CN109968347B - 一种七轴机器人的零位标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种七轴机器人的零位标定方法。本发明实施例中所提供的七轴机器人的零位标定方法，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而减少了第三轴和第五轴单独进行零位标定的时间，有效地提高了七轴机器人的零位标定效率。

Description

一种七轴机器人的零位标定方法
技术领域
本发明涉及机器人标定的技术领域，具体涉及一种七轴机器人的零位标定的方法。
背景技术
机器人的零位标定是离线编程技术实用化的关键技术之一，所谓标定就是应用先进测量手段或几何约束等并基于模型的参数辨识方法辨识出准确的机器人模型参数，从而提高机器人的绝对精度。
目前，机器人的零位标定方法主要包括两类方法。第一类方法为运动学模型标定法，运动学模型标定方法通常四大步骤：建立描述机器人几何特性和运动性能的数学模型；测量机器人末端执行器在世界坐标系下的多点位置坐标；辨识机器人关节角与其末端执行器末点位置之间的函数关系；修改控制器参数使理论值与实际值之间误差最小。第二类方法为机器人自标定的方法，机器人自标定的方法只借助于机器人内部传感器来对其运动学模型进行标定，机器人自标定的方法通常采用施加物理约束或增加冗余传感器来实现。
上述的机器人的两种零位标定方法已经广泛应用在六轴机器人上。当采用上述两种零位标定方法在七轴机器人上，需要对七轴机器人的每一个轴都标定一遍才能算出零位，标定的时间较长，标定的效率过低。
因此，针对现有七轴机器人的零位标定方法，急需一种减少标定时间和提高标定效率的七轴机器人的零位标定方法。
发明内容
针对现有七轴机器人的零位标定方法所存在的问题，本发明实施例提出一种七轴机器人的零位标定方法。在该方法中，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而有效地减少了两个轴单独零位标定的时间，提高了七轴机器人的零位标定效率。
该七轴机器人的零位标定方法的具体方案如下：一种七轴机器人的零位标定方法，包括以下步骤：采用直接标定方法确定七轴机器人的第一轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第二轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第四轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第六轴的零位；采用直接标定方法确定七轴机器人的第七轴的零位；转动七轴机器人的第二轴，并记录所述第二轴拟合出来的第一圆；转动七轴机器人的第四轴，并记录所述第四轴拟合出来的第二圆；根据所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第三轴的零位；转动七轴机器人的第六轴，并记录所述第六轴拟合出来的第三圆；根据所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第五轴的零位。
优选地，若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第三轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第三轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线平行，则第三轴的零位无需补偿。
优选地，若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第五轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第五轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线平行，则第五轴的零位无需补偿。
优选地，所述直接标定法采用激光跟踪仪进行零位的标定。
优选地，所述直接标定法包括以下步骤：测量七轴机器人的基本坐标系与激光跟踪仪的基本坐标系之间的转换关系；测量七轴机器人的末端执行器的实际位置；对所测量的实际位置的数据进行数据处理以获得误差参数；将所述误差参数补偿至七轴机器人的运动模型中，获得相应轴的零位。
优选地，所述激光跟踪仪的测量精度高于所述七轴机器人的标定精度。
优选地，所述激光跟踪仪距离所述七轴机器人的工作距离范围为2米至3米。
优选地，采用三维测量软件CAM2Measure与所述激光跟踪仪配套使用，进行三维测量数据处理。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中所提供的七轴机器人的零位标定方法，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而减少了第三轴和第五轴单独进行零位标定的时间，有效地提高了七轴机器人的零位标定效率。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的一种七轴机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例中提供的一种七轴机器人的零位标定的流程示意图；
