CN109961481A - 一种定位方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种定位方法，包括：在目标***中任意选取待定位目标；当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。上述的定位方法中，待定位目标是任意选取的，在定位过程中，不需要待定位目标自身主动配合，就可以完成定位。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及设备。
背景技术
在定位技术领域，如常用的北斗/GPS定位，其核心算法是测距定位，由北斗/GPS信号接收设备完成定位目标自身与多个导航卫星之间的测距，并据此完成定位目标的定位和授时功能。
发明人对现有的定位方法进行研究发现，定位目标时预先选定的，在定位过程中需要定位目标自身主动的配合，才可以完成自身定位。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种定位方法、装置及设备，用以解决现有技术中定位目标时预先选定的，在定位过程中需要定位目标自身主动的配合，才可以完成自身定位的问题。具体方案如下：
一种定位方法，包括：
在目标***中任意选取待定位目标；
当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；
分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；
依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
上述的方法，可选的，分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程，包括：
在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的方位角；
在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的俯仰角；
依据所述方位角，所述俯仰角和所述目标视频监控单元的坐标，确定对应的参数方程。
上述的方法，可选的，在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的方位角，包括：
确定所述目标视频监控单元的主光轴方位角；
确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的方位失准角；
依据所述主光轴方位角和所述方位失准角，确定所述目标矢量的方位角。
上述的方法，可选的，在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的俯仰角，包括：
确定所述目标视频监控单元的主光轴俯仰角；
确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的俯仰失准角；
依据所述主光轴俯仰角和所述俯仰失准角，确定所述目标矢量的俯仰角。
上述的方法，可选的，还包括：
对所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元的坐标和主光轴方位进行采集。
一种定位装置，包括：
第一选取模块，用于在目标***中任意选取待定位目标；
第二选取模块，用于当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；
构建模块，用于分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；
计算模块，用于依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
上述的装置，可选的，所述构建模块包括：
第一确定单元，用于在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的方位角；
第二确定单元，用于在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的俯仰角；
第三确定单元，用于依据所述方位角，所述俯仰角和所述目标视频监控单元的坐标，确定对应的参数方程。
上述的装置，可选的，所述第一确定单元包括：
第一确定子单元，用于确定所述目标视频监控单元的主光轴方位角；
第二确定子单元，用于确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的方位失准角；
第三确定子单元，用于依据所述主光轴方位角和所述方位失准角，确定所述目标矢量的方位角。
上述的装置，可选的，所述第二确定单元包括：
第四确定子单元，用于确定所述目标视频监控单元的主光轴俯仰角；
第五确定子单元，用于确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的俯仰失准角；
第六确定子单元，用于依据所述主光轴俯仰角和所述俯仰失准角，确定所述目标矢量的俯仰角。
一种定位设备，包括：第一视频监控单元、第二视频监控单元、第一时空信息获取单元、第二时空信息获取单元和定位设备单元，其中：
所述第一视频监控单元，用于监控所述带定位目标；
所述第一时空信息获取单元，与所述第一视频监控单元相连接，用于获取所述第一视频监控单元中每一张监控画面的时间信息；
所述第二视频监控单元，用于监控所述带定位目标；
所述第二时空信息获取单元，与所述第二视频监控单元相连接，用于获取所述第二视频监控单元中每一张监控画面的时间信息；
所述定位设备单元，安装在视频监控服务器端，与所述第一视频监控单元、所述第一时空信息获取单元、所述第二视频监控单元和所述第二时空信息获取单元相连接，用于在目标***中任意选取待定位目标，当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面，分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程，依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
与现有技术相比，本发明包括以下优点：
本发明公开了一种定位方法，包括：在目标***中任意选取待定位目标；当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。上述的定位方法中，待定位目标是任意选取的，在定位过程中，不需要待定位目标自身主动配合，就可以完成定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种定位设备结构示意图；
图2为本申请实施例公开的一种定位方法流程图；
