CN109974725A - 一种路网拓扑构建方法、导航路径计算方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种路网拓扑构建方法、导航路径计算方法及装置。该路网拓扑构建方法包括：获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，所述数据标识为障碍物标识或道路标识；基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界；基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点；以所述各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成所述目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。通过该路网拓扑构建方法，可以高效地构建目标场景的高精度路网拓扑。

Description

一种路网拓扑构建方法、导航路径计算方法及装置

技术领域

本申请涉及空间信息技术领域，特别涉及一种路网拓扑构建方法、导航路径计算方法及装置。

背景技术

随着移动互联网技术和地理信息技术的发展，位置服务越来越受到重视。其中，对于某些目标场景而言，如特定的室外环境或复杂的建筑物内部，为用户提供准确的导航路径已经成为刚性需求，这种需求具有较大的市场潜力。

对于导航路径而言，其与目标场景的路网拓扑有很大关系，主要体现为：目标场景的路网拓扑的精准程度直接影响到导航路径的精准度。

因此，如何高效地构建目标场景的高精度路网拓扑是一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种路网拓扑构建方法及装置，以高效地构建目标场景的高精度路网拓扑；另外本申请还提供了一种导航路径计算方法，以提供精准的导航路径。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请提供了一种路网拓扑构建方法，包括：

获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，所述二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，所述数据标识为障碍物标识或道路标识；

基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界；

基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点；

以所述各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成所述目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。

可选地，所述基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界的步骤，包括：

基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界点集合；

基于所述各个障碍物的边界点集合，确定所述各个障碍物的边界。

可选地，所述基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界点集合的步骤，包括：

遍历所述二维坐标点数组中的目标坐标点，将当前遍历到的目标坐标点作为起始点，利用宽度优先搜索算法BFS搜索边界点；其中，所述目标坐标点为所对应数据标识为障碍物标识的坐标点；

在遍历结束后，基于所搜索到的边界点得到所述目标场景中各个障碍物的边界点集合。

可选地，所述基于所述各个障碍物的边界点集合，确定所述各个障碍物的边界的步骤，包括：

针对每一障碍物，执行如下操作：

从该障碍物所对应边界点集合中选取一个边界点作为初始的探测起始点；

从当前探测起始点开始，以目标方向作为初始探测方向进行探测；

在探测过程中，如果探测到不属于该边界点集合的坐标点或探测到属于该边界点集合但被标记过的边界点，则按照预定方向调整顺序调整探测方向后继续探测；

如果探测到属于该边界点集合且未被标记的目标边界点，则对所述目标边界点进行标记，并以所述目标边界点作为新的探测起始点，以探测到所述目标边界点的探测方向作为新的目标方向，返回执行所述从当前探测起始点开始，以目标方向作为初始探测方向进行探测的步骤，直至探测不到新的目标边界点或找到该初始的探测起始点为止。

可选地，所述基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点的步骤，包括：

针对每一障碍物，执行如下操作：

选择该障碍物的边界中的一个边界点作为初始的查询起始点；

以当前查询起始点和当前查询起始点对应的辅助点为端点构建第一直线，确定从当前查询起始点前进至所对应辅助点所经过的各个边界点中，与所述第一直线相距最远的第一边界点，如果所述第一边界点与所述第一直线的距离大于预定阈值，将所述第一边界点确定为该障碍物的一个顶点；其中，当前查询起始点对应的辅助点为该障碍物的边界中，以当前查询起始点开始按照预定推进方向前进目标步长时到达的边界点；

在确定出任一顶点后，以当前查询起始点和该顶点为端点构建第二直线，确定从当前查询起始点前进至该顶点所经过的各个边界点中，与所述第二直线相距最远的第二边界点，如果所述第二边界点与所述第二直线的距离大于所述预定阈值，将所述第二边界点确定为该障碍物的一个顶点，直至确定不出顶点为止；

将该障碍物的边界中与当前查询起始点在预定推进方向上相邻的边界点作为新的查询起始点，返回以当前查询起始点和当前查询起始点对应的辅助点为端点构建第一直线的步骤，并在新的查询起始点为所述初始的查询起始点时结束。

可选地，判断任意两个路网节点是否可联通的过程包括：

构建关于第一路网节点和第二路网节点的直线方程；其中，所述第一路网节点和所述第二路网节点为任意两个路网节点；

基于所述直线方程，计算所述第一路网节点和所述第二路网节点之间直线跨越的每个坐标点；

当直线跨越的所有坐标点对应的数据标识均为道路标识时，确定所述第一路网节点和所述第二路网节点可联通。

可选地，所述基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界的步骤之前，所述方法还包括：

遍历所述二维坐标点数组中的每个坐标点，确定当前遍历到的坐标点所对应预定范围内的坐标点的数据标识，统计所确定出的数据标识中障碍物标识出现的第一次数和道路标识出现的第二次数，并将所述第一次数和第二次数中数值较大的次数所对应的数据标识，更新为当前遍历到的坐标点对应的数据标识，直至各个坐标点对应的数据标识不发生改变。

第二方面，本申请还提供了一种导航路径计算方法，包括：

确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点；其中，所述目标路网拓扑为基于本申请第一方面所述的路网拓扑构建方法所构建的路网拓扑；

