螺纹E、螺纹铰接座E、限位凸环EⅠ、铰接座E、铰接连接杆、防滑支撑杆构成，通孔锥齿轮安装固定在套管上，限位凸环E安装固定在套管上，螺纹E设置在套管上，螺纹铰接座E安装在螺纹E上，限位凸环EⅠ安装固定在套管上，铰接座E安装在套管上，铰接连接杆铰接在螺纹铰接座E上，铰接连接杆铰接在铰接座E上，铰接连接杆和铰接连接杆铰接，防滑支撑杆铰接在铰接连接杆上；
所述的支撑装置EA是由转动杆EA、锥齿轮EA、限位凸环EAⅠ、限位凸环EAⅡ、螺纹EA、螺纹铰接座EA、限位凸环EAⅢ、铰接座EA、铰接连接杆EA、防滑支撑杆EA构成，锥齿轮EA安装固定在转动杆EA上，限位凸环EAⅠ安装固定在转动杆EA上，限位凸环EAⅡ安装固定在转动杆EA上，螺纹EA设置在转动杆EA上，螺纹铰接座EA安装在螺纹EA上，限位凸环EAⅢ安装固定在转动杆EA上，铰接座EA安装在转动杆EA上，铰接连接杆EA安装在螺纹铰接座EA上，铰接连接杆EA安装在铰接座EA上，铰接连接杆EA和铰接连接杆EA铰接，防滑支撑杆EA铰接在铰接连接杆EA上；
所述的焊接装置是由固定底座G、电机G、输出齿轮G、位置调节装置G、限位凸环G、动能接收齿轮G、焊条夹紧装置构成，电机G安装固定在固定底座G上，输出齿轮G安装固定在电机G上，位置调节装置G安装在固定底座G上，限位凸环G安装固定在位置调节装置G上，动能接收齿轮G安装固定在位置调节装置G上，焊条夹紧装置安装固定在位置调节装置G上；
所述的位置调节装置G是由固定外筒G、散热孔G、电机GA、丝杠安装环G、丝杠G、限位凸环GA、L形移动杆构成，散热孔G设置在固定外筒G上，电机GA安装固定在固定外筒G内部，丝杠安装环G安装固定在固定外筒G内部，丝杠G通过联轴器安装固定在电机GA上，限位凸环GA安装固定在丝杠G上，L形移动杆安装在丝杠G上，L形移动杆和丝杠G螺纹配合；
所述的焊条夹紧装置是由夹紧外壳、L形夹紧杆、张开杆、滑动板、弹簧安装筒、弹簧、电机GB、输出带轮GB、传动皮带GB、夹紧轴GB、接收带轮GB、夹紧椭圆轮构成，L形夹紧杆铰接在夹紧外壳上，张开杆铰接在L形夹紧杆上，滑动板安装固定在张开杆上，弹簧安装筒安装在滑动板上，弹簧安装在弹簧安装筒内部，电机GB安装固定在夹紧外壳内部，输出带轮GB安装固定在电机GB上，传动皮带GB安装在输出带轮GB上，传动皮带GB安装在接收带轮GB上，夹紧轴GB安装在夹紧外壳内部，接收带轮GB安装固定在夹紧轴GB上，夹紧椭圆轮安装固定在夹紧轴GB上；
移动装置安装固定在安装底座上，位置调节装置安装固定在安装底座上，高度调节装置安装固定在移动底部装置上，焊接件平行装置安装固定在移动内杆上，焊接件平行装置安装固定在安装底座上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能高空自动焊接机器人所述的移动装置的数量有四个，行走传递传递装置的传动轴A、动能接收齿轮、传动腿的数量有两个，齿轮A、传动轴AA和齿轮AB的数量均有四个，限位凸环A和限位凸环AA的数量有八个，真空吸盘的型号为ZPT·ZPXS数量为八个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能高空自动焊接机器人所述的高度调节装置的连接块、电机DA、输出带轮DA、传动皮带DA、安装轴DA、接收带轮DA和转动齿轮DA数量均有两个。
本发明一种多功能高空自动焊接机器人有益效果为：
本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能高空自动焊接机器人，实现了通过移动装置在高空墙壁上移动，位置调节装置调节焊接件平行装置的横向位置，高度调节装置可以调节焊接件平行装置的高度位置，焊接件平行装置调节两个焊件的高度，焊接装置对换件进行焊接等功能。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的整体结构示意图。
图2为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的移动装置2示意图。
图3为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的行走传递传递装置2-4示意图。
图4为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的位置调节装置3示意图。
图5为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的传动链条3-5示意图。
图6为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的固定底座B3-6示意图。
图7为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的移动底部装置3-7示意图。
图8为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的支撑辅助传动装置3-8示意图。
