CN109945861A - 小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法 - Google Patents
小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109945861A CN109945861A CN201910273412.5A CN201910273412A CN109945861A CN 109945861 A CN109945861 A CN 109945861A CN 201910273412 A CN201910273412 A CN 201910273412A CN 109945861 A CN109945861 A CN 109945861A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ground surface
- tracking
- surface end
- generator terminal
- unmanned generator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 91
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 65
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 38
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 6
- 241001269238 Data Species 0.000 claims description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 2
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 claims 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006424 Flood reaction Methods 0.000 description 1
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 206010048669 Terminal state Diseases 0.000 description 1
- 239000000571 coke Substances 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Optical Communication System (AREA)
Abstract
小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法属于无线光通信技术领域。现有技术尚未实现小型无人机与地面端单向无线光通信。本发明之对准跟踪装置包括地面端和无人机端；无人机端由小型无人机承载；在无人机端中，惯性传感器、成像光学***安装于二维转台上；跟踪相机安装于成像光学***焦平面处；惯性传感器、跟踪相机分别与控制器连接；控制器与二维转台、射频通信模块分别连接；在地面端，成像光学***安装于二维转台上；跟踪相机安装于成像光学***焦平面处；跟踪相机与控制器连接；控制器与二维转台、射频通信模块分别连接；跟踪辅助光源发光方向朝向无人机端。无人机端、地面端彼此对准跟踪同步动态进行；均包括初始对准、粗跟踪、精跟踪。
Description
技术领域
本发明涉及一种小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法，属于无线光通信技术领域。
背景技术
无人机的应用范围很广。在军用方面，当作为空中侦察平台和武器平台时，通过携带不同的装备，能够执行侦察监视、目标定位、通信中继、电子干扰、对地攻击以及攻击损伤有效性评估等任务。在民用方面，无人机可用于航空摄影、气象探测、勘探测绘、环境研究、核辐射探测、通信中继、水灾监视、森林火灾防救、电力线路检查、大型牧场和城区监视等。
通信***是无人机重要的组成部分，维系着空中的无人机与外界之间的信息交换，如空中无人机之间、空中无人机与地面端之间的信息交换，能够满足无人机起降控制、平台监控、传感器监控、任务执行以及传感器数据传输的需要。随着无人机性能的加强和功能的提升，射频通信在通信速率和通信带宽方面已经不能满足要求，唯有无线光通信方能胜任。
对准、跟踪是无线光通信的一个前提环节，作为通信双方或者通信一方的无人机，必需安装对准跟踪***，这样才能建立和保持彼此之间的无线光通信。
大型无人机的无线光通信的通信距离为百公里级别，并且，由于其任务需求，其无线光通信多为双向通信，包括空中无人机之间、空中无人机与地面端之间的通信，这就要求其对准跟踪***应当具有高精度、高稳定性的对准、跟踪能力。为此，要求大型无人机使用的无线光通信对准、跟踪装置能够依次完成初始对准、粗跟踪、精跟踪。如图1所示，二维转台固定在无人机上，主光学***、信标光发射光学***、粗跟踪接收光学***均安装在二维转台上，且三者光轴平行；信标光光源位于信标光发射光学***焦点；信标光发射光学***束散角大于主光学***束散角，粗跟踪接收光学***视场大于主光学***视场。GPS定位模块与初始对准控制单元电连接；GPS定位模块采集、记录本身无人机位置信息，并同时传输给初始对准控制单元和对方无人机；同样，初始对准控制单元也实时接收对方无人机位置信息；在处理本身无人机、对方无人机位置信息后，发送控制信号驱动二维转台调整姿态，直到对方无人机进入到本身无人机粗跟踪接收光学***视场，完成初始对准。
双方无人机中的信标光光源发出的光由信标光发射光学***作为信标光照向对方无人机，由主光学***、粗跟踪接收光学***接收。
粗跟踪相机安装于粗跟踪接收光学***焦点处；粗跟踪接收光学***接收来自对方无人机的信标光并成像于粗跟踪相机上，由粗跟踪相机给出双方主光学***之间的偏移信息，传输给粗跟踪控制单元后，经粗跟踪控制单元计算纠偏调整量，发送控制信号驱动二维转台调整姿态，直到对方主光学***进入本身无人机主光学***视场，完成粗跟踪。