图3为本发明实施例中提供的一种直接标定法的流程的示意图；
图4为本发明实施例中提供的一种测量原理的示意图。
附图标记说明：
100、七轴机器人 J1、第一轴 J2、第二轴
J3、第三轴 J4、第四轴 J5、第五轴
J6、第六轴 J7、第七轴
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，本发明实施例中提供的一种七轴机器人的结构示意图。如图1所示，七轴机器人100包括第一轴J1、第二轴J2、第三轴J3、第四轴J4、第五轴J5、第六轴J6和第七轴J7。其中，第一轴J1与第二轴J2相邻设置，第二轴J2与第三轴J3相邻设置，第三轴J3与第四轴J4相邻设置，第四轴J4与第五轴J5相邻设置，第五轴J5与第六轴J6相邻设置，第六轴J6和第七轴J7相邻设置。七轴机器人100相对六轴机器人或四轴机器人具有多种优势，如：多自由度运动，可重复编程的自动控制，可用于恶劣的环境且具备高精度和高灵敏性。
如图2所示，本发明实施例中提供的一种七轴机器人的零位标定方法的流程示意图。在该实施例中，七轴机器人100的零位标定方法包括3个步骤，具体如下所述。
步骤S1：采用直接标定方法确定七轴机器人100的第一轴J1、第二轴J2、第四轴J4、第六轴J6和第七轴J7的零位。具体包括：采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第一轴J1的零位；采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第二轴J2的零位；采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第四轴J4的零位；采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第六轴J6的零位；采用直接标定方法来确定七轴机器人100的第七轴J7的零位。
如图3所示，本发明实施例中提供的一种直接标定法的流程的示意图。在该实施例中，直接标定法采用激光跟踪仪直接测量误差模型中的机器人末端执行器中心位置坐标pc。在该实施例中，激光跟踪仪的测量精度高于七轴机器人100的标定精度。由于激光跟踪仪的测量精度与测量距离有关，所以在进行数据测量时，在保证测量范围的同时，需要尽量使得激光跟踪仪靠近七轴机器人以获得较高的测量精度。在实际测量的过程中，激光跟踪仪距离七轴机器人100的工作距离范围为2米至3米，从而使得3D点的测量精度处于0.33mm到0.057mm之间。优选地，采用三维测量软件CAM2Measure与所述激光跟踪仪配套使用，进行三维测量数据处理。三维测量软件CAM2Measure具有强大的三维测量处理能力，该软件能通过多种途径拟合出各种几何特征，如点、线、圆、面、柱体和槽等，从而方便地得到激光跟踪仪坐标系下的机器人坐标系的位姿数据。
在该实施例中，直接标定法包括四个步骤，具体描述如下。
步骤S11：测量七轴机器人的基本坐标系与激光跟踪仪的基本坐标系之间的转换关系。在测量过程中，将激光跟踪仪固定在距离机器人2至3米处。如图4所示，本发明实施例提供的一种测量原理的示意图。首先，将靶球固定在位置1处，控制七轴机器人的第一轴J1运动，并每隔30°记录一次靶球的位置，再利用FARO测量软件拟合出圆心C1，此时，C1在Z0轴上。同理，将靶球固定在位置2处，控制七轴机器人的第一轴J1运动，并每隔30°记录一次靶球的位置，再利用FARO测量软件拟合出圆心C2，此时，C2也在Z0轴上。则向量
Figure BDA0001529352070000051
即为Z0轴。将第一轴J1回归初始位置并将靶球固定在位置1处，控制七轴机器人的第二轴J2运动，并每隔15°记录一次靶球的位置，再利用FARO测量软件拟合出圆心C3，C3在Z2轴上。将靶球固定在位置2处，控制七轴机器人的第二轴J2运动，并每隔15°记录一次靶球的位置，再利用FARO测量软件拟合出圆心C4，C4也在Z2轴上。则向量
Figure BDA0001529352070000052
即为X1轴。考虑到七轴机器人的基坐标系与连杆坐标系的初始位置重合，所以求解得到的X1轴即为X0轴，再根据右手定则，Y0＝Z0×X0，从而测量出七轴机器人的基坐标系，得到激光跟踪仪坐标系与七轴机器人的基坐标系的转换关系。
步骤S22：测量七轴机器人的末端执行器的实际位置。具体的测量过程如下所述。将靶球安装在七轴机器人的末端执行器上，测量靶球球心至末端执行器中心的距离。
步骤S33：对所测量的实际位置的数据进行数据处理以获得误差参数。操作七轴机器人，并取工作空间内9个测量点。优选地，尽量将9个位置均匀分布在七轴机器人100的整个工作空间中，记录每个位置所对应的6个关节角值，并在激光跟踪仪中读取靶球中心的实际位置坐标，然后将实际位置坐标利用上述的光跟踪仪坐标系与七轴机器人的基坐标系的转换关系转换为七轴机器人坐标系下的实际位置pc，再采用误差模型求解误差参数。误差模型可采用现有的六轴机器人的误差模型，由于为已知公开内容，此处不再赘述。