图9为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的高度调节装置4示意图。
图10为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的高度调节装置4-4示意图。
图11为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的高度调节装置4-4局部放大示意图。
图12为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的焊接件平行装置5示意图。
图13为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的支撑装置E5-6示意图。
图14为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的支撑装置EA5-11示意图。
图15为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的焊接装置6示意图。
图16为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的防护装置6示意图。
图17为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的位置调节装置G6-4示意图。
图18为本发明一种多功能高空自动焊接机器人的位置调节装置G6-4局部示意图。
图中：安装底座1；移动装置2；固定箱2-1；电机A2-2；输出齿轮2-3；行走传递传递装置2-4；传动轴A2-4-1；动能接收齿轮2-4-2；齿轮A2-4-3；限位凸环A2-4-4；传动轴AA2-4-5；限位凸环AA2-4-6；齿轮AB2-4-7；连接板2-4-8；传动腿2-4-9；限位凸环AAA2-4-10；真空吸盘2-5；位置调节装置3；电机B3-1；输出带轮B3-2；传动皮带B3-3；传动转动支撑装置A3-4；支撑架3-4-1；传动轴C3-4-2；限位凸环C3-4-3；传动带轮C3-4-4；传动齿轮C3-4-5；传动链条3-5固定底座B3-6；底座C3-6-1；过链孔3-6-2；移动槽C3-6-3；移动底部装置3-7；移动版CC3-7-1；连接轮3-7-2；支撑辅助传动装置3-8；支撑架CC3-8-1；传动轴CC3-8-2；限位凸环CC3-8-3；传动辅助齿轮CC3-8-4；高度调节装置4；连接板4-1；电机4-2；锥齿轮D4-3；高度调节装置4-4；固定筒4-4-1；齿槽4-4-2；移动中管4-4-3；连接块4-4-4；电机DA4-4-5；输出带轮DA4-4-6；传动皮带DA4-4-7；安装轴DA4-4-8；接收带轮DA4-4-9；转动齿轮DA4-4-10；移动内杆4-4-11；配合齿条4-4-12；限位孔4-4-13；限位限制块4-4-14；摆动按板4-4-15；条形孔4-4-16；配合杆4-4-17；限位杆4-4-18；限位凸环D4-5；环形锥齿轮D4-6；焊接件平行装置5；底座E5-1；电机E5-2；锥齿轮E5-3；支撑架E5-4；限位螺栓E5-5；支撑装置E5-6套管5-6-1；通孔锥齿轮5-6-2；限位凸环E5-6-3；螺纹E5-6-4；螺纹铰接座E5-6-5；限位凸环EⅠ5-6-6；铰接座E5-6-7；铰接连接杆5-6-8；防滑支撑杆5-6-9；电机EA5-7；锥齿轮EA5-8；支撑架EA5-9；限位螺栓EA5-10；支撑装置EA5-11；转动杆EA5-11-1；锥齿轮EA5-11-2；限位凸环EAⅠ5-11-3；限位凸环EAⅡ5-11-4；螺纹EA5-11-5；螺纹铰接座EA5-11-6；限位凸环EAⅢ5-11-7；铰接座EA5-11-8；铰接连接杆EA5-11-9；防滑支撑杆EA5-11-10；焊接装置6固定底座G6-1；电机G6-2；输出齿轮G6-3；位置调节装置G6-4固定外筒G6-4-1；散热孔G6-4-2；电机GA6-4-3；丝杠安装环G6-4-4；丝杠G6-4-5；限位凸环GA6-4-6；L形移动杆6-4-7；限位凸环G6-5；动能接收齿轮G6-6；焊条夹紧装置6-7；夹紧外壳6-7-1；L形夹紧杆6-7-2；张开杆6-7-3；滑动板6-7-4；弹簧安装筒6-7-5；弹簧6-7-6；电机GB6-7-7；输出带轮GB6-7-8；传动皮带GB6-7-9；夹紧轴GB6-7-10；接收带轮GB6-7-11；夹紧椭圆轮6-7-12。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18说明本实施方式，本发明涉及一种焊接装置，更具体的说是一种多功能高空自动焊接机器人包括安装底座1、移动装置2、位置调节装置3、高度调节装置4、焊接件平行装置5、焊接装置6，，实现了通过移动装置在高空墙壁上移动，位置调节装置调节焊接件平行装置的横向位置，高度调节装置可以调节焊接件平行装置的高度位置，焊接件平行装置调节两个焊件的高度，焊接装置对换件进行焊接等功能。