图3为本申请实施例公开的一种方位角相关参数定义示意图；
图4为本申请实施例公开的一种俯仰角相关参数定义示意图；
图5为本申请实施例公开的一种定位算法流程示意图；
图6为本申请实施例公开的一种定位装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明公开了一种定位方法、装置及设备，应用在定位技术领域，其中，定位技术分为主动定位和被动定位两种。所谓主动定位是指，欲完成定位的目标本身，主动完成自身的定位。例如常用的北斗/GPS定位，其核心在于定位目标自身主动的配合，并完成自身定位。众所周知的，北斗/GPS定位和核心算法是测距定位，由北斗/GPS信号接收设备完成自身与多个导航卫星之间的测距，并据此完成定位和授时功能。主动定位技术方案还包括光学合作目标定位、蓝牙定位以及基于电磁场的室内定位技术等，都属于主动定位技术范畴。所谓被动定位是指，欲完成定位的目标本身，不希望完成自身定位，或者对这种定位过程并不知情，也不会提供任何技术方面的配合。因此，无法假定可以在目标身上安装天线或者光学合作目标；当然，隐蔽的安装***的技术途径，是隶属于主动定位范畴的。
本发明实施例中所涉及的定位设备和方法是属于被动定位范畴。同时，定位技术领域，也可以分为测距定位、测角定位和测距+测角定位。其中，所谓测距定位，至少需要三个距离，根据空间两点之间的距离公式建立联立方程组求解，得到目标的位置坐标；所谓测角定位，则至少测量两个方位角、已知两个相机的点坐标，本发明涉及的定位方法就是这个技术范畴；所谓测距+测角定位，既要一个坐标，又要知道测量者与定位目标之间的距离和方位，利用矢量传递坐标，获得目标的定位结果。
本发明所述的基于测角定位的定位方法应用于定位设备，其中，所述定位设备的结构示意图如图1所示，包括：包括：第一视频监控单元、第二视频监控单元、第一时空信息获取单元、第二时空信息获取单元和定位设备单元，其中：
所述第一视频监控单元，用于监控所述带定位目标；
所述第一时空信息获取单元，与所述第一视频监控单元相连接，用于获取所述第一视频监控单元中每一张监控画面的时间信息；
所述第二视频监控单元，用于监控所述带定位目标；
所述第二时空信息获取单元，与所述第二视频监控单元相连接，用于获取所述第二视频监控单元中每一张监控画面的时间信息；
所述定位设备单元，安装在视频监控服务器端，与所述第一视频监控单元、所述第一时空信息获取单元、所述第二视频监控单元和所述第二时空信息获取单元相连接，用于在目标***中任意选取待定位目标，当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面，分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程，依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
本发明实施例中，所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元可以为摄像头、数码相机或者其它优选的监控设备，若所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元采集到的是连续的监控视频，为了获取所述监控视频中各个时刻的监控画面，需要对所述监控视频进行抽帧操作，本发明实施中，以所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元为摄像头为例进行说明。
本发明实施例中，所述第一时空信息获取单元和所述第二时空信息获取单元是基于北斗卫星导航***的，但是对导航***的类型不作限制。
本发明实施例中，在所述定位设备中，还需要获取所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元的坐标和主光轴位置，将其存储在所述定位设备单元的视频监控服务器端，若当所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中的摄像头是可旋转的时，需要在计算过程中对所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元的相关参数进行修正。
本发明实施例中，基于所述定位设备的定位方法的执行流程如图1所示，包括步骤：
S101、在目标***中任意选取待定位目标；
本发明实施例中，所述目标***为包含所述带定位目标的***，其中，所述目标***可以为室内定位***、街景视频监控***或者空域监控的***等，所述待定位目标可以为车辆、人员、无人机，以及其它目标。所述待定位目标的选取是随机的，不需要预先进行设置。
S102、当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；
本发明实施例中，选定所述待定位目标以后，判断所述待定位目标是否同时存在于所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元的监控画面中，若是，分别在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元的监控视频抽帧成多个监控画面，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元的多个监控画面中选取发生在同一时刻的目标监控画面，其中，所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元分别对应一个目标监控画面。当存在多个满足条件的目标监控画面时，可以任意进行选取。
S103、分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；
本发明实施例中，针对所述第一视频监控单元，确定所述第一视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的方位角，确定所述第一视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的俯仰角，依据所述方位角，所述俯仰角和所述第一视频监控单元的坐标，确定第一参数方程，其中，所述第二参数方程的确定方法与所述第一参数方程相同，在此不再赘述。
S104、依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
本发明实施例中，所述第一单数方程和所述第二参数方程均是与所述待定位目标关联的方程，对所述第一参数方程和所述第二参数方程进行联立求解，计算得到所述待定位目标的坐标。
本发明公开了一种定位方法，包括：在目标***中任意选取待定位目标；当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。上述的定位方法中，待定位目标是任意选取的，在定位过程中，不需要待定位目标自身主动配合，就可以完成定位。