基于所述起始位置点和所述目的位置点，更新所述目标路网拓扑；

基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定所述起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径。

可选地，所述基于所述起始位置点和所述目的位置点，更新所述目标路网拓扑的步骤，包括：

判断所述起始位置点和所述目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通；

确定所述起始位置点和可联通的路网节点之间的第一集合，并将第一集合所对应区域作为路网路段加入到所述目标路网拓扑；

判断所述目的位置点和所述目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通；

确定所述目的位置点和可联通的路网节点之间的第二集合，并将所述第二集合所对应区域作为路网路段加入到所述目标路网拓扑中。

可选地，所述基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定所述起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径之后，所述方法还包括：

将更新后的目标路网拓扑进行还原。

第三方面，本申请还提供了一种路网拓扑构建装置，包括：

数组获得模块，用于获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，所述二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，所述数据标识为障碍物标识或道路标识；

障碍物边界确定单元，用于基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界；

障碍物顶点确定单元，用于基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点；

路网拓扑生成单元，用于以所述各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成所述目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。

第四方面，本申请还提供了一种导航路径计算装置，包括：

位置点确定单元，用于确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点；其中，所述目标路网拓扑为基于本申请第一方面所述的路网拓扑构建方法所构建的路网拓扑；

路网拓扑更新单元，用于基于所述起始位置点和所述目的位置点，更新所述目标路网拓扑；

导航路径计算单元，用于基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定所述起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径。

第五方面，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述的路网拓扑构建方法。

第六方面，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第二方面所述的导航路径计算方法。

第七方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的路网拓扑构建方法。

第八方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第二方面所述的导航路径计算方法。

本申请所提供的路网拓扑构建方法中，在获得目标场景对应的二维坐标点数组后，为了保证了各个障碍物的边界以及顶点的精准性，基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界，并基于各个障碍物的边界，确定各个障碍物的顶点；进而，以各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成该目标场景的路网拓扑，从而完成了路网的精细建模。因此，该路网拓扑构建方法可以高效地构建目标场景的高精度路网拓扑。

另外，本申请所提供的导航路径计算方法中，在确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点后，基于起始位置点和目的位置点，更新目标路网拓扑；基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定起始位置点和目的位置点之间的导航路径。由于该导航路径计算方法中，在寻路之前，基于起始位置点和目的位置点对目标路网拓扑进行更新，使得目标路网拓扑中融合有起始位置点和目的位置点的相关拓扑信息，因此可以提供精准的导航路径。

附图说明

图1是本申请所提供的一种路网拓扑构建方法的流程图；

图2是本申请中二维坐标点数组所对应的图像效果示意图；

图3是对图2所示图像效果示意图所对应二维坐标点数组进行数据清洗后的图像效果示意图；

图4是本申请中一示例性边界节点集合中的边界点的位置关系示意图；

图5是对图3所示图像效果示意图所对应二维坐标点数组进行障碍物边界确定后的图像效果示意图；

图6是本申请中障碍物的顶点的查询示意图；

图7是对图5所示图像效果示意图所对应二维坐标点数组进行障碍物顶点确定后的图像效果示意图；

图8是本申请所提供的一种导航路径计算方法的流程图；

图9是利用本申请所提供的一种导航路径计算方法所计算的导航路径的示意图；

图10是本申请所提供的一种路网拓扑构建装置的结构示意图；

图11是本申请所提供的一种导航路径计算装置的结构示意图；

图12是本申请所提供的与路网拓扑构建方法相对应的电子设备的结构示意图；

图13是本申请所提供的与导航路径计算方法相对应的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

现有技术中，方案一提供了一种基于网格划分构图的路径规划算法，基本思路为：在地图建模时进行网格划分，每个不包含障碍物的网格作为路网中的一个节点；相邻节点构造出道路；并且，在此基础上使用Dijkstra(迪杰斯特拉)算法或者双向Dijkstra算法寻路。

方案二提供了一种路径确定方法，基本思路为：获取路径的起始点终止点，获得起始点和终止点对应的障碍物数据，根据起始点终止点获得通视图，计算通视图的邻接矩阵，根据邻接矩阵计算最优路径。

针对于方案一而言，其技术缺点为：网格法构图如果网格选取较大时会造成寻路结果机械且不是最优路径，不是对路网的精细建模；而如果选取的网格小则会导致路网中的节点急剧增加，寻路算法性能大大下降并且寻路结果会包含很多步骤。

针对于方案二而言，其技术缺点为：把全局的障碍物信息(包括障碍物的顶点和边界)作为已知信息，影响所构建路网拓扑的精准性；并且，根据障碍物的顶点构建道路时需要判断直线与障碍物所有边界是否相交，算法性能较低；在寻路时没有加入起点以及终点更新路网拓扑，寻路不够精准。