所述的移动装置2是由固定箱2-1、电机A2-2、输出齿轮2-3、行走传递传递装置2-4、真空吸盘2-5构成，电机A2-2通过输出齿轮2-3带动行走传递传递装置2-4的动能接收齿轮2-4-2转动，电机A2-2安装固定在固定箱2-1内部，输出齿轮2-3安装固定在电机A2-2上，行走传递传递装置2-4安装在固定箱2-1上，真空吸盘2-5安装固定在行走传递传递装置2-4上；
所述的行走传递传递装置2-4是由传动轴A2-4-1、动能接收齿轮2-4-2、齿轮A2-4-3、限位凸环A2-4-4、传动轴AA2-4-5、限位凸环AA2-4-6、齿轮AB2-4-7、连接板2-4-8、传动腿2-4-9、限位凸环AAA2-4-10构成，动能接收齿轮2-4-2带动传动轴A2-4-1和齿轮A2-4-3转动，齿轮A2-4-3带动齿轮AB2-4-7绕着传动轴A2-4-1转动，从而使得传动腿2-4-9在竖直状态不变的情况下转动，因为两侧的传动腿2-4-9相对，使得移动装置2带着机器人像行走一样向前移动，动能接收齿轮2-4-2安装固定在传动轴A2-4-1上，齿轮A2-4-3安装固定在传动轴A2-4-1上，限位凸环A2-4-4安装固定在传动轴A2-4-1上，连接板2-4-8安装在传动轴A2-4-1上，传动轴AA2-4-5安装在连接板2-4-8上，限位凸环AA2-4-6安装固定在传动轴AA2-4-5上，齿轮AB2-4-7安装固定在传动轴AA2-4-5上，齿轮AB2-4-7和齿轮A2-4-3啮合，传动腿2-4-9安装固定在传动轴AA2-4-5上，限位凸环AAA2-4-10安装固定在传动轴AA2-4-5上；
所述的位置调节装置3是由电机B3-1、输出带轮B3-2、传动皮带B3-3、传动转动支撑装置A3-4、传动链条3-5、固定底座B3-6、移动底部装置3-7、支撑辅助传动装置3-8构成，电机B3-1通过传动皮带B3-3带动传动转动支撑装置A3-4的传动带轮C3-4-4转动，安装在传动链条3-5上的移动底部装置3-7同步移动，因为高度调节装置4安装在移动底部装置3-7上，所以高度调节装置4也跟着一起移动，输出带轮B3-2安装固定在电机B3-1上，传动皮带B3-3安装在输出带轮B3-2上，传动皮带B3-3安装在传动转动支撑装置A3-4上，传动链条3-5安装在传动转动支撑装置A3-4上，移动底部装置3-7安装在固定底座B3-6内部，移动底部装置3-7安装固定在传动链条3-5上，传动链条3-5安装在支撑辅助传动装置3-8上；
所述的传动转动支撑装置A3-4是由支撑架3-4-1、传动轴C3-4-2、限位凸环C3-4-3、传动带轮C3-4-4、传动齿轮C3-4-5构成，传动带轮C3-4-4通过传动轴C3-4-2带动传动齿轮C3-4-5转动，传动齿轮C3-4-5带动传动链条3-5转动，传动轴C3-4-2安装在支撑架3-4-1上，限位凸环C3-4-3安装固定在传动轴C3-4-2上，传动带轮C3-4-4安装固定在传动轴C3-4-2上，传动齿轮C3-4-5安装固定在传动轴C3-4-2上；
所述的固定底座B3-6是由底座C3-6-1、过链孔3-6-2、移动槽C3-6-3构成，过链孔3-6-2设置在底座C3-6-1上，移动槽C3-6-3设置在底座C3-6-1上；
所述的移动底部装置3-7是由移动版CC3-7-1、连接轮3-7-2构成，连接轮3-7-2安装固定在移动版CC3-7-1上；
所述的支撑辅助传动装置3-8是由支撑架CC3-8-1、传动轴CC3-8-2、限位凸环CC3-8-3、传动辅助齿轮CC3-8-4构成，传动轴CC3-8-2安装在支撑架CC3-8-1上，限位凸环CC3-8-3安装固定在传动轴CC3-8-2上，传动辅助齿轮CC3-8-4安装固定在传动轴CC3-8-2上；
所述的高度调节装置4是由连接板4-1、电机4-2、锥齿轮D4-3、高度调节装置4-4、限位凸环D4-5、环形锥齿轮D4-6构成，电机4-2通过锥齿轮D4-3带动环形锥齿轮D4-6转动，环形锥齿轮D4-6带动高度调节装置4-4转动调节安装在高度调节装置4上的焊接件平行装置5角度方向，电机4-2安装固定在连接板4-1上，锥齿轮D4-3电机4-2上，高度调节装置4-4安装在连接板4-1上，限位凸环D4-5安装固定在高度调节装置4-4上，环形锥齿轮D4-6安装固定在高度调节装置4-4上，环形锥齿轮D4-6和锥齿轮D4-3啮合；
