CN109975501B - 一种用于海绵城市的巡检车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于海绵城市的巡检车，包括巡检车本体、以及安装在巡检车本体上的恶臭信息采集***、信号分析***和路面状态监测***；恶臭信息采集***由水味采样流路、信号调理电路、恶臭气体分析电路组成，实现对表征水体气味信息的信号采集调理过程，最后传输至信号分析***；路面状态监测***依靠安装在巡检车本体上的前端高清摄像头和后端高清摄像机，进行行进途中的道路图像的采集，并将采集到的道路图像传送至信号分析***中；信号分析***接收恶臭信息采集***、路面状态监测***发送的数据，以小型计算机为核心，通过模式识别方式对水体气味与路面状况进行判断，并将判断结果经无线通讯模块传送回监控中心。
Description
技术领域
本发明涉及工程技术及环境监测领域，具体涉及一种用于海绵城市的巡检车。
背景技术
海绵城市作为一种新型的可持续开发模式，为城市的水调解能力带来了极大程度的改善，避免暴雨给城市带来洪涝灾害。但随着全国各个试点工程建设的推进，很多问题也随之出现：诸如湖泊、沟渠和低洼地区等水体闭塞区域容易发生水质变化并产生恶臭性的气味，严重影响周边生态环境及居民生活品质；同时路面透水材料由于长期受到车辆碾压和行人踩踏，预期使用寿命大大缩短，在竣工后不久便出现材料表面龟裂及地砖损毁等现象，严重影响到海绵城市的透水调节能力，同时也极易造成透水路面等位置产生恶臭气味，需要及时发现破损路面和恶臭源进行修补和清理。散发恶臭的气味源和破损路面，需要寻找并准确定位，这些都是海绵城市工程后期运维工作中需要解决的重要难题。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种用于海绵城市的巡检车。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种用于海绵城市的巡检车，包括巡检车本体、以及安装在巡检车本体上的恶臭信息采集***、信号分析***和路面状态监测***；恶臭信息采集***由水味采样流路、信号调理电路、恶臭气体分析电路组成，实现对表征水体气味信息的信号采集调理过程，最后传输至信号分析***；路面状态监测***依靠安装在巡检车本体上的前端高清摄像头和后端高清摄像机，进行行进途中的道路图像的采集，并将采集到的道路图像传送至信号分析***中；信号分析***接收恶臭信息采集***、路面状态监测***发送的数据，以小型计算机为核心，通过模式识别方式对水体气味与路面状况进行判断，并将判断结果经无线通讯模块传送回监控中心。
进一步地，所述巡检车本体由底盘、车轮、固定架和驱动电机组成；底盘上固定恶臭信息采集装置、驱动电机和蓄电池，驱动电机带动安装在底盘底部的车轮转动行进，底盘上部焊接固定架，用于固定摄像机与太阳能光伏板，固定架采用高强钢材料以提高其承重能力。
进一步地，所述水味采样流路为双气室结构，既能实现主动泵吸式气体采，又能实现被动扩散式气体采集，内置测量VOC、H2S和NH3等恶臭的传感器阵列，通过模式识别方法实现恶臭程度的分级与量化以及恶臭源的定位；包括气味采集一号气室和气味采集二号气室，气味采集一号气室安装在底盘上方，包括一号气室外壳、活动安装在一号气室外壳上方的气室盖板、通过传感器固定板安装在一号气室外壳内的恶臭传感器阵列以及安装在一号气室外壳内的水味采样气路，所述一号气室外壳前后两端上分别设有进气孔和出气孔；气味采集一号气室在巡检车行进过程中，由气路中的微型气泵采取主动吸气方式将四周气体通过进气孔经气路汇集到气室中，气室内的恶臭传感器阵列获取恶臭信号后送入分析***,气体随后从排气孔排出。所述气味采集二号气室安装在底盘下方，包括二号气室外壳、活动安装在二号气室外壳上方的气室盖板以及通过传感器固定板安装在二号气室外壳内的恶臭传感器阵列，所述二号气室外壳的前后端都开有通风口，采用扩散式气体采集，用于采集气室所在位置的恶臭信号。
