CN109950776B - 用于布线的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于布线的控制方法及装置。该方法通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，包括开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；如果超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；以及如果未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。本申请解决了切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的技术问题。通过本申请实现了机械臂与切线剥皮机配合工作，完成机器人的自动布线功能。

Description

用于布线的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及自动化控制领域，具体而言，涉及一种用于布线的控制方法及装置。

背景技术

国内高铁转辙机设备内部接线工序复杂且工作量大。在设备内部的接线需做线缆的剪切，剥皮和布线等工作。目前这些工作全由工人手工完成。

发明人发现，现有的切线剥皮机不能较好地配合机械臂进行布线工作。

针对相关技术中切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于布线的控制方法及装置，以解决切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于布线的控制方法，通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮。

根据本申请的控制方法包括：开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；如果超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；以及如果未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。

进一步地，如果超出预设阈值长度，则控制按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长包括：如果超出预设阈值长度则线缆为长线，通过控制器向机械臂发送第一控制信号，通过控制器控制切线剥皮机等待机械臂发出第二控制信号。

进一步地，通过控制器向机械臂发送第一控制信号包括：所述控制器通过IO信号与所述机械臂建立协同通讯，以使所述控制器控制机械臂等待一预设时长，并在切线剥皮机再送出剩余线长后开始布线。

进一步地，如果未超出预设阈值长度，则控制经过处理后送出包括：如果未超出预设阈值则线缆为短线，通过控制器控制切线剥皮机将整根线缆剥完后给再向所述机械臂发送第一控制信号。

进一步地，开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度包括：准备开始切线时，所述控制器接收到通过机械臂发送IO信号；切线开始时，所述控制器判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种用于布线的控制装置，通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮。

根据本申请的用于布线的控制装置包括：判断模块，用于在开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；控制模块，用于在超出预设阈值长度时，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；以及送出模块，用于在未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。

进一步地，所述控制模块包括：第一控制单元，用于在超出预设阈值长度则线缆为长线时，通过控制器向机械臂发送第一控制信号，通过控制器控制切线剥皮机等待机械臂发出第二控制信号。

进一步地，所述第一控制单元，还用于使所述控制器通过IO信号与所述机械臂建立协同通讯，以使所述控制器控制机械臂等待一预设时长，并在切线剥皮机再送出剩余线长后开始布线。

进一步地，所述送出模块包括：第二控制单元，用于在未超出预设阈值则线缆为短线时，通过控制器控制切线剥皮机将整根线缆剥完后给再向所述机械臂发送第一控制信号。

进一步地，所述判断模块包括：第一处理单元，用于准备开始切线时，所述控制器接收到通过机械臂发送IO信号；第二处理单元，用于切线开始时，所述控制器判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度。

在本申请实施例中用于布线的控制方法及装置，通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，采用开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度的方式，通过超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长，达到了控制速率匹配的目的，从而实现了切线剥皮机较好地配合机械臂的技术效果，进而解决了切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的用于布线的控制方法流程示意图；

图2是根据本申请实施例的用于布线的控制装置结构示意图；

图3是本申请的实现原理示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1和图3所示，在本申请中的用于布线的控制方法，通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，该方法包括如下的步骤S102至步骤S106：

步骤S102，开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；

由于机械臂的布线速度与切线剥皮机存在工作速率匹配问题，布线速率显著快于切线剥皮机的切线速度，因而切线剥皮机所切线缆分成长线和短线分别处理。所以需要在切线剥皮机开始切线时，预先判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度。

需要注意的是，所述预设阈值长度可以根据不同的使用场景进行选择，在本申请的实施例中并不进行限定。

步骤S104，如果超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；

通过判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度，如果在超出预设阈值长度的情况下，则需要控制所述切线剥皮机按照预设固定线长送出并且还需要经过一延时时间后再送出剩余线长。

具体地，若判断此时所述切线剥皮机待切割的为长线，控制先给机械臂夹持信号，所述切线剥皮机等待机械臂发出持续送线信号持续切线剥线。此时，所述机械臂需等待一段时间，待送出剩余线长后开始布线。

步骤S106，如果未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。

通过判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度，如果未超出预设阈值长度，则控制所述切线剥皮机正常切割并剥皮后向机械臂送出。