所述的高度调节装置4-4是由固定筒4-4-1、齿槽4-4-2、移动中管4-4-3、连接块4-4-4、电机DA4-4-5、输出带轮DA4-4-6、传动皮带DA4-4-7、安装轴DA4-4-8、接收带轮DA4-4-9、转动齿轮DA4-4-10、移动内杆4-4-11、配合齿条4-4-12、限位孔4-4-13、限位限制块4-4-14、摆动按板4-4-15、条形孔4-4-16、配合杆4-4-17、限位杆4-4-18构成，电机DA4-4-5通过传动皮带DA4-4-7带动安装在安装轴DA4-4-8上的转动齿轮DA4-4-10转动，转动齿轮DA4-4-10和齿槽4-4-2配合，转动齿轮DA4-4-10就会通过连接块4-4-4向外推动移动中管4-4-3，转动齿轮DA4-4-10通过和配合齿条4-4-12向外推动移动内杆4-4-11调节了焊接件平行装置5的高度，然后将限位杆4-4-18插进限位孔4-4-13就可以固定高度调节装置4-4的长度，齿槽4-4-2设置在固定筒4-4-1内部，移动中管4-4-3安装在固定筒4-4-1内部，连接块4-4-4安装固定在移动中管4-4-3上，电机DA4-4-5安装固定在连接块4-4-4上，输出带轮DA4-4-6安装固定在电机DA4-4-5上，传动皮带DA4-4-7安装在输出带轮DA4-4-6上，传动皮带DA4-4-7安装在接收带轮DA4-4-9上，安装轴DA4-4-8安装固定在连接块4-4-4上，接收带轮DA4-4-9安装在安装轴DA4-4-8上，转动齿轮DA4-4-10安装在安装轴DA4-4-8上，转动齿轮DA4-4-10和齿槽4-4-2啮合，移动内杆4-4-11安装在移动中管4-4-3内部，配合齿条4-4-12安装固定在移动内杆4-4-11上，限位孔4-4-13设置在移动内杆4-4-11上，限位限制块4-4-14安装固定在移动中管4-4-3上，摆动按板4-4-15安装在配合杆4-4-17上，条形孔4-4-16设置在摆动按板4-4-15上，配合杆4-4-17安装固定在限位限制块4-4-14上，限位杆4-4-18安装固定在摆动按板4-4-15；
所述的焊接件平行装置5是由底座E5-1、电机E5-2、锥齿轮E5-3、支撑架E5-4、限位螺栓E5-5、支撑装置E5-6、电机EA5-7、锥齿轮EA5-8、支撑架EA5-9、限位螺栓EA5-10、支撑装置EA5-11构成，电机E5-2通过锥齿轮E5-3带动通孔锥齿轮5-6-2转动，电机EA5-7通过锥齿轮EA5-8电动锥齿轮EA5-11-2转动，如上述的过程将防滑支撑杆EA5-11-10支起然后和防滑支撑杆5-6-9一平，电机E5-2安装固定在底座E5-1上，锥齿轮E5-3安装固定在电机E5-2上，支撑架E5-4安装固定在电机E5-2上，限位螺栓E5-5安装在支撑架E5-4上，支撑装置E5-6安装在支撑架E5-4上，电机EA5-7安装固定在底座E5-1上，锥齿轮EA5-8安装固定在电机EA5-7上，支撑架EA5-9安装固定在底座E5-1上，限位螺栓EA5-10支撑架EA5-9上，支撑装置EA5-11安装在支撑架EA5-9上，支撑装置EA5-11安装在支撑装置E5-6上；
所述的支撑装置E5-6是由套管5-6-1、通孔锥齿轮5-6-2、限位凸环E5-6-3、螺纹E5-6-4、螺纹铰接座E5-6-5、限位凸环EⅠ5-6-6、铰接座E5-6-7、铰接连接杆5-6-8、防滑支撑杆5-6-9构成，通孔锥齿轮5-6-2带动套管5-6-1转动，螺纹E5-6-4推动螺纹铰接座E5-6-5移动，铰接座E5-6-7不动，所以铰接连接杆5-6-8就会在交接处将防滑支撑杆5-6-9支起，通孔锥齿轮5-6-2安装固定在套管5-6-1上，限位凸环E5-6-3安装固定在套管5-6-1上，螺纹E5-6-4设置在套管5-6-1上，螺纹铰接座E5-6-5安装在螺纹E5-6-4上，限位凸环EⅠ5-6-6安装固定在套管5-6-1上，铰接座E5-6-7安装在套管5-6-1上，铰接连接杆5-6-8铰接在螺纹铰接座E5-6-5上，铰接连接杆5-6-8铰接在铰接座E5-6-7上，铰接连接杆5-6-8和铰接连接杆5-6-8铰接，防滑支撑杆5-6-9铰接在铰接连接杆5-6-8上；
所述的支撑装置EA5-11是由转动杆EA5-11-1、锥齿轮EA5-11-2、限位凸环EAⅠ5-11-3、限位凸环EAⅡ5-11-4、螺纹EA5-11-5、螺纹铰接座EA5-11-6、限位凸环EAⅢ5-11-7、铰接座EA5-11-8、铰接连接杆EA5-11-9、防滑支撑杆EA5-11-10构成，如上述的过程将防滑支撑杆EA5-11-10支起然后和防滑支撑杆5-6-9一平，锥齿轮EA5-11-2安装固定在转动杆EA5-11-1上，限位凸环EAⅠ5-11-3安装固定在转动杆EA5-11-1上，限位凸环EAⅡ5-11-4安装固定在转动杆EA5-11-1上，螺纹EA5-11-5设置在转动杆EA5-11-1上，螺纹铰接座EA5-11-6安装在螺纹EA5-11-5上，限位凸环EAⅢ5-11-7安装固定在转动杆EA5-11-1上，铰接座EA5-11-8安装在转动杆EA5-11-1上，铰接连接杆EA5-11-9安装在螺纹铰接座EA5-11-6上，铰接连接杆EA5-11-9安装在铰接座EA5-11-8上，铰接连接杆EA5-11-9和铰接连接杆EA5-11-9铰接，防滑支撑杆EA5-11-10铰接在铰接连接杆EA5-11-9上；
所述的焊接装置6是由固定底座G6-1、电机G6-2、输出齿轮G6-3、位置调节装置G6-4、限位凸环G6-5、动能接收齿轮G6-6、焊条夹紧装置6-7构成，电机G6-2通过输出齿轮G6-3带动动能接收齿轮G6-6转动，动能接收齿轮G6-6带动位置调节装置G6-4在固定底座G6-1让夹有焊条的焊条夹紧装置6-7对着焊缝，电机G6-2安装固定在固定底座G6-1上，输出齿轮G6-3安装固定在电机G6-2上，位置调节装置G6-4安装在固定底座G6-1上，限位凸环G6-5安装固定在位置调节装置G6-4上，动能接收齿轮G6-6安装固定在位置调节装置G6-4上，焊条夹紧装置6-7安装固定在位置调节装置G6-4上；