基于上述的现有技术的缺点，本申请提供了一种路网拓扑构建方法、装置及电子设备，以及一种导航路径计算方法、装置及电子设备。

第一方面，本申请提供了一种路网拓扑构建方法，以高效地构建目标场景的高精度路网拓扑。

需要说明的是，本申请所提供的一种路网拓扑构建方法可以应用于电子设备中。其中，在具体应用中，该电子设备可以为终端设备或服务器，这都是合理的。

需要强调的是，本申请所涉及的目标场景可以为关于多层建筑物、单层建筑物或跨楼宇的室内场景，举例而言：该室内场景可以为购物商场、地下停车场、办公楼等等；当然，该目标场景也可以为室外场景，具体的，该室外场景可以为小型场景区域，举例而言：该室外场景可以为露天停车场、公园、厂区、居民小区、学校等区域，等等。

如图1所示，本申请提供了一种路网拓扑构建方法，可以包括如下步骤：

S101，获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，该二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，该数据标识为障碍物标识或道路标识；

当需要构建目标场景的路网拓扑时，首先工作人员可以通过特定的扫描设备对目标场景进行扫描，得到该目标场景对应的地图扫描数据，进而该电子设备可以获得基于该地图扫描数据所确定出的二维坐标点数组[M][N]，其中，该二维坐标点数组包括M*N个坐标点，每一坐标点通过坐标值来确定位置，且每一坐标点对应一数据标识，该数据标识为道路标识或障碍物标识。可以理解的是，该电子设备可以与该扫描设备是不同的设备，也可以与该扫描设备是同一设备，这都是合理的。其中，该扫描设备包括但不局限于雷达设备或激光设备。

需要说明的是，在具体应用中，为了方便机器识别，数据标识可以包括0和1两种类型，其中，障碍物标识可以为0而道路标识可以为1，或者，障碍物标识可以为1而道路标识可以为0，这都是合理的。举例而言：如果障碍物标识为0和道路标识为1，那么，该二维坐标点数组所对应的图像效果示意图可以参见图2，其中，该图2中的像素点的像素值为所对应坐标点的数据标识，即0或1，其中，像素值为0的像素点为黑色，像素值为1的像素点为白色。

可选地，为了保证该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识的可靠性，从而进一步提高路网拓扑的精准性，可以对二维坐标点数组进行数据清洗，然后，利用数据清洗后的二维坐标点数据进行网络拓扑的构建。为了对二维坐标点数组进行数据清洗，本申请所提供的网络拓扑构建方法，在获得目标场景对应的二维坐标点数组的步骤之后，所述基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界的步骤之前，还可以包括：

遍历该二维坐标点数组中的每个坐标点，确定当前遍历到的坐标点所对应预定范围内的坐标点的数据标识，统计所确定出的数据标识中障碍物标识出现的第一次数和道路标识出现的第二次数，并将该第一次数和第二次数中数值较大的次数所对应的数据标识，更新为当前遍历到的坐标点对应的数据标识，直至各个坐标点对应的数据标识不发生改变。

通过上述步骤对二维坐标点数组中的各个坐标点进行数据清洗，可以提高各个坐标点所对应数据标识的可靠性。关于数据清洗的效果图，可以参见图3，图3为对图2所示图像效果示意图所对应二维坐标点数组进行数据清洗后的图像效果示意图。

需要说明的是，任一坐标点所对应预定范围可以为以该坐标点为中心，周围四个方向上至少一层坐标点的范围，或者，周围八个方向上至少一层坐标点的范围，当然还可以为与该坐标点相关的其他区域范围，等等。其中，任一坐标点的周围四个方向可以为该坐标点的上方、右方、下方和左方，当然并不局限于此；而任一坐标点的周围八个方向可以为该坐标点的上方、下方、左方、右方、左上方、左下方、右上方和右下方。。举例而言，在进行数据清洗时，可以遍历该二维坐标点数组中的每个坐标点，确定当前遍历到的坐标点周围八个方向上两层的坐标点的数据标识，统计所确定出的数据标识中障碍物标识出现的第一次数和道路标识出现的第二次数，并将该第一次数和第二次数中数值较大的次数所对应的数据标识，更新为当前遍历到的坐标点对应的数据标识，直至各个坐标点对应的数据标识不发生改变。

需要强调的是，上述所给出的对该二维坐标点数组进行数据清洗的具体实现方式仅仅作为示例，并不应该构成对本申请的限定。

S102，基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界；

其中，在获得二维坐标点数组或对二维坐标点数组执行数据清洗后，可以基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界。

可选地，所述基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界的步骤，可以包括：

基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界点集合；

基于各个障碍物的边界点集合，确定各个障碍物的边界。

其中，在确定目标场景中各个障碍物的边界时，可以首先确定各个障碍物的属于无序的边界点集合，进而对无序的边界点集合进行分析，得到各个障碍物的具有有序边界点的边界。

其中，在一种具体实现方式中，所述基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界点集合的步骤，可以包括：

遍历该二维坐标点数组中的目标坐标点，将当前遍历到的目标坐标点作为起始点，利用BFS(Breadth First Search，宽度优先搜索算法)搜索边界点；其中，该目标坐标点为所对应数据标识为障碍物标识的坐标点；