具体地，若判断此时所述切线剥皮机待切割的为短线，则在整根线剥完后给机械臂夹持信号。

如图3所示，通过上述步骤控制切线剥皮机配合机械臂自动剪切规定长度的线缆，并剥掉线皮，解决机械臂和切线剥皮机运行速率不匹配的问题，实现机器人的自动布线功能，完成单根线缆切线，剥皮和布线功能完成。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中用于布线的控制方法，通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，采用开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度的方式，通过超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长，达到了控制速率匹配的目的，从而实现了切线剥皮机较好地配合机械臂的技术效果，进而解决了切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果超出预设阈值长度，则控制按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长包括：如果超出预设阈值长度则线缆为长线，通过控制器向机械臂发送第一控制信号，通过控制器控制切线剥皮机等待机械臂发出第二控制信号。其中，所述通过控制器向机械臂发送第一控制信号为时间延迟控制信号，所述通过控制器控制切线剥皮机等待机械臂发出第二控制信号为夹持信号。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，通过控制器向机械臂发送第一控制信号包括：所述控制器通过IO信号与所述机械臂建立协同通讯，以使所述控制器控制机械臂等待一预设时长，并在切线剥皮机再送出剩余线长后开始布线。

具体地，所述机械臂发送IO信号给控制器，控制器控制切线剥皮机开始切线，若为长线，先给机械臂夹持信号，切线剥皮机等待机械臂发出持续送线信号持续切线剥线，此时机械臂需等待一段时间，待送出剩余线长后开始布线。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果未超出预设阈值长度，则控制经过处理后送出包括：如果未超出预设阈值则线缆为短线，通过控制器控制切线剥皮机将整根线缆剥完后给再向所述机械臂发送第一控制信号。如果为短线，则通过所述切线剥皮机直接进行切线和剥皮后，将线缆发送至所述机械臂进行夹持。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，准备开始切线时，所述控制器接收到通过机械臂发送IO信号；切线开始时，所述控制器判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述用于布线的控制方法的控制装置，通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，如图2所示，该装置包括：判断模块10，用于在开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；控制模块20，用于在超出预设阈值长度时，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；以及送出模块30，用于在未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。

本申请实施例的判断模块10中由于机械臂的布线速度与切线剥皮机存在工作速率匹配问题，布线速率显著快于切线剥皮机的切线速度，因而切线剥皮机所切线缆分成长线和短线分别处理。所以需要在切线剥皮机开始切线时，预先判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度。

需要注意的是，所述预设阈值长度可以根据不同的使用场景进行选择，在本申请的实施例中并不进行限定。

本申请实施例的控制模块20中通过判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度，如果在超出预设阈值长度的情况下，则需要控制所述切线剥皮机按照预设固定线长送出并且还需要经过一延时时间后再送出剩余线长。

具体地，若判断此时所述切线剥皮机待切割的为长线，控制先给机械臂夹持信号，所述切线剥皮机等待机械臂发出持续送线信号持续切线剥线。此时，所述机械臂需等待一段时间，待送出剩余线长后开始布线。

本申请实施例的送出模块30中通过判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度，如果未超出预设阈值长度，则控制所述切线剥皮机正常切割并剥皮后向机械臂送出。

具体地，若判断此时所述切线剥皮机待切割的为短线，则在整根线剥完后给机械臂夹持信号。

通过上述模块控制切线剥皮机配合机械臂自动剪切规定长度的线缆，并剥掉线皮，解决机械臂和切线剥皮机运行速率不匹配的问题，实现机器人的自动布线功能，完成单根线缆切线，剥皮和布线功能完成。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，所述控制模块20包括：第一控制单元201，用于在超出预设阈值长度则线缆为长线时，通过控制器向机械臂发送第一控制信号，通过控制器控制切线剥皮机等待机械臂发出第二控制信号。具体地，所述机械臂发送IO信号给控制器，控制器控制切线剥皮机开始切线，若为长线，先给机械臂夹持信号，切线剥皮机等待机械臂发出持续送线信号持续切线剥线，此时机械臂需等待一段时间，待送出剩余线长后开始布线。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，所述第一控制单元201，还用于使所述控制器通过IO信号与所述机械臂建立协同通讯，以使所述控制器控制机械臂等待一预设时长，并在切线剥皮机再送出剩余线长后开始布线。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，所述送出模块30包括：第二控制单元301，用于在未超出预设阈值则线缆为短线时，通过控制器控制切线剥皮机将整根线缆剥完后给再向所述机械臂发送第一控制信号。如果为短线，则通过所述切线剥皮机直接进行切线和剥皮后，将线缆发送至所述机械臂进行夹持。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，所述判断模块10包括：第一处理单元101，用于准备开始切线时，所述控制器接收到通过机械臂发送IO信号；第二处理单元102，用于切线开始时，所述控制器判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度。