进一步地，所述前端摄像机与地面的倾角为45度，所述后端摄像机与地面的倾角为90度，且所述后端高清摄像机集成一个感光电路和一个垂直于地面的光源，感光电路能根据光强的变化自动调节垂直照射地面的光源亮度，以避免昏暗状况下图像拍摄不清。
进一步地，巡检车行进过程中可通过前端高清摄像头和后端高清摄像机实时获取不同角度下的海绵城市透水材料表面状态图像，信号分析***通过该图像的处理实现路面情况的自动判别，若图像识别检测出某一位置透水材料出现裂纹、凹陷、损毁等情况，则由安装在无线通信模块将异常状态位置的坐标发送至监控中心，辅助监管人员进行路面维护，保证海绵城市正常运行。
进一步地，所述固定架上顶面安装有一太阳能光伏板，在巡检过程中为驱动电机的蓄电池充电，该蓄电池带有电量检测功能，在天气状况不佳引起的光伏板供电不足情况下，可及时提示监管人员为其充电。
进一步地，所述小型计算机上的信号分析***在分析恶臭气体时，采用SVM（支持向量机）、ELM（极限学习机）、RF（随机森林）等算法实现恶臭程度的分级与量化，恶臭分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个等级分别代表无恶臭、警告、重度恶臭三种情况，实践表明算法分类效果良好；在分析摄像机所获取的图像信息时，将增强处理后的图像进行分割和特征提取，通过BP算法实现透水材料表面状态的识别，识别类型有：裂纹、凹陷、地砖损毁等。
进一步地，通过识别透水路面表层颜色和纹理特征，将其与普通道路、植草沟等干扰性地带加以区别，送入信号分析***的图像是经过自动裁剪后的局部透水路面图像，提升识别效率和准确率。
进一步地，针对水库、湖泊等大面积区域，可启用多辆巡检车实现分区域检测，组成海绵城市巡检***，从而降低每辆巡检车巡检面积，提高巡检效率；监测中心由其中三辆车的恶臭数据可推断恶臭源位置，该方式提升对大面积区域巡检时恶臭源的定位能力。
本发明具有以下有益效果：
以绿色环保的光伏发电方式提供动力源，通过移动监测方式采集待测水域周边环境的水味信息，实现恶臭的分级、量化和恶臭源的定位，避免了海绵城市建设过程中因水体水质恶化而带来生态环境的破坏；在监测恶臭的同时，通过图像采集的方式分析道路透水材料情况，有助于监管人员及维护人员及时修补、更换受损的路面，避免城市透水性能及实用性受影响。
附图说明
图1为本发明实施例一种用于海绵城市的巡检车的整体结构示意图。
图2为本发明实施例一种用于海绵城市的巡检车的立体图。
图3为本发明实施例中气味采集一号气室的结构示意图。
图4为本发明实施例中气味采集二号气室的结构示意图。
图5为本发明实施例一种用于海绵城市的巡检车组成巡检网络时恶臭源区域判定方法的示意图。
图6为本发明实施例的工作原理框图。
图中：1-进气孔；2-气味采集一号气室；3-排气孔；4-后端高清摄像头；5-巡检车支架； 6-太阳能光伏板；7-信号天线；8-恶臭信息采集装置+分析***；9-驱动装置；10-气味采集二号气室；11-前端高清摄像头；A-气室盖板；B-传感器固定板；C-恶臭传感器阵列；D-一号气室外壳；E-二号气室外壳；F-通风口;Sx-编号为x的巡检车。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1-图4所示，本发明实施例提供了一种用于海绵城市的巡检车，包括巡检车本体5、以及安装在巡检车本体5上的恶臭信息采集***、信号分析***和路面状态监测***；恶臭信息采集***由气味采集一号气室2、气味采集二号气室10、信号调理电路、恶臭气体分析电路组成，实现对表征水体气味信息的信号采集调理过程，最后传输至信号分析***；路面状态监测***依靠安装在巡检车本体5上的前端高清摄像头11和后端高清摄像机4，进行行进途中的道路图像的采集，并将采集到的道路图像传送至信号分析***中；信号分析***接收恶臭信息采集***、路面状态监测***发送的数据，以小型计算机为核心，通过模式识别方式对水体气味与路面状况进行判断，并将判断结果经无线通讯模块传送回监控中心；