在遍历结束后，基于所搜索到的边界点得到该目标场景中各个障碍物的边界点集合。

该具体实现方式中，以所对应数据标识为障碍物标识的坐标点作为起始点，并利用BFS搜索边界点，可以理解的是，所搜索出的边界点为在各个方向上搜索到的第一个所对应数据标识为道路标识的坐标点。以障碍物标识为0而道路标识为1为例，在确定各个障碍物的边界点集合时，遍历该二维坐标点数据中所对应数据标识为0的坐标点，将当前遍历到的所对应数据标识为0的坐标点作为起始点，利用BFS搜索边界点，即各个方向上搜索到的第一个所对应数据标识为1的坐标点。可以理解的是，BFS属于一种盲目搜寻法，目的是***地展开并检查图中的所有节点，以找寻结果；换句话说，BFS并不考虑结果的可能位置，彻底地搜索整张图，直到找到结果为止。

其中，在一种具体实现方式中，所述基于各个障碍物的边界点集合，确定各个障碍物的边界的步骤，可以包括：

针对每一障碍物，执行如下操作：

从该障碍物所对应边界点集合中选取一个边界点作为初始的探测起始点；

从当前探测起始点开始，以目标方向作为初始探测方向进行探测；

在探测过程中，如果探测到不属于该边界点集合的坐标点或探测到属于该边界点集合但被标记过的边界点，则按照预定方向调整顺序调整探测方向后继续探测；

如果探测到属于该边界点集合且未被标记的目标边界点，则对该目标边界点进行标记，并以该目标边界点作为新的探测起始点，以探测到该目标边界点的探测方向作为新的目标方向，返回执行所述从当前探测起始点开始，以目标方向作为初始探测方向进行探测的步骤，直至探测不到新的目标边界点或找到该初始的探测起始点为止。

其中，由于障碍物的边界为闭合边界，因此，可以通过随机选择的方式，从该障碍物所对应边界点集合中选取一个边界点作为初始的探测起始点，当然并不局限于此。并且，在确定初始的探测起始点后，可以随机选择一个方向作为该初始的探测起始点所对应的目标方向，也可以将预定方向作为该初始的探测起始点所对应的目标方向，这都是合理的。另外，预定方向调整顺序可以为顺时针顺序，也可以为逆时针顺序。以初始探测方向为左方为例，则顺时针顺序可以为：左方、左上方、上方、右上方、右方、右下方、左下方、左下方，或者，顺时针顺序可以为：左方、上方、右方、下方，等等；而逆时针顺序可以为：左方、左下方、下方、右下方、右方、右上方、上方、左上方，或者，逆时针顺序可以为：左方、下方、右方、上方，等等。

为了方便理解基于各个障碍物的边界点集合，确定各个障碍物的边界的具体实现方式，本申请以边界点集合1包括四个坐标点ABCD为例介绍具体如何探测得到边界。其中，ABCD的位置关系参见图4所示，在确定出边界点集合1后，可以从该边界点集合1中选取点B作为初始的探测起始点，以点B开始，以右方作为初始的探测方向进行探测，探测到点B右方的坐标点，由于点B右方的坐标点不属于该边界点集合1，因此，改变探测方向为下方，探测到点C，由于点C属于该边界点集合1且未被标记过，因此，点C作为目标边界点进行标记；并且，将点C作为新的探测起始点，以C点的下方作为探测方向，探测到点C下方的坐标点，由于点C下方的坐标点不属于边界点集合1，因此，改变探测方向为左方，探测到点D，由于点D属于该边界点集合1且未被标记过，因此，点D作为目标边界点进行标记；并且，将点D作为新的探测起始点，以点D的左方作为探测方向，探测到点D左方的坐标点，由于点D左方的坐标点不属于该边界点集合1，因此，改变探测方向为上方，探测到点A，由于点A属于该边界点集合1且未被标记过，因此，点A作为目标边界点进行标记，并将点A作为新的探测起始点，以A的上方作为探测方向，探测到A上方的坐标点，由于点A上方的坐标点不属于该边界点集合1，因此，改变探测方向为右方，探测到点B，由于点B为初始的探测起始点，因此，探测过程结束，标记得到障碍物的边界为BCDA。

另外，关于各个障碍物的边界的效果示意图，可以参见图5，图5是对图3所示图像效果示意图所对应二维坐标点数组进行障碍物边界确定后的图像效果示意图。

需要强调的是，上述所给出的所述基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界的步骤的具体实现方式仅仅作为示例，并不应该构成对本申请的限定；并且，上述所给出的所述基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界点集合的步骤的具体实现方式，以及上述所给出的所述基于各个障碍物的边界点集合，确定各个障碍物的边界的步骤的具体实现方式，也仅仅作为示例，并不应该构成对本申请的限定。

S103，基于各个障碍物的边界，确定各个障碍物的顶点；

在确定出各个障碍物的边界后，可以基于边界中的各个坐标点，确定各个障碍物的顶点。

可选地，所述基于该各个障碍物的边界，确定各个障碍物的顶点的步骤，可以包括：

针对每一障碍物，执行如下操作：

选择该障碍物的边界中的一个边界点作为初始的查询起始点；

以当前查询起始点和当前查询起始点对应的辅助点为端点构建第一直线，确定从当前查询起始点前进至所对应辅助点所经过的各个边界点中，与所述第一直线相距最远的第一边界点，如果所述第一边界点与所述第一直线的距离大于预定阈值，将所述第一边界点确定为该障碍物的一个顶点；其中，当前查询起始点对应的辅助点为该障碍物的边界中，以当前查询起始点开始按照预定推进方向前进目标步长时到达的边界点；

