CN109955721A - 一种基于abs的电动汽车制动控制策略 - Google Patents

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李哲
赵文虎
张珂
周荣耀
黄森
李重浩
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS

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Abstract

本发明公开了一种基于ABS的电动汽车制动控制方法，属于电动车能量回收与制动安全技术领域。本发明的一种基于ABS的电动汽车制动控制方法，由配置ABS的伺服制动***、电力再生式制动***组成的复合***来实现最大程度的制动能量回收。电力再生式制动***参与行车制动全过程。制动时，伺服制动***向非驱动轮提供制动力；电力再生式制动***向驱动轮提供制动扭矩，并使驱动轮制动减速度与非驱动轮保持一致；当电力再生式制动***输出的制动扭矩不足时，再由伺服制动***向驱动轮补充制动力。

Description

一种基于ABS的电动汽车制动控制策略
技术领域
本发明涉及一种基于ABS的电动汽车制动控制策略，属于电动汽车能量回收与制动安全技术领域。
背景技术
当电动汽车制动时，传动***带动驱动电机转动从而产生电动势；将驱动电机接入电路回路时，电路产生电流，驱动电机输出制动扭矩；此电流流经动力电池时，即实现了能量回馈。这也叫做电力再生制动。当制动扭矩小时，回收的制动能量就少；当制动扭矩大时，回收的制动能量就多；当制动扭矩很大且没有被有效控制时，驱动轮就存在抱死的风险。
要实现保证安全性的同时提高电动汽车的续驶里程的要求，就需要在ABS控制器协调下尽可能大的提高制动扭矩。由于传统电动汽车的电力再生制动***与配置ABS的伺服制动***没有协调工作，很难实现上述要求，因此本发明提出一种基于ABS的电动汽车制动控制策略。
发明内容
本发明主要为了在保证安全性的前提下实现制动能量最大程度的回收，提供一种基于ABS的电动汽车制动控制策略。此控制策略严谨，无需新增加特殊部件。基于此策略，车辆可以对制动能量进行有效回收，提高电动车续驶里程，并满足制动安全要求。
本发明提供的一种基于ABS的电动汽车制动控制方法，由配置ABS的伺服制动***、电力再生式制动***组成的复合制动***来实现制动控制；电力再生式制动***包括电机控制器、驱动电机、动力电池，制动控制方法涉及的硬件还包括ABS控制器、ABS电磁阀、整车控制器、伺服制动***，ABS控制器、电机控制器与整车控制器相互通讯；该方法包括以下方法步骤：
步骤一、整车控制器根据动力电池状态判定电力再生式制动***是否参与工作，并将判定结果发送给ABS控制器，当ABS控制器接收到制动踏板电信号且动力电池电量低于设定阀值时，电力再生式制动***开始工作；
步骤二、配置ABS的伺服制动***根据制动踏板深度向非驱动轮提供制动力，ABS控制器控制驱动电机向驱动轮输出制动扭矩；
步骤三、当驱动轮减速度低于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机增大其输出的制动扭矩；当驱动轮减速度高于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机减小其输出的制动扭矩；当驱动轮减速度等于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机维持其输出的制动扭矩。
进一步地，当驱动电机输出的制动扭矩已达到峰值但仍不能满足驱动轮减速度要求时，驱动轮的ABS电磁阀开始工作，伺服制动***开始向驱动轮补充制动力。
附图说明
图1为本发明的制动控制方法流程图。
图2为本发明的制动控制方法涉及的硬件布置图。
具体实施方式
本发明由配置ABS的伺服制动***、电力再生式制动***组成的***来实现最大程度的制动能量回收。
如图1，电力再生式制动***参与行车制动全过程。制动时，伺服制动***向非驱动轮提供制动力；电力再生式制动***向驱动轮提供制动扭矩，并使驱动轮制动减速度与非驱动轮保持一致；当电力再生式制动***输出的制动扭矩不足时，再由伺服制动***向驱动轮补充制动力。
电力再生式制动***包括电机控制器、驱动电机、动力电池，如图2所示，制动控制方法涉及的硬件还包括ABS控制器、ABS电磁阀、整车控制器、伺服制动***。ABS控制器、电机控制器与整车控制器相互通讯。
整车控制器根据动力电池状态判定电力再生式制动***是否参与工作，并将判定结果发送给ABS控制器，当ABS控制器接收到制动踏板电信号且动力电池电量低于设定阀值时，电力再生式制动***开始工作，ABS控制器控制驱动电机向驱动轮输出初始制动扭矩；同时伺服制动***根据制动踏板深度向非驱动轮提供制动力。当驱动轮减速度低于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机增大其输出的制动扭矩；当驱动轮减速度高于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机减小其输出的制动扭矩；当驱动轮减速度等于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机维持其输出的制动扭矩。当驱动电机输出的制动扭矩已达到峰值仍不能满足驱动轮减速度要求时，驱动轮ABS电磁阀开始工作，伺服制动***向驱动轮提供部分制动力。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
本发明不增加任何特殊部件，仅需修改ABS控制器的软件，即可最大程度的回收制动能量，并保证制动安全；
本发明适应性广，可满足电动汽车的多种驱动型式及各类伺服制动***。
以上为本发明的实施例，凡是根据本发明对上述实施例所作的任何简单修改和变更，均在本发明技术方案保护范围内。

Claims (2)

1.一种基于ABS的电动汽车制动控制方法，其特征在于，由配置ABS的伺服制动***、电力再生式制动***组成的复合制动***来实现制动控制；电力再生式制动***包括电机控制器、驱动电机、动力电池，制动控制方法涉及的硬件还包括ABS控制器、ABS电磁阀、整车控制器、伺服制动***，ABS控制器、电机控制器与整车控制器相互通讯；该方法包括以下方法步骤：
步骤一、整车控制器根据动力电池状态判定电力再生式制动***是否参与工作，并将判定结果发送给ABS控制器，当ABS控制器接收到制动踏板电信号且动力电池电量低于设定阀值时，电力再生式制动***开始工作；
步骤二、配置ABS的伺服制动***根据制动踏板深度向非驱动轮提供制动力，ABS控制器控制驱动电机向驱动轮输出制动扭矩；
步骤三、当驱动轮减速度低于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机增大其输出的制动扭矩；当驱动轮减速度高于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机减小其输出的制动扭矩；当驱动轮减速度等于非驱动轮减速度时，ABS控制器控制驱动电机维持其输出的制动扭矩。
2.根据权利要求1所述的一种基于ABS的电动汽车制动控制方法，其特征在于，步骤三中，当驱动电机输出的制动扭矩已达到峰值但仍不能满足驱动轮减速度要求时，驱动轮的ABS电磁阀开始工作，伺服制动***开始向驱动轮补充制动力。
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