步骤S44：将所述误差参数补偿至七轴机器人的运动模型中，获得相应轴的零位。
步骤S2：转动七轴机器人100的第二轴J2，并记录第二轴J2拟合出来的第一圆；转动七轴机器人100的第四轴J4，并记录第四轴J4拟合出来的第二圆；观察第一圆和第二圆在Y轴方向上轴线关系，来判断七轴机器人100的第三轴J3的零位。
第一圆和第二圆在Y轴方向上轴向关系，具体指：若第一圆和第二圆在Y轴方向上轴线有夹角，则需要对第三轴J3的零位进行补偿，夹角的数值就是J3需要补偿的数值，正负方向每个厂家的机器人规定不同，需根据具体情况而定；若第一圆和第二圆在Y轴方向上轴线平行，则第三轴J3的零位无需补偿。
步骤S3：转动七轴机器人100的第六轴J6，并记录第六轴J6拟合出来的第三圆；观察第二圆和第三圆在Y轴方向上轴线关系，来判断七轴机器人100的第五轴J5的零位。
第二圆和第三圆在Y轴方向上轴向关系，具体指：若第二圆和第三圆在Y轴方向上轴线相交，夹角的数值就是第五轴J5需要补偿的数值，正负方向每个厂家的机器人规定不同，需根据具体情况而定；若第二圆和第三圆在Y轴方向上轴线平行，则第五轴J5的零位无需补偿。
本发明中所提供的实施例，仅需单独标定第一轴、第二轴、第四轴、第六轴和第七轴五个轴的零位，第三轴的零位通过第二轴的拟合圆与第四轴的拟合圆来进行确定，第五轴的零位通过第四轴和第六轴的拟合圆来确定，从而减少了第三轴和第五轴单独进行零位标定的时间，有效地提高了七轴机器人的零位标定效率。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述零位标定方法包括以下步骤：
采用直接标定方法确定七轴机器人的第一轴的零位；
采用直接标定方法确定七轴机器人的第二轴的零位；
采用直接标定方法确定七轴机器人的第四轴的零位；
采用直接标定方法确定七轴机器人的第六轴的零位；
采用直接标定方法确定七轴机器人的第七轴的零位；
转动七轴机器人的第二轴，并记录所述第二轴拟合出来的第一圆；
转动七轴机器人的第四轴，并记录所述第四轴拟合出来的第二圆；
根据所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第三轴的零位；
转动七轴机器人的第六轴，并记录所述第六轴拟合出来的第三圆；
根据所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第五轴的零位；
其中，所述根据所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第三轴的零位，包括：若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第三轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第三轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第一圆和所述第二圆在Y轴方向上轴线平行，则第三轴的零位无需补偿；
所述根据所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上的轴线关系，判断七轴机器人的第五轴的零位，包括：
若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线存在夹角，则需对第五轴的零位进行补偿，所述夹角的数值即为第五轴所需要进行零位补偿的数值；若所述第二圆和所述第三圆在Y轴方向上轴线平行，则第五轴的零位无需补偿。
2.根据权利要求1所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述直接标定方法采用激光跟踪仪进行零位的标定。
3.根据权利要求2所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述直接标定方法包括以下步骤：
测量七轴机器人的基本坐标系与激光跟踪仪的基本坐标系之间的转换关系；
测量七轴机器人的末端执行器的实际位置；
对所测量的实际位置的数据进行数据处理以获得误差参数；
将所述误差参数补偿至七轴机器人的运动模型中，获得相应轴的零位。
4.根据权利要求2所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述激光跟踪仪的测量精度高于所述七轴机器人的标定精度。
5.根据权利要求2所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，所述激光跟踪仪距离所述七轴机器人的工作距离范围为2米至3米。
6.据权利要求2所述的一种七轴机器人的零位标定方法，其特征在于，采用三维测量软件CAM2 Measure与所述激光跟踪仪配套使用，进行三维测量数据处理。
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