在确定出任一顶点后，以当前查询起始点和该顶点为端点构建第二直线，确定从当前查询起始点前进至该顶点所经过的各个边界点中，与该第二直线相距最远的第二边界点，如果该第二边界点与该第二直线的距离大于该预定阈值，将该第二边界点确定为该障碍物的一个顶点，直至确定不出顶点为止；

将该障碍物的边界中与当前查询起始点在预定推进方向上相邻的边界点作为新的查询起始点，返回以当前查询起始点和当前查询起始点对应的辅助点为端点构建第一直线的步骤，并在新的查询起始点为所述初始的查询起始点时结束。

可以理解的是，由于障碍物的边界是闭合的，因此，可以通过随机方式，选择障碍物的边界中的一个边界点作为初始的查询起始点，当然并不局限于此。另外，为了避免基于第一直线所查找的顶点存在不完整的情况，因此，在确定出任一顶点后，基于该顶点构建第二直线，并基于第二直线查询是否存在其他顶点。结合图6为例介绍顶点的探测思路，假设边界中的点E为起始点，按照预定推进方向前进目标步长后到达点F，构建直线EF，从点E前进至点F所经过的各个边界点中，点G距离直线EF最远，将G确定为一个顶点；并且，构建直线EG，判断出EG直接没有顶点；进而，将该障碍物的边界中与点E在预定推进方向上相邻的边界点H作为新的查询起始点，重复上述的查询过程；不断推进以确定新的查询起始点，直到回到最初的查询起始点。

关于障碍物的顶点的效果示意图，可以参见图7，图7是对图5所示图像效果示意图所对应二维坐标点数组进行障碍物顶点确定后的图像效果示意图。

需要强调的是，上述所给出的基于各个障碍物的边界，确定各个障碍物的顶点的具体实现方式仅仅作为示例，并不应该构成对本申请的限定。

S104，以各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成该目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。

在确定出各个障碍物的顶点后，可以以各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成该目标场景的路网拓扑。

可选地，判断任意两个路网节点是否可联通的过程可以包括：

构建关于第一路网节点和第二路网节点的直线方程；其中，该第一路网节点和该第二路网节点为任意两个路网节点；

基于该直线方程，计算该第一路网节点和该第二路网节点之间直线跨越的每个坐标点；

当直线跨越的所有坐标点对应的数据标识均为道路标识时，确定该第一路网节点和所述第二路网节点可联通。

以障碍物标识为0而道路标识为1为例，当第一路网节点和第二路网节点所对应直线跨越的所有坐标点对应的数据标识均为1，确定该第一路网节点和该第二路网节点可联通。

需要强调的是，上述所给出的判断任意两个路网节点是否可联通的具体实现方式，仅仅作为示例，并不应该构成对本申请的限定。

本申请所提供的路网拓扑构建方法中，在获得目标场景对应的二维坐标点数组后，为了保证了各个障碍物的边界以及顶点的精准性，基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界，并基于各个障碍物的边界，确定各个障碍物的顶点；进而，以各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成该目标场景的路网拓扑，从而完成了路网的精细建模。因此，该路网拓扑构建方法可以高效地构建目标场景的高精度路网拓扑。

第二方面，基于上述的路网拓扑构建方法，本申请还提供了一种导航路径计算方法，以提供精准的导航路径。

需要说明的是，本申请所提供的一种导航路径计算方法可以应用于电子设备中。其中，在具体应用中，该电子设备可以为终端设备或服务器，这都是合理的。

如图8所示，本申请所提供的一种导航路径计算方法，可以包括如下步骤：

S201，确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点；其中，该目标路网拓扑为基于本申请上述的路网拓扑构建方法所构建的路网拓扑；

在计算导航路径时，首先可以确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点，进而执行关于该起始位置点和该目的位置点之间导航路径的计算。

可以理解的是，确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点的方式存在多种。举例而言：在一种实现方式中，用户可以通过人机交互界面来输入该起始位置点和目的位置点；在一种实现方式中，用户可以在该目标路网拓扑中点击选中起始位置点和目的位置点，等等。

需要强调的是，上述所给出的获得针对于目标场景的出发位置和目的位置的具体实现方式仅仅作为示例，并不应该构成对本发明实施例的限定。

S202，基于该起始位置点和该目的位置点，更新该目标路网拓扑；

在确定出该起始位置点和该目的位置点后，可以基于该起始位置点和该目的位置点，更新该目标路网拓扑，即分析起始位置点和目的位置点与各个路网节点的可联通性及与可联通的路网节点之间的路网路段，从而在目标路网拓扑中增加关于起始位置点和目的位置点的路网路段，完成对目标路网拓扑的更新。