所述的位置调节装置G6-4是由固定外筒G6-4-1、散热孔G6-4-2、电机GA6-4-3、丝杠安装环G6-4-4、丝杠G6-4-5、限位凸环GA6-4-6、L形移动杆6-4-7构成，电机GA6-4-3通过带动丝杠G6-4-5转动使得L形移动杆6-4-7改变高度使得夹有焊条的焊条夹紧装置6-7同步改变高度进行焊接，散热孔G6-4-2设置在固定外筒G6-4-1上，电机GA6-4-3安装固定在固定外筒G6-4-1内部，丝杠安装环G6-4-4安装固定在固定外筒G6-4-1内部，丝杠G6-4-5通过联轴器安装固定在电机GA6-4-3上，限位凸环GA6-4-6安装固定在丝杠G6-4-5上，L形移动杆6-4-7安装在丝杠G6-4-5上，L形移动杆6-4-7和丝杠G6-4-5螺纹配合；
所述的焊条夹紧装置6-7是由夹紧外壳6-7-1、L形夹紧杆6-7-2、张开杆6-7-3、滑动板6-7-4、弹簧安装筒6-7-5、弹簧6-7-6、电机GB6-7-7、输出带轮GB6-7-8、传动皮带GB6-7-9、夹紧轴GB6-7-10、接收带轮GB6-7-11、夹紧椭圆轮6-7-12构成，电机GB6-7-7通过传动皮带GB6-7-9带动安装在夹紧轴GB6-7-10上的夹紧椭圆轮6-7-12转动，让夹紧椭圆轮6-7-12的短处在L形夹紧杆6-7-2尾端间，弹簧6-7-6在弹簧安装筒6-7-5向推动滑动板6-7-4，滑动板6-7-4推动张开杆6-7-3将两个L形夹紧杆6-7-2分开，在将焊条放在两个L形夹紧杆6-7-2间，然后让夹紧椭圆轮6-7-12的长径转到两个L形移动杆6-4-7间，因为L形移动杆6-4-7和固定外筒G6-4-1铰接，所以两个L形移动杆6-4-7将焊条夹紧，L形夹紧杆6-7-2铰接在夹紧外壳6-7-1上，张开杆6-7-3铰接在L形夹紧杆6-7-2上，滑动板6-7-4安装固定在张开杆6-7-3上，弹簧安装筒6-7-5安装在滑动板6-7-4上，弹簧6-7-6安装在弹簧安装筒6-7-5内部，电机GB6-7-7安装固定在夹紧外壳6-7-1内部，输出带轮GB6-7-8安装固定在电机GB6-7-7上，传动皮带GB6-7-9安装在输出带轮GB6-7-8上，传动皮带GB6-7-9安装在接收带轮GB6-7-11上，夹紧轴GB6-7-10安装在夹紧外壳6-7-1内部，接收带轮GB6-7-11安装固定在夹紧轴GB6-7-10上，夹紧椭圆轮6-7-12安装固定在夹紧轴GB6-7-10上；
移动装置2安装固定在安装底座1上，位置调节装置3安装固定在安装底座1上，高度调节装置4安装固定在移动底部装置3-7上，焊接件平行装置5安装固定在移动内杆4-4-11上，焊接件平行装置5安装固定在安装底座1上。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的移动装置2的数量有四个，行走传递传递装置2-4的传动轴A2-4-1、动能接收齿轮2-4-2、传动腿2-4-9的数量有两个，齿轮A2-4-3、传动轴AA2-4-5和齿轮AB2-4-7的数量均有四个，限位凸环A2-4-4和限位凸环AA2-4-6的数量有八个，真空吸盘2-5的型号为ZPT·ZPXS数量为八个。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17、18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的高度调节装置4的连接块4-4-4、电机DA4-4-5、输出带轮DA4-4-6、传动皮带DA4-4-7、安装轴DA4-4-8、接收带轮DA4-4-9和转动齿轮DA4-4-10数量均有两个。
本发明的工作原理是：
一种多功能高空自动焊接机器人的工作原理是，在使用前先检查好装置间的连接情况是否符合要求，电机A2-2通过输出齿轮2-3带动行走传递传递装置2-4的动能接收齿轮2-4-2转动，动能接收齿轮2-4-2带动传动轴A2-4-1和齿轮A2-4-3转动，齿轮A2-4-3带动齿轮AB2-4-7绕着传动轴A2-4-1转动，从而使得传动腿2-4-9在竖直状态不变的情况下转动，因为两侧的传动腿2-4-9相对，使得移动装置2带着机器人像行走一样向前移动。