本发明实施例中，基于上述的定位方法，在城市场景下，利用街道广泛分布的视频监控信息，可以完成定位目标的连续交替定位，形成一个较为连续的时空轨迹。同时，所述定位方法即可转化为自动驾驶领域的自动避障应用中的障碍物测距技术方法。扩展的，在自动驾驶场景中，障碍物出现时，可以利用安装在汽车前端的两个视频采集器或者两个数码相机完成相对坐标的采集和计算
本发明实施例中，假设所述第一视频监控单元为摄像头A，所述第二视频监控单元为摄像头B。其中，所述第一视频监控单元中的摄像头A采集视频信息、第一时空信息获取单元采集摄像头A的时空信息，完成融合后，同时发送给视频监控服务器端进行存储和处理；同理，所述第二视频监控单元种的摄像头B和第二时空信息获取单元的业务逻辑同上。
在附图3中，描述了方位角的定义和主要参数。图3是一个俯视图，定义了符合CGCS2000标准的北向N；摄像头A的主光轴与北向之间的水平夹角αa0；摄像头B的主光轴以北向之间的水平夹角αb0；在摄像头A的视野中，待定位目标O的方位失准角αa1；在摄像头B的视野中，待定位O的方位失准角αb1。
上述参数中,αa0、αb0是事先标定的已知量；在此图中，还有两个未标明的已知量，即：摄像头A点坐标(xa、ya、za)；摄像头B点坐标(xb、yb，zb)，是符合CGCS2000坐标系的AB坐标；以上已知量可以在设备初装时完成精确标定，并存储到服务器端。
在附图4中，描述了俯仰角的定义和主要参数，图4是一个正视图，定义了天向和水平向；摄像头A的主光轴与水平向之间的竖直夹角βa0；摄像头B的主光轴与水平向之间的竖直夹角βb0；在摄像头A的视野中，目标物体O的俯仰失准角βa1；在摄像头B的视野中，目标物体O的俯仰失准角βb1；
上述参数中，βa0、βb0是事先标定的已知量，可以在设备初装时完成精确标定，并存储到服务器端。
在工程使用中，可以按照图5所述流程中实施：
(1)在摄像头安装时，以摄像头A为例，需要采集摄像头A的坐标和主光轴的方位；
(2)在(1)中，摄像头A的坐标的采集方法是，利用北斗/GPS-RTK设备，获取经度纬度高程，建立东北天坐标系，坐标分别定义为(xa，ya，za)；
(3)在(1)中，摄像头A主光轴方位的采集方法是：分别测量摄像头A安装点和摄像头A采集的相片视野中心点的连线的方位角和俯仰角；
(4)在(3)中，摄像头A相片视野中心点的选取，需要在摄像头安装完成之后，采集一张照片，选取视野正中心的一个地标点；
(5)在(3)中方位角和俯仰角的测量方法是，在摄像头A点上方50cm处和步骤4所述的地标点上方50cm处分别布置两个北斗/GPS-RTK天线，利用RTK(实时动态差分)，解算方位角(定义为αa0)和俯仰角(定义为βa0)；
(6)在(5)中解算的方位角和俯仰角的极性和取值范围为所述的初始方位信息是指在CGCS2000坐标系下，以北向为基准0，俯视顺时针为正方向，在[0°，360°)区间内分布的；所述的初始俯仰信息是指，以水平为0，向上(仰视)为正方向，在(-90°，90°)区间内分布的；
(7)将坐标和方位角、俯仰角信息，写入到摄像头A对应的服务器存储文件中去，需要说明的是，对于可以移动式摄像头，需要初始标定方位角俯仰角，同时实时记录方位/俯仰移动信息；
(8)在进行所述待定位目标O的定位的时候，必须假定摄像头A采集到了O的图像信息，在此假设条件下，利用光学像心提取技术，获得一个像元的位置，同时计算这个像心像元的方位失准角和俯仰失准角；
(9)在(8)中所谓的失准角，定义为像元偏离图像中心的角度，对于特定焦距的相机，这个偏离角度正比于像元个数；其中方位失准角是水平方向的偏移，俯仰失准角是竖直方向的偏移；
(10)定义所述待定位目标O的在摄像头A视野中的方位失准角为αa1，俯仰失准角为βa1；
(11)由以上可得，直线AO的方向是(αa0+αa1，βa0+βa1)；
(12)由A点坐标，和AO直线方向，可以得出AO直线的参数方程：
其中，m为参数，αa0+αa1为直线AO的方位角；βa0+βa1为直线AO的俯仰角；
(13)利用步骤1-12同样的方法，可以利用B点坐标和BO直线方向，得到直线BO的参数方程：
其中，n为参数，αb0+αb1为直线AO的方位角；βb0+βb1为直线BO的俯仰角；
(14)所述待定位目标O的坐标可以由直线AO方程和直线BO方程联立求解，方程解法不在此赘述。
(15)以上计算方法有一个简便方法，就是利用正弦定理直接求解线段AO的模，得到之后，直接带入(12)求解O点坐标；同理地，也可以利用正弦定理求解线段BO的模，带入(13)求解O点坐标；
(16)在(15)中所述的正弦定理的解法是：如附图3所示，
(17)在(16)中∠ABO、∠BAO的求解方法，不做赘述
基于上述的定位方法，本发明实施例中，还提供了一种定位装置，所述定位装置的结构框图如图6所示，包括：
第一选取模块201、第二选取模块202、构建模块203和计算模块204。
其中，
所述第一选取模块201，用于在目标***中任意选取待定位目标；
所述第二选取模块202，用于当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；
所述构建模块203，用于分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；
所述计算模块204，用于依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
本发明公开了一种定位装置，包括：在目标***中任意选取待定位目标；当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。上述的定位装置中，待定位目标是任意选取的，在定位过程中，不需要待定位目标自身主动配合，就可以完成定位。
本发明实施例中，所述构建模块203包括：
第一确定单元205、第二确定单元206和第三确定单元207。
其中，
所述第一确定单元205，用于在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的方位角；
所述第二确定单元206，用于在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的俯仰角；
所述第三确定单元207，用于依据所述方位角，所述俯仰角和所述目标视频监控单元的坐标，确定对应的参数方程。
本发明实施例中，所述第一确定单元205包括：
第一确定子单元208、第二确定子单元209和第三确定子单元210。
其中，
所述第一确定子单元208，用于确定所述目标视频监控单元的主光轴方位角；
所述第二确定子单元209，用于确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的方位失准角；