具体的，所述基于该起始位置点和所述目的位置点，更新该目标路网拓扑的步骤，可以包括：

判断该起始位置点和该目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通；

确定该起始位置点和可联通的路网节点之间的第一集合，并将第一集合所对应区域作为路网路段加入到该目标路网拓扑；

判断该目的位置点和该目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通；

确定该目的位置点和可联通的路网节点之间的第二集合，并将该第二集合所对应区域作为路网路段加入到该目标路网拓扑中。

其中，判断该起始位置点和该目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通的具体实现方式，可以参见上述的判断任意两个路网节点是否可联通的具体实现方式，在此不做赘述。

S203，基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定该起始位置点和该目的位置点之间的导航路径。

在对目标路网拓扑更新后，可以基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定该起始位置点和该目的位置点之间的导航路径；其中，预设寻路算法可以为：dijkstra(迪杰斯特拉)算法、最好优先搜索(best-first search)算法、A*算法等等。其中，dijkstra(迪杰斯特拉)算法，该dijkstra算法为从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有向图中最短路径问题，简单来说，该算法为：从起始点访问其他临近节点，并将该节点加入待检查节点集合中，使用松弛算法更新待检查节点的路径长度值。而最好优先搜索算法与dijkstra(迪杰斯特拉)算法类似，不同的是最好优先搜索算法对目标点的距离有一个估计值(启发值)，最好优先搜索算法并不在待检查节点集合中选取距离起始点近的节点进行下一步的计算，而是选择距离目标点近的节点；并且，最好优先搜索算法并不能保证寻找到最优路径，然而却能大大提高寻路速度，因为它使用了启发式方法引导了路径的走向。A*算法是Dijkstra算法和最好优先搜索算法的综合，A*算法采用启发式的方式，综合了Dijkstra算法和最好优先搜索算法的优点，且依然能够保证找到最优路径。

如图9所示，图9是利用本申请所提供的一种导航路径计算方法所计算的导航路径的示意图，可见，导航路径道路转折点较少，道路较为平滑，距离较短。

需要说明的是，所述基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定该起始位置点和该目的位置点之间的导航路径之后，可以将更新后的目标路网拓扑进行还原，以为后续寻路提供拓扑基础。

本申请所提供的导航路径计算方法中，在确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点后，基于起始位置点和目的位置点，更新目标路网拓扑；基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径。由于该导航路径计算方法中，在寻路之前，基于起始位置点和目的位置点对目标路网拓扑进行更新，使得目标路网拓扑中融合有起始位置点和目的位置点的相关拓扑信息，因此可以提供精准的导航路径。

第三方面，相应于上述路网拓扑构建方法，本申请还提供了一种路网拓扑构建装置，如图10所示，该装置可以包括：

数组获得模块1010，用于获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，所述二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，所述数据标识为障碍物标识或道路标识；

障碍物边界确定单元1020，用于基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界；

障碍物顶点确定单元1030，用于基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点；

路网拓扑生成单元1040，用于以所述各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成所述目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。

本申请所提供的路网拓扑构建装置，在获得目标场景对应的二维坐标点数组后，为了保证了各个障碍物的边界以及顶点的精准性，基于该二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定该目标场景中各个障碍物的边界，并基于各个障碍物的边界，确定各个障碍物的顶点；进而，以各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成该目标场景的路网拓扑，从而完成了路网的精细建模。因此，该路网拓扑构建方法可以高效地构建目标场景的高精度路网拓扑。

可选地，所述障碍物边界确定单元1020可以包括：

边界点集合确定子单元，用于基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界点集合；

边界确定子单元，用于基于所述各个障碍物的边界点集合，确定所述各个障碍物的边界。

可选地，所述边界点集合确定子单元，具体用于：

遍历所述二维坐标点数组中的目标坐标点，将当前遍历到的目标坐标点作为起始点，利用宽度优先搜索算法BFS搜索边界点；其中，所述目标坐标点为所对应数据标识为障碍物标识的坐标点；

在遍历结束后，基于所搜索到的边界点得到所述目标场景中各个障碍物的边界点集合。

可选地，所述边界确定子单元具体用于：

针对每一障碍物，执行如下操作：

从该障碍物所对应边界点集合中选取一个边界点作为初始的探测起始点；

从当前探测起始点开始，以目标方向作为初始探测方向进行探测；

在探测过程中，如果探测到不属于该边界点集合的坐标点或探测到属于该边界点集合但被标记过的边界点，则按照预定方向调整顺序调整探测方向后继续探测；

如果探测到属于该边界点集合且未被标记的目标边界点，则对所述目标边界点进行标记，并以所述目标边界点作为新的探测起始点，以探测到所述目标边界点的探测方向作为新的目标方向，返回执行所述从当前探测起始点开始，以目标方向作为初始探测方向进行探测的步骤，直至探测不到新的目标边界点或找到该初始的探测起始点为止。

可选地，所述障碍物顶点确定单元1030具体用于：

针对每一障碍物，执行如下操作：

选择该障碍物的边界中的一个边界点作为初始的查询起始点；

以当前查询起始点和当前查询起始点对应的辅助点为端点构建第一直线，确定从当前查询起始点前进至所对应辅助点所经过的各个边界点中，与所述第一直线相距最远的第一边界点，如果所述第一边界点与所述第一直线的距离大于预定阈值，将所述第一边界点确定为该障碍物的一个顶点；其中，当前查询起始点对应的辅助点为该障碍物的边界中，以当前查询起始点开始按照预定推进方向前进目标步长时到达的边界点；