在焊接两个焊件的时候需要将两个焊件保持一平，电机B3-1通过传动皮带B3-3带动传动转动支撑装置A3-4的传动带轮C3-4-4转动，传动带轮C3-4-4通过传动轴C3-4-2带动传动齿轮C3-4-5转动，传动齿轮C3-4-5带动传动链条3-5转动，安装在传动链条3-5上的移动底部装置3-7同步移动，因为高度调节装置4安装在移动底部装置3-7上，所以高度调节装置4也跟着一起移动，电机4-2通过锥齿轮D4-3带动环形锥齿轮D4-6转动，环形锥齿轮D4-6带动高度调节装置4-4转动调节安装在高度调节装置4上的焊接件平行装置5角度方向，电机DA4-4-5通过传动皮带DA4-4-7带动安装在安装轴DA4-4-8上的转动齿轮DA4-4-10转动，转动齿轮DA4-4-10和齿槽4-4-2配合，转动齿轮DA4-4-10就会通过连接块4-4-4向外推动移动中管4-4-3，转动齿轮DA4-4-10通过和配合齿条4-4-12向外推动移动内杆4-4-11调节了焊接件平行装置5的高度，然后将限位杆4-4-18插进限位孔4-4-13就可以固定高度调节装置4-4的长度。电机E5-2通过锥齿轮E5-3带动通孔锥齿轮5-6-2转动，通孔锥齿轮5-6-2带动套管5-6-1转动，螺纹E5-6-4推动螺纹铰接座E5-6-5移动，铰接座E5-6-7不动，所以铰接连接杆5-6-8就会在交接处将防滑支撑杆5-6-9支起，电机EA5-7通过锥齿轮EA5-8电动锥齿轮EA5-11-2转动，如上述的过程将防滑支撑杆EA5-11-10支起然后和防滑支撑杆5-6-9一平，套在支撑装置E5-6和支撑装置EA5-11的圆管圆心相对。这时电机G6-2通过输出齿轮G6-3带动动能接收齿轮G6-6转动，动能接收齿轮G6-6带动位置调节装置G6-4在固定底座G6-1让夹有焊条的焊条夹紧装置6-7对着焊缝，然后在电机GA6-4-3通过带动丝杠G6-4-5转动使得L形移动杆6-4-7改变高度使得夹有焊条的焊条夹紧装置6-7同步改变高度进行焊接，当焊条用完时电机GB6-7-7通过传动皮带GB6-7-9带动安装在夹紧轴GB6-7-10上的夹紧椭圆轮6-7-12转动，让夹紧椭圆轮6-7-12的短处在L形夹紧杆6-7-2尾端间，弹簧6-7-6在弹簧安装筒6-7-5向推动滑动板6-7-4，滑动板6-7-4推动张开杆6-7-3将两个L形夹紧杆6-7-2分开，在将焊条放在两个L形夹紧杆6-7-2间，然后让夹紧椭圆轮6-7-12的长径转到两个L形移动杆6-4-7间，因为L形移动杆6-4-7和固定外筒G6-4-1铰接，所以两个L形移动杆6-4-7将焊条夹紧。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种多功能高空自动焊接机器人，包括安装底座(1)、移动装置(2)、位置调节装置(3)、高度调节装置(4)、焊接件平行装置(5)、焊接装置(6)，其特征在于：移动装置(2)是由固定箱(2-1)、电机A(2-2)、输出齿轮(2-3)、行走传递传递装置(2-4)、真空吸盘(2-5)构成，电机A(2-2)安装固定在固定箱(2-1)内部，输出齿轮(2-3)安装固定在电机A(2-2)上，行走传递传递装置(2-4)安装在固定箱(2-1)上，真空吸盘(2-5)安装固定在行走传递传递装置(2-4)上；
行走传递传递装置(2-4)是由传动轴A(2-4-1)、动能接收齿轮(2-4-2)、齿轮A(2-4-3)、限位凸环A(2-4-4)、传动轴AA(2-4-5)、限位凸环AA(2-4-6)、齿轮AB(2-4-7)、连接板(2-4-8)、传动腿(2-4-9)、限位凸环AAA(2-4-10)构成，动能接收齿轮(2-4-2)安装固定在传动轴A(2-4-1)上，齿轮A(2-4-3)安装固定在传动轴A(2-4-1)上，限位凸环A(2-4-4)安装固定在传动轴A(2-4-1)上，连接板(2-4-8)安装在传动轴A(2-4-1)上，传动轴AA(2-4-5)安装在连接板(2-4-8)上，限位凸环AA(2-4-6)安装固定在传动轴AA(2-4-5)上，齿轮AB(2-4-7)安装固定在传动轴AA(2-4-5)上，齿轮AB(2-4-7)和齿轮A(2-4-3)啮合，传动腿(2-4-9)安装固定在传动轴AA(2-4-5)上，限位凸环AAA(2-4-10)安装固定在传动轴AA(2-4-5)上；
位置调节装置(3)是由电机B(3-1)、输出带轮B(3-2)、传动皮带B(3-3)、传动转动支撑装置A(3-4)、传动链条(3-5)、固定底座B(3-6)、移动底部装置(3-7)、支撑辅助传动装置(3-8)构成，输出带轮B(3-2)安装固定在电机B(3-1)上，传动皮带B(3-3)安装在输出带轮B(3-2)上，传动皮带B(3-3)安装在传动转动支撑装置A(3-4)上，传动链条(3-5)安装在传动转动支撑装置A(3-4)上，移动底部装置(3-7)安装在固定底座B(3-6)内部，移动底部装置(3-7)安装固定在传动链条(3-5)上，传动链条(3-5)安装在支撑辅助传动装置(3-8)上；
传动转动支撑装置A(3-4)是由支撑架(3-4-1)、传动轴C(3-4-2)、限位凸环C(3-4-3)、传动带轮C(3-4-4)、传动齿轮C(3-4-5)构成，传动轴C(3-4-2)安装在支撑架(3-4-1)上，限位凸环C(3-4-3)安装固定在传动轴C(3-4-2)上，传动带轮C(3-4-4)安装固定在传动轴C(3-4-2)上，传动齿轮C(3-4-5)安装固定在传动轴C(3-4-2)上；
固定底座B(3-6)是由底座C(3-6-1)、过链孔(3-6-2)、移动槽C(3-6-3)构成，过链孔(3-6-2)设置在底座C(3-6-1)上，移动槽C(3-6-3)设置在底座C(3-6-1)上；