所述巡检车本体5包括车架、底盘和驱动装置，该驱动装置包括安装在底盘上方的驱动电机9以及与驱动电机传动连接的对称安装在底盘下底面的两组驱动轮；所述车架上顶面安装有一太阳能光伏板，在巡检过程中为驱动电机的蓄电池充电，该蓄电池带有电量检测功能，在天气状况不佳引起的光伏板供电不足情况下，可及时提示监管人员为其充电；
所述气味采集一号气室2安装在底盘上方，包括一号气室外壳D、活动安装在一号气室外壳D上方的气室盖板A、通过传感器固定板B安装在一号气室外壳D内的用于测量VOC、H2S和NH3等恶臭的恶臭传感器阵列C以及安装在一号气室外壳D内的水味采样气路，所述一号气室外壳D前后两端上分别设有进气孔1和出气孔3；
所述气味采集二号气室10安装在底盘下方，包括二号气室外壳E、活动安装在二号气室外壳E上方的气室盖板A以及通过传感器固定板B安装在二号气室外壳E内的用于测量VOC、H2S和NH3等恶臭的恶臭传感器阵列C，所述二号气室外壳E的前后端都开有通风口F，采用扩散式气体采集，用于采集气室所在位置的恶臭信号；
所述前端摄像机与地面的倾角为45度，所述后端摄像机与地面的倾角为90度，且所述后端高清摄像机4集成一个感光电路和一个垂直于地面的光源，感光电路能根据光强的变化自动调节垂直照射地面的光源亮度，以避免昏暗状况下图像拍摄不清；
如图6所示，本具体实施使用时，安装在巡检车支架5上的太阳能光伏板6为蓄电池充电，蓄电池放置在驱动装置9内部，由于巡检区域面积一般较大，为防止检测过程中动力不足情况，驱动装置内部配备电量检测电路，通过逻辑判断开关实现两个蓄电池循环切换使用，一个蓄电池充电时另一个为巡检车提供动力源，逻辑功能实现如下：以蓄电池电量20%时为界限，高于20%判定该部分动力源可用，低于20%则不可用，***自动实现开关切换以保证各部分供电稳定；在光照不足、充电效率不高，出现两个蓄电池电量均低于20%的情况下，巡检车自动返回监测中心。
恶臭信号采集装置在巡检车行进过程中，每隔十米停止行进，主动检测一次环境参数；采用抽气-检测-排气的检测方式：首先由气路中的微型气泵采取主动吸气方式将四周气体通过进气孔1经气路汇集到气味采集一号气室2内，然后关闭气路中的电磁阀达到封锁气路的目的，吸入的环境气体与气室内的恶臭传感器阵列C充分接触60秒，以1HZ频率记录滤波后的数据，即一个检测周期中记录60个恶臭参数,随后打开电磁阀将气体从排气孔3排出，并将恶臭参数送入分析***完成一次检测，最后启动巡检车继续行进。恶臭信号采集装置二号气室10位于车底盘下部，气室外壳E前后端都开有通风口F，采用扩散式气体采集，仅能采集气室所在位置的恶臭信号，巡检过程中以1HZ频率记录数据，恶臭参数实时传入信号分析***；巡检途中两个气室同时运作获取水体周边环境气味特征值，由小型计算机内嵌的程序对恶臭参数的特征值进行模式识别算法处理，可实现恶臭程度的分级与量化以及恶臭源的定位，需要组成巡检***信号分析***将处理结果通过无线通讯方式传到监控中心。在执行大面积区域巡检时，可由多辆巡检车组成巡检***，监控中心根据其中三辆车在巡检过程中所得气味的浓度值最大的三个点的位置，计算出气味浓度权值θxy（x、y为巡检车编号），根据***给出的权值θxy，以各巡检车为圆心，作半径为|SxSy|×θxy圆，使得三个圆两两相切，将相切部分所围区域判定为恶臭源所在位置区域，监管人员可以此依据缩小恶臭源搜寻范围。
巡检车支架5前端和后端各固定一个高清摄像头4和11，且后端摄像头集成一个感光电路和一个垂直于地面的光源，感光电路根据光强的变化自动调节垂直照射地面的光源亮度，以避免昏暗状况下图像拍摄不清；实际工程中为了与普通路面加以区分并增强视觉效果，通常会在透水混凝土面层上添加染色剂形成彩色路面，同时其表面呈颗粒状并带有孔隙，通过区块颜色特征与表面纹理特征来识别正常路面、植草沟、隔离带等区域，巡检车行进过程中首先由前端摄像头实时获取海绵城市透水材料表面特征状态图像，确定有效识别范围；后端摄像头垂直拍摄有效识别范围内的图像信息，该信息经由信号分析***处理后，自动判别路面是否出现异常，若图像识别检测出某一位置透水材料出现裂纹、凹陷、损毁等情况，则由无线装置将异常状态位置的坐标发送至监控中心，辅助监管人员进行路面维护，保证海绵城市正常运行。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (1)