本申请的实现原理如和图3所示，具体地包括如下的步骤：

通过本申请实施例中的方法，可以控制切线剥皮机配合机械臂自动剪切规定长度的线缆，并剥掉线皮，解决机械臂和切线剥皮机运行速率不匹配的问题，实现机器人的自动布线功能。达到节省人工成本，将出错概率降至零，提高工作效率的目的。

控制器通过IO信号与多个机械臂协同通讯完成自动布线功能。控制器配合机械臂的布线逻辑如图3所示。机械臂发送IO信号给控制器，控制器控制切线剥皮机开始切线，由于机械臂布线速度与切线剥皮机存在工作速率匹配问题，布线速率显著快于切线剥皮机的切线速度，因而切线剥皮机所切线缆分成长线和短线分别处理。

具体地，在开始切线时，若为长线，先给机械臂夹持信号，切线剥皮机等待机械臂发出持续送线信号持续切线剥线，此时机械臂需等待一段时间，待送出剩余线长后开始布线。

若为短线，则整根线剥完后给机械臂夹持信号。至此单根线缆切线，剥皮和布线功能完成。

完成切线。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于布线的控制方法，其特征在于，通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，所述方法包括：

开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；

如果超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长，具体的，若判断此时所述切线剥皮机待切割的为长线，控制先给机械臂夹持信号，所述切线剥皮机等待机械臂发出持续送线信号持续切线剥线，此时，所述机械臂需等待一段时间，待送出剩余线长后开始布线；以及

如果未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出，具体的，若判断此时所述切线剥皮机待切割的为短线，则在整根线剥完后给机械臂夹持信号。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，如果超出预设阈值长度，则控制按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长包括：

如果超出预设阈值长度则线缆为长线，通过控制器向机械臂发送第一控制信号，通过控制器控制切线剥皮机等待机械臂发出第二控制信号。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，通过控制器向机械臂发送第一控制信号包括：所述控制器通过IO信号与所述机械臂建立协同通讯，以使所述控制器控制机械臂等待一预设时长，并在切线剥皮机再送出剩余线长后开始布线。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，如果未超出预设阈值长度，则控制经过处理后送出包括：

如果未超出预设阈值则线缆为短线，通过控制器控制切线剥皮机将整根线缆剥完后给再向所述机械臂发送第一控制信号。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度包括：

准备开始切线时，控制器接收到通过机械臂发送IO信号；

切线开始时，所述控制器判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度。

6.一种用于布线的控制装置，其特征在于，通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，所述装置包括：

判断模块，用于在开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；

控制模块，用于在超出预设阈值长度时，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长，具体的，若判断此时所述切线剥皮机待切割的为长线，控制先给机械臂夹持信号，所述切线剥皮机等待机械臂发出持续送线信号持续切线剥线，此时，所述机械臂需等待一段时间，待送出剩余线长后开始布线；以及

送出模块，用于在未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出，具体的，若判断此时所述切线剥皮机待切割的为短线，则在整根线剥完后给机械臂夹持信号。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于在超出预设阈值长度则线缆为长线时，通过控制器向机械臂发送第一控制信号，通过控制器控制切线剥皮机等待机械臂发出第二控制信号。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制单元，还用于使所述控制器通过IO信号与所述机械臂建立协同通讯，以使所述控制器控制机械臂等待一预设时长，并在切线剥皮机再送出剩余线长后开始布线。

9.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述送出模块包括：第二控制单元，用于在未超出预设阈值则线缆为短线时，通过控制器控制切线剥皮机将整根线缆剥完后给再向所述机械臂发送第一控制信号。

10.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述判断模块包括：

第一处理单元，用于准备开始切线时，控制器接收到通过机械臂发送IO信号；

第二处理单元，用于切线开始时，所述控制器判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度。

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