在确定出任一顶点后，以当前查询起始点和该顶点为端点构建第二直线，确定从当前查询起始点前进至该顶点所经过的各个边界点中，与所述第二直线相距最远的第二边界点，如果所述第二边界点与所述第二直线的距离大于所述预定阈值，将所述第二边界点确定为该障碍物的一个顶点，直至确定不出顶点为止；

将该障碍物的边界中与当前查询起始点在预定推进方向上相邻的边界点作为新的查询起始点，返回以当前查询起始点和当前查询起始点对应的辅助点为端点构建第一直线的步骤，并在新的查询起始点为所述初始的查询起始点时结束。

可选地，所述路网拓扑生成单元1040判断任意两个路网节点是否可联通的过程包括：

构建关于第一路网节点和第二路网节点的直线方程；其中，所述第一路网节点和所述第二路网节点为任意两个路网节点；

基于所述直线方程，计算所述第一路网节点和所述第二路网节点之间直线跨越的每个坐标点；

当直线跨越的所有坐标点对应的数据标识均为道路标识时，确定所述第一路网节点和所述第二路网节点可联通。

可选地，所述路网拓扑构建装置还可以包括：

数据清洗单元，用于障碍物边界确定单元1020基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界之前，遍历所述二维坐标点数组中的每个坐标点，确定当前遍历到的坐标点所对应预定范围内的坐标点的数据标识，统计所确定出的数据标识中障碍物标识出现的第一次数和道路标识出现的第二次数，并将所述第一次数和第二次数中数值较大的次数所对应的数据标识，更新为当前遍历到的坐标点对应的数据标识，直至各个坐标点对应的数据标识不发生改变。

第四方面，相应于上述导航路径计算方法，本申请还提供了一种导航路径计算装置，如图11所示，该装置可以包括：

位置点确定单元1110，用于确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点；其中，所述目标路网拓扑为基于本申请所述路网拓扑构建方法所构建的路网拓扑；

路网拓扑更新单元1120，用于基于所述起始位置点和所述目的位置点，更新所述目标路网拓扑；

导航路径计算单元1130，用于基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定所述起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径。

本申请所提供的导航路径计算装置，在确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点后，基于起始位置点和目的位置点，更新目标路网拓扑；基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径。由于该导航路径计算装置，在寻路之前，基于起始位置点和目的位置点对目标路网拓扑进行更新，使得目标路网拓扑中融合有起始位置点和目的位置点的相关拓扑信息，因此可以提供精准的导航路径。

可选地，所述路网拓扑更新单元1120可以包括：

第一判断子单元，用于判断所述起始位置点和所述目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通；

第一加入子单元，用于确定所述起始位置点和可联通的路网节点之间的第一集合，并将第一集合所对应区域作为路网路段加入到所述目标路网拓扑；

第二判断子单元，用于判断所述目的位置点和所述目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通；

第二加入子单元，用于确定所述目的位置点和可联通的路网节点之间的第二集合，并将所述第二集合所对应区域作为路网路段加入到所述目标路网拓扑中。

可选地，所述导航路径计算装置还可以包括：

还原单元，用于在导航路径计算单元基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定所述起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径之后，将更新后的目标路网拓扑进行还原。

第五方面，对应于上述的路网拓扑构建方法，本申请还提出了一种电子设备。请参考图12，在硬件层面，该电子设备包括处理器1210、内部总线1220、网络接口1230、内存1240以及非易失性存储器1250，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器1210从非易失性存储器1250中读取对应的计算机程序到内存1240中然后运行，以执行本申请所提供的路网拓扑构建方法，在逻辑层面上形成一种路网拓扑构建装置。当然，除了软件实现方式之外，本申请并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

第六方面，对应于上述的导航路径计算方法，本申请还提出了一种电子设备。请参考图13，在硬件层面，该电子设备包括处理器1310、内部总线1320、网络接口1330、内存1340以及非易失性存储器1350，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器1310从非易失性存储器1350中读取对应的计算机程序到内存1340中然后运行以执行本申请所提供的导航路径计算方法，在逻辑层面上形成一种导航路径计算装置。当然，除了软件实现方式之外，本申请并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

第七方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的路网拓扑构建方法。

第八方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的导航路径计算方法。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (16)

1.一种路网拓扑构建方法，其特征在于，包括：

获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，所述二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，所述数据标识为障碍物标识或道路标识；

基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界；

基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点；

以所述各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成所述目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界的步骤，包括：

基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界点集合；

基于所述各个障碍物的边界点集合，确定所述各个障碍物的边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界点集合的步骤，包括：

遍历所述二维坐标点数组中的目标坐标点，将当前遍历到的目标坐标点作为起始点，利用宽度优先搜索算法BFS搜索边界点；其中，所述目标坐标点为所对应数据标识为障碍物标识的坐标点；

在遍历结束后，基于所搜索到的边界点得到所述目标场景中各个障碍物的边界点集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个障碍物的边界点集合，确定所述各个障碍物的边界的步骤，包括：