1.一种用于海绵城市的巡检车，其特征在于：包括巡检车本体、以及安装在巡检车本体上的恶臭信息采集***、信号分析***和路面状态监测***；恶臭信息采集***由水味采样流路、信号调理电路、恶臭气体分析电路组成，实现对表征水体气味信息的信号采集调理过程，最后传输至信号分析***；路面状态监测***依靠安装在巡检车本体上的前端高清摄像头和后端高清摄像机，进行行进途中的道路图像的采集，并将采集到的道路图像传送至信号分析***中；信号分析***接收恶臭信息采集***、路面状态监测***发送的数据，以小型计算机为核心，通过模式识别方式对水体气味与路面状况进行判断，并将判断结果经无线通讯模块传送回监控中心；所述水味采样流路为双气室结构，包括气味采集一号气室和气味采集二号气室，气味采集一号气室安装在底盘上方，包括一号气室外壳、活动安装在一号气室外壳上方的气室盖板、通过传感器固定板安装在一号气室外壳内的恶臭传感器阵列以及安装在一号气室外壳内的水味采样气路，所述一号气室外壳前后两端上分别设有进气孔和出气孔；气味采集一号气室在巡检车行进过程中，由气路中的微型气泵采取主动吸气方式将四周气体通过进气孔经气路汇集到气室中，气室内的恶臭传感器阵列获取恶臭信号后送入分析***,气体随后从排气孔排出；所述气味采集二号气室安装在底盘下方，包括二号气室外壳、活动安装在二号气室外壳上方的气室盖板以及通过传感器固定板安装在二号气室外壳内的恶臭传感器阵列，所述二号气室外壳的前后端都开有通风口，采用扩散式气体采集，用于采集气室所在位置的恶臭信号；
所述巡检车本体由底盘、车轮、固定架和驱动电机组成；底盘上固定恶臭信息采集装置、驱动电机和蓄电池，驱动电机带动安装在底盘底部的车轮转动行进，底盘上部焊接固定架，用于固定摄像机与太阳能光伏板，固定架采用高强钢材料以提高其承重能力；
所述前端高清摄像头与地面的倾角为45度，所述后端高清摄像机与地面的倾角为90度，且所述后端高清摄像机集成一个感光电路和一个垂直于地面的光源，感光电路能根据光强的变化自动调节垂直照射地面的光源亮度，以避免昏暗状况下图像拍摄不清；
巡检车行进过程中可通过前端高清摄像头和后端高清摄像机实时获取不同角度下的海绵城市透水材料表面状态图像，信号分析***通过该图像的处理实现路面情况的自动判别，若图像识别检测出某一位置透水材料出现裂纹、凹陷、损毁情况，则由安装在无线通信模块将异常状态位置的坐标发送至监控中心，辅助监管人员进行路面维护，保证海绵城市正常运行；
所述固定架上顶面安装有一太阳能光伏板，在巡检过程中为驱动电机的蓄电池充电，该蓄电池带有电量检测功能，在天气状况不佳引起的光伏板供电不足情况下，可及时提示监管人员为其充电；
所述小型计算机上的信号分析***在分析恶臭气体时，采用SVM、ELM、RF算法实现恶臭程度的分级与量化，恶臭分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个等级分别代表无恶臭、警告、重度恶臭三种情况，实践表明算法分类效果良好；
在分析摄像机所获取的图像信息时，将增强处理后的图像进行分割和特征提取，通过BP算法实现透水材料表面状态的识别，识别类型有：裂纹、凹陷、地砖损毁；
通过识别透水路面表层颜色和纹理特征，将其与普通道路、植草沟干扰性地带加以区别，送入信号分析***的图像是经过自动裁剪后的局部透水路面图像，提升识别效率和准确率。
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