移动底部装置(3-7)是由移动版CC(3-7-1)、连接轮(3-7-2)构成，连接轮(3-7-2)安装固定在移动版CC(3-7-1)上；
支撑辅助传动装置(3-8)是由支撑架CC(3-8-1)、传动轴CC(3-8-2)、限位凸环CC(3-8-3)、传动辅助齿轮CC(3-8-4)构成，传动轴CC(3-8-2)安装在支撑架CC(3-8-1)上，限位凸环CC(3-8-3)安装固定在传动轴CC(3-8-2)上，传动辅助齿轮CC(3-8-4)安装固定在传动轴CC(3-8-2)上；
高度调节装置(4)是由连接板(4-1)、电机(4-2)、锥齿轮D(4-3)、高度调节装置(4-4)、限位凸环D(4-5)、环形锥齿轮D(4-6)构成，电机(4-2)安装固定在连接板(4-1)上，锥齿轮D(4-3)电机(4-2)上，高度调节装置(4-4)安装在连接板(4-1)上，限位凸环D(4-5)安装固定在高度调节装置(4-4)上，环形锥齿轮D(4-6)安装固定在高度调节装置(4-4)上，环形锥齿轮D(4-6)和锥齿轮D(4-3)啮合；
高度调节装置(4-4)是由固定筒(4-4-1)、齿槽(4-4-2)、移动中管(4-4-3)、连接块(4-4-4)、电机DA(4-4-5)、输出带轮DA(4-4-6)、传动皮带DA(4-4-7)、安装轴DA(4-4-8)、接收带轮DA(4-4-9)、转动齿轮DA(4-4-10)、移动内杆(4-4-11)、配合齿条(4-4-12)、限位孔(4-4-13)、限位限制块(4-4-14)、摆动按板(4-4-15)、条形孔(4-4-16)、配合杆(4-4-17)、限位杆(4-4-18)构成，齿槽(4-4-2)设置在固定筒(4-4-1)内部，移动中管(4-4-3)安装在固定筒(4-4-1)内部，连接块(4-4-4)安装固定在移动中管(4-4-3)上，电机DA(4-4-5)安装固定在连接块(4-4-4)上，输出带轮DA(4-4-6)安装固定在电机DA(4-4-5)上，传动皮带DA(4-4-7)安装在输出带轮DA(4-4-6)上，传动皮带DA(4-4-7)安装在接收带轮DA(4-4-9)上，安装轴DA(4-4-8)安装固定在连接块(4-4-4)上，接收带轮DA(4-4-9)安装在安装轴DA(4-4-8)上，转动齿轮DA(4-4-10)安装在安装轴DA(4-4-8)上，转动齿轮DA(4-4-10)和齿槽(4-4-2)啮合，移动内杆(4-4-11)安装在移动中管(4-4-3)内部，配合齿条(4-4-12)安装固定在移动内杆(4-4-11)上，限位孔(4-4-13)设置在移动内杆(4-4-11)上，限位限制块(4-4-14)安装固定在移动中管(4-4-3)上，摆动按板(4-4-15)安装在配合杆(4-4-17)上，条形孔(4-4-16)设置在摆动按板(4-4-15)上，配合杆(4-4-17)安装固定在限位限制块(4-4-14)上，限位杆(4-4-18)安装固定在摆动按板(4-4-15)；
焊接件平行装置(5)是由底座E(5-1)、电机E(5-2)、锥齿轮E(5-3)、支撑架E(5-4)、限位螺栓E(5-5)、支撑装置E(5-6)、电机EA(5-7)、锥齿轮EA(5-8)、支撑架EA(5-9)、限位螺栓EA(5-10)、支撑装置EA(5-11)构成，电机E(5-2)安装固定在底座E(5-1)上，锥齿轮E(5-3)安装固定在电机E(5-2)上，支撑架E(5-4)安装固定在电机E(5-2)上，限位螺栓E(5-5)安装在支撑架E(5-4)上，支撑装置E(5-6)安装在支撑架E(5-4)上，电机EA(5-7)安装固定在底座E(5-1)上，锥齿轮EA(5-8)安装固定在电机EA(5-7)上，支撑架EA(5-9)安装固定在底座E(5-1)上，限位螺栓EA(5-10)支撑架EA(5-9)上，支撑装置EA(5-11)安装在支撑架EA(5-9)上，支撑装置EA(5-11)安装在支撑装置E(5-6)上；
支撑装置E(5-6)是由套管(5-6-1)、通孔锥齿轮(5-6-2)、限位凸环E(5-6-3)、螺纹E(5-6-4)、螺纹铰接座E(5-6-5)、限位凸环EⅠ(5-6-6)、铰接座E(5-6-7)、铰接连接杆(5-6-8)、防滑支撑杆(5-6-9)构成，通孔锥齿轮(5-6-2)安装固定在套管(5-6-1)上，限位凸环E(5-6-3)安装固定在套管(5-6-1)上，螺纹E(5-6-4)设置在套管(5-6-1)上，螺纹铰接座E(5-6-5)安装在螺纹E(5-6-4)上，限位凸环EⅠ(5-6-6)安装固定在套管(5-6-1)上，铰接座E(5-6-7)安装在套管(5-6-1)上，铰接连接杆(5-6-8)铰接在螺纹铰接座E(5-6-5)上，铰接连接杆(5-6-8)铰接在铰接座E(5-6-7)上，铰接连接杆(5-6-8)和铰接连接杆(5-6-8)铰接，防滑支撑杆(5-6-9)铰接在铰接连接杆(5-6-8)上；