针对每一障碍物，执行如下操作：

从该障碍物所对应边界点集合中选取一个边界点作为初始的探测起始点；

从当前探测起始点开始，以目标方向作为初始探测方向进行探测；

在探测过程中，如果探测到不属于该边界点集合的坐标点或探测到属于该边界点集合但被标记过的边界点，则按照预定方向调整顺序调整探测方向后继续探测；

如果探测到属于该边界点集合且未被标记的目标边界点，则对所述目标边界点进行标记，并以所述目标边界点作为新的探测起始点，以探测到所述目标边界点的探测方向作为新的目标方向，返回执行所述从当前探测起始点开始，以目标方向作为初始探测方向进行探测的步骤，直至探测不到新的目标边界点或找到该初始的探测起始点为止。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点的步骤，包括：

针对每一障碍物，执行如下操作：

选择该障碍物的边界中的一个边界点作为初始的查询起始点；

以当前查询起始点和当前查询起始点对应的辅助点为端点构建第一直线，确定从当前查询起始点前进至所对应辅助点所经过的各个边界点中，与所述第一直线相距最远的第一边界点，如果所述第一边界点与所述第一直线的距离大于预定阈值，将所述第一边界点确定为该障碍物的一个顶点；其中，当前查询起始点对应的辅助点为该障碍物的边界中，以当前查询起始点开始按照预定推进方向前进目标步长时到达的边界点；

在确定出任一顶点后，以当前查询起始点和该顶点为端点构建第二直线，确定从当前查询起始点前进至该顶点所经过的各个边界点中，与所述第二直线相距最远的第二边界点，如果所述第二边界点与所述第二直线的距离大于所述预定阈值，将所述第二边界点确定为该障碍物的一个顶点，直至确定不出顶点为止；

将该障碍物的边界中与当前查询起始点在预定推进方向上相邻的边界点作为新的查询起始点，返回以当前查询起始点和当前查询起始点对应的辅助点为端点构建第一直线的步骤，并在新的查询起始点为所述初始的查询起始点时结束。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，判断任意两个路网节点是否可联通的过程包括：

构建关于第一路网节点和第二路网节点的直线方程；其中，所述第一路网节点和所述第二路网节点为任意两个路网节点；

基于所述直线方程，计算所述第一路网节点和所述第二路网节点之间直线跨越的每个坐标点；

当直线跨越的所有坐标点对应的数据标识均为道路标识时，确定所述第一路网节点和所述第二路网节点可联通。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界的步骤之前，所述方法还包括：

遍历所述二维坐标点数组中的每个坐标点，确定当前遍历到的坐标点所对应预定范围内的坐标点的数据标识，统计所确定出的数据标识中障碍物标识出现的第一次数和道路标识出现的第二次数，并将所述第一次数和第二次数中数值较大的次数所对应的数据标识，更新为当前遍历到的坐标点对应的数据标识，直至各个坐标点对应的数据标识不发生改变。

8.一种导航路径计算方法，其特征在于，包括：

确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点；其中，所述目标路网拓扑为基于权利要求1-7任一项所述的方法所构建的路网拓扑；

基于所述起始位置点和所述目的位置点，更新所述目标路网拓扑；

基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定所述起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述起始位置点和所述目的位置点，更新所述目标路网拓扑的步骤，包括：

判断所述起始位置点和所述目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通；

确定所述起始位置点和可联通的路网节点之间的第一集合，并将第一集合所对应区域作为路网路段加入到所述目标路网拓扑；

判断所述目的位置点和所述目标路网拓扑中各个路网节点是否可联通；

确定所述目的位置点和可联通的路网节点之间的第二集合，并将所述第二集合所对应区域作为路网路段加入到所述目标路网拓扑中。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定所述起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径之后，所述方法还包括：

将更新后的目标路网拓扑进行还原。

11.一种路网拓扑构建装置，其特征在于，包括：

数组获得模块，用于获得目标场景对应的二维坐标点数组；其中，所述二维坐标点数组中的每一坐标点均对应一数据标识，所述数据标识为障碍物标识或道路标识；

障碍物边界确定单元，用于基于所述二维坐标点数组中各个坐标点对应的数据标识，确定所述目标场景中各个障碍物的边界；

障碍物顶点确定单元，用于基于所述各个障碍物的边界，确定所述各个障碍物的顶点；

路网拓扑生成单元，用于以所述各个障碍物的顶点作为路网节点，且以各个目标集合对应的区域作为路网路段，生成所述目标场景的路网拓扑；其中，任一目标集合包括可联通的两个路网节点之间的坐标点。

12.一种导航路径计算装置，其特征在于，包括：

位置点确定单元，用于确定目标路网拓扑中的起始位置点和目的位置点；其中，所述目标路网拓扑为基于权利要求1-7任一项所述的方法所构建的路网拓扑；

路网拓扑更新单元，用于基于所述起始位置点和所述目的位置点，更新所述目标路网拓扑；

导航路径计算单元，用于基于更新后的目标路网拓扑，通过预设寻路算法，确定所述起始位置点和所述目的位置点之间的导航路径。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7中任一项所述的路网拓扑构建方法。

14.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求8-10中任一项所述的导航路径计算方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一项所述的路网拓扑构建方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求8-10任一项所述的导航路径计算方法。