所述第三确定子单元210，用于依据所述主光轴方位角和所述方位失准角，确定所述目标矢量的方位角。
本发明实施例中，所述第二确定单元206包括：
第四确定子单元211、第五确定子单元212和第六确定子单元213。
其中，
所述第四确定子单元211，用于确定所述目标视频监控单元的主光轴俯仰角；
所述第五确定子单元212，用于确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的俯仰失准角；
所述第六确定子单元213，用于依据所述主光轴俯仰角和所述俯仰失准角，确定所述目标矢量的俯仰角。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上对本发明所提供的一种定位方法、装置及设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
在目标***中任意选取待定位目标；
当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；
分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；
依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程，包括：
在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的方位角；
在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的俯仰角；
依据所述方位角，所述俯仰角和所述目标视频监控单元的坐标，确定对应的参数方程。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的方位角，包括：
确定所述目标视频监控单元的主光轴方位角；
确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的方位失准角；
依据所述主光轴方位角和所述方位失准角，确定所述目标矢量的方位角。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的俯仰角，包括：
确定所述目标视频监控单元的主光轴俯仰角；
确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的俯仰失准角；
依据所述主光轴俯仰角和所述俯仰失准角，确定所述目标矢量的俯仰角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元的坐标和主光轴方位进行采集。
6.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一选取模块，用于在目标***中任意选取待定位目标；
第二选取模块，用于当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面；
构建模块，用于分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程；
计算模块，用于依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述构建模块包括：
第一确定单元，用于在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的方位角；
第二确定单元，用于在与所述目标视频监控单元对应的目标监控画面中，确定所述目标视频监控单元与所述待定位目标构成目标矢量的俯仰角；
第三确定单元，用于依据所述方位角，所述俯仰角和所述目标视频监控单元的坐标，确定对应的参数方程。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元包括：
第一确定子单元，用于确定所述目标视频监控单元的主光轴方位角；
第二确定子单元，用于确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的方位失准角；
第三确定子单元，用于依据所述主光轴方位角和所述方位失准角，确定所述目标矢量的方位角。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：
第四确定子单元，用于确定所述目标视频监控单元的主光轴俯仰角；
第五确定子单元，用于确定所述待定位目标在所述目标视频监控单元中的俯仰失准角；
第六确定子单元，用于依据所述主光轴俯仰角和所述俯仰失准角，确定所述目标矢量的俯仰角。
10.一种定位设备，其特征在于，包括：第一视频监控单元、第二视频监控单元、第一时空信息获取单元、第二时空信息获取单元和定位设备单元，其中：
所述第一视频监控单元，用于监控所述带定位目标；
所述第一时空信息获取单元，与所述第一视频监控单元相连接，用于获取所述第一视频监控单元中每一张监控画面的时间信息；
所述第二视频监控单元，用于监控所述带定位目标；
所述第二时空信息获取单元，与所述第二视频监控单元相连接，用于获取所述第二视频监控单元中每一张监控画面的时间信息；
所述定位设备单元，安装在视频监控服务器端，与所述第一视频监控单元、所述第一时空信息获取单元、所述第二视频监控单元和所述第二时空信息获取单元相连接，用于在目标***中任意选取待定位目标，当所述定位目标同时出现在第一视频监控单元和第二视频监控单元的监控画面中时，在所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元中选取发生在同一时刻的目标监控画面，分别在对应的目标监控画面中依据所述第一视频监控单元和所述第二视频监控单元与所述待定位目标的角度关系，构建与所述待定位目标关联的第一参数方程和第二参数方程，依据所述第一参数方程和所述第二参数方程，计算所述待定位目标的坐标。
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| CN201910233909.4A CN109961481A (zh) | 2019-03-26 | 2019-03-26 | 一种定位方法、装置及设备 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113108793A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-07-13 | 深圳宏芯宇电子股份有限公司 | 室内协同定位方法、设备以及计算机可读存储介质 |
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