支撑装置EA(5-11)是由转动杆EA(5-11-1)、锥齿轮EA(5-11-2)、限位凸环EAⅠ(5-11-3)、限位凸环EAⅡ(5-11-4)、螺纹EA(5-11-5)、螺纹铰接座EA(5-11-6)、限位凸环EAⅢ(5-11-7)、铰接座EA(5-11-8)、铰接连接杆EA(5-11-9)、防滑支撑杆EA(5-11-10)构成，锥齿轮EA(5-11-2)安装固定在转动杆EA(5-11-1)上，限位凸环EAⅠ(5-11-3)安装固定在转动杆EA(5-11-1)上，限位凸环EAⅡ(5-11-4)安装固定在转动杆EA(5-11-1)上，螺纹EA(5-11-5)设置在转动杆EA(5-11-1)上，螺纹铰接座EA(5-11-6)安装在螺纹EA(5-11-5)上，限位凸环EAⅢ(5-11-7)安装固定在转动杆EA(5-11-1)上，铰接座EA(5-11-8)安装在转动杆EA(5-11-1)上，铰接连接杆EA(5-11-9)安装在螺纹铰接座EA(5-11-6)上，铰接连接杆EA(5-11-9)安装在铰接座EA(5-11-8)上，铰接连接杆EA(5-11-9)和铰接连接杆EA(5-11-9)铰接，防滑支撑杆EA(5-11-10)铰接在铰接连接杆EA(5-11-9)上；
焊接装置(6)是由固定底座G(6-1)、电机G(6-2)、输出齿轮G(6-3)、位置调节装置G(6-4)、限位凸环G(6-5)、动能接收齿轮G(6-6)、焊条夹紧装置(6-7)构成，电机G(6-2)安装固定在固定底座G(6-1)上，输出齿轮G(6-3)安装固定在电机G(6-2)上，位置调节装置G(6-4)安装在固定底座G(6-1)上，限位凸环G(6-5)安装固定在位置调节装置G(6-4)上，动能接收齿轮G(6-6)安装固定在位置调节装置G(6-4)上，焊条夹紧装置(6-7)安装固定在位置调节装置G(6-4)上；
位置调节装置G(6-4)是由固定外筒G(6-4-1)、散热孔G(6-4-2)、电机GA(6-4-3)、丝杠安装环G(6-4-4)、丝杠G(6-4-5)、限位凸环GA(6-4-6)、L形移动杆(6-4-7)构成，散热孔G(6-4-2)设置在固定外筒G(6-4-1)上，电机GA(6-4-3)安装固定在固定外筒G(6-4-1)内部，丝杠安装环G(6-4-4)安装固定在固定外筒G(6-4-1)内部，丝杠G(6-4-5)通过联轴器安装固定在电机GA(6-4-3)上，限位凸环GA(6-4-6)安装固定在丝杠G(6-4-5)上，L形移动杆(6-4-7)安装在丝杠G(6-4-5)上，L形移动杆(6-4-7)和丝杠G(6-4-5)螺纹配合；
焊条夹紧装置(6-7)是由夹紧外壳(6-7-1)、L形夹紧杆(6-7-2)、张开杆(6-7-3)、滑动板(6-7-4)、弹簧安装筒(6-7-5)、弹簧(6-7-6)、电机GB(6-7-7)、输出带轮GB(6-7-8)、传动皮带GB(6-7-9)、夹紧轴GB(6-7-10)、接收带轮GB(6-7-11)、夹紧椭圆轮(6-7-12)构成，L形夹紧杆(6-7-2)铰接在夹紧外壳(6-7-1)上，张开杆(6-7-3)铰接在L形夹紧杆(6-7-2)上，滑动板(6-7-4)安装固定在张开杆(6-7-3)上，弹簧安装筒(6-7-5)安装在滑动板(6-7-4)上，弹簧(6-7-6)安装在弹簧安装筒(6-7-5)内部，电机GB(6-7-7)安装固定在夹紧外壳(6-7-1)内部，输出带轮GB(6-7-8)安装固定在电机GB(6-7-7)上，传动皮带GB(6-7-9)安装在输出带轮GB(6-7-8)上，传动皮带GB(6-7-9)安装在接收带轮GB(6-7-11)上，夹紧轴GB(6-7-10)安装在夹紧外壳(6-7-1)内部，接收带轮GB(6-7-11)安装固定在夹紧轴GB(6-7-10)上，夹紧椭圆轮(6-7-12)安装固定在夹紧轴GB(6-7-10)上；
移动装置(2)安装固定在安装底座(1)上，位置调节装置(3)安装固定在安装底座(1)上，高度调节装置(4)安装固定在移动底部装置(3-7)上，焊接件平行装置(5)安装固定在移动内杆(4-4-11)上，焊接件平行装置(5)安装固定在安装底座(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种多功能高空自动焊接机器人，其特征在于：移动装置(2)的数量有四个，行走传递传递装置(2-4)的传动轴A(2-4-1)、动能接收齿轮(2-4-2)、传动腿(2-4-9)的数量有两个，齿轮A(2-4-3)、传动轴AA(2-4-5)和齿轮AB(2-4-7)的数量均有四个，限位凸环A(2-4-4)和限位凸环AA(2-4-6)的数量有八个，真空吸盘(2-5)的型号为ZPT·ZPXS数量为八个。
3.根据权利要求1所述的一种多功能高空自动焊接机器人，其特征在于：高度调节装置(4)的连接块(4-4-4)、电机DA(4-4-5)、输出带轮DA(4-4-6)、传动皮带DA(4-4-7)、安装轴DA(4-4-8)、接收带轮DA(4-4-9)和转动齿轮DA(4-4-10)数量均有两个。
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