主光学***接收的来自对方无人机的信标光依次由快速倾斜镜1、三波长选择分光片2、两波长选择分光片3的反射，由精跟踪接收光学***接收；精跟踪相机安装于精跟踪接收光学***焦点处；精跟踪接收光学***接收的来自对方无人机的信标光成像于精跟踪相机上，由精跟踪相机给出双方主光学***之间的微小偏移信息，传输给精跟踪控制单元后，经精跟踪控制单元计算纠偏调整量，发送控制信号驱动快速倾斜镜1调整姿态，直到对方主光学***与本身无人机主光学***同轴，完成精跟踪。
在通信双方彼此保持精跟踪状态过程中，即可进行双向无线光通信。也就是，通信光光源发出的通信光经通信光发射光学***后，自三波长选择分光片2透射、由快速倾斜镜1反射，最后由主光学***投向对方无人机。本身无人机主光学***接收对方无人机投放的通信光后，先后由快速倾斜镜1、三波长选择分光片2反射，自两波长选择分光片3透射，由通信光接收光学***成像于光电探测器。
小型无人机的重量不超过25公斤、飞行高度不超过150米；用于采集并向地面发送图像和视频信号。在小型无人机与地面端之间，以射频通信的方式发送指令、反馈信息，以及单向传送图像和视频信号，通信距离仅在公里级别上。然而，相比于无线光通信，射频通信的通信速率和带宽要小得多，无法高速传输大数据量信号。同时，相比于大型无人机，小型无人机重量轻、尺寸小，虽然因而具有灵活方便的特点，但也限制了辅助设备的配备，如对准跟踪装置，也就是说无法将现有大型无人机的对准跟踪装置直接用到小型无人机上。另外，如果采用无线光通信的方式自小型无人机向地面端发送大数据量信号，由于这只是单向通信，并且地面端固定，因而对对准、跟踪精度要求不高，通信距离又近，大可不必引入大型无人机的对准跟踪装置。再有，由于大型无人机的对准跟踪装置结构复杂、造价高，而小型无人机之所以易于普及，原因之一就是本身造价低，为了保持这一成本优势，同样不能将现有大型无人机的对准跟踪装置直接用到小型无人机上。
发明内容
为了实现小型无人机与地面端单向无线光通信，我们发明了一种小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法，在实现小型无人机单向无线光通信的同时，对准跟踪装置具有结构简单、体积小、重量轻、能耗低、造价低的特点。
本发明之小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置其特征在于，包括地面端和无人机端，如图2所示；无人机端由小型无人机承载；
在无人机端中，惯性传感器、成像光学***安装于二维转台上；跟踪相机安装于成像光学***焦平面处；惯性传感器、跟踪相机分别与控制器连接；控制器与二维转台、射频通信模块分别连接；
在地面端，成像光学***安装于二维转台上；跟踪相机安装于成像光学***焦平面处；跟踪相机与控制器连接；控制器与二维转台、射频通信模块分别连接；跟踪辅助光源发光方向朝向无人机端；
无人机端的射频通信模块发送无人机端二维转台的空间姿态数据，地面端的射频通信模块接收所述无人机端二维转台的空间姿态数据；无人机端的成像光学***将地面端的跟踪辅助光源成像于无人机端的跟踪相机；地面端的成像光学***将承载无人机端的小型无人机成像于地面端的跟踪相机。
本发明之小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪方法其特征在于，如图2所示，无人机端、地面端彼此对准跟踪同步动态进行；
在无人机端与地面端对准跟踪过程中，由惯性传感器的空间姿态表征无人机端二维转台的空间姿态，进而表征无线光通信无人机端的空间姿态；在小型无人机起飞前，惯性传感器记录下对准跟踪装置的无人机端与地面端的空间姿态关系；惯性传感器从小型无人机起飞前、飞行中直到空中悬停，全程采集无人机端二维转台的空间姿态数据，并传输给控制器，以及经由控制器传输给无人机端射频通信模块；所述射频通信模块向地面端发送无人机端二维转台的空间姿态数据；同时，无人机端控制器根据小型无人机飞行中、空中悬停时与起飞前空间姿态数据的变化，计算二维转台朝向地面端所应当具有的空间姿态数据，输出控制信号驱动二维转台转动，调整无人机端成像光学***的视轴取向，实现无人机端与地面端的初始对准；之后，无人机端控制器继续实时接收惯性传感器持续输出的二维转台实时空间姿态数据，并根据二维转台空间姿态的变化情况，计算补偿量，实时驱动二维转台转动，使地面端进入无人机端成像光学***视场，实现粗跟踪；无人机端的成像光学***将地面端的跟踪辅助光源成像于无人机端的跟踪相机，跟踪相机将图像数据传输给控制器，由控制器计算所述跟踪辅助光源图像偏移量，实时驱动二维转台转动，实现精跟踪；
在地面端与无人机端对准跟踪过程中，由地面端二维转台表征无线光通信地面端的空间姿态；地面端射频通信模块接收无人机端射频通信模块发送的无人机端二维转台的空间姿态数据，并传输给地面端控制器，计算二维转台朝向无人机端所应当具有的空间姿态数据，输出控制信号驱动二维转台转动，调整地面端成像光学***的视轴取向，实现地面端与无人机端的初始对准；之后，地面端射频通信模块继续实时接收无人机端射频通信模块发送的无人机端二维转台实时空间姿态数据，并传输给地面端控制器，控制器根据无人机端二维转台空间姿态的变化情况，计算得到能够使地面端二维转台保持朝向无人机端所应当获得的空间姿态数据补偿量，实时输出控制信号驱动二维转台转动，实现粗跟踪；地面端的成像光学***将承载对准跟踪装置无人机端的小型无人机成像于地面端的跟踪相机，跟踪相机将图像数据传输给地面端控制器，由控制器计算小型无人机图像偏移量，实时驱动二维转台转动，实现精跟踪。
本发明其技术效果如下所述。
小型无人机与地面端单向无线光通信***也包括地面端和无人机端两部分。如图3所示，地面端由接收光学***和光电探测器构成，光电探测器位于接收光学***的焦平面处，接收光学***安装于对准跟踪装置地面端的二维转台上，接收光学***的光轴与对准跟踪装置地面端的成像光学***的光轴平行；无人机端由发光二极管和光束整形发射***构成，发光二极管位于光束整形发射***的焦平面处，光束整形发射***安装于对准跟踪装置无人机端的二维转台上，光束整形发射***的光轴与对准跟踪装置无人机端的成像光学***的光轴平行。
可见，当采用本发明之小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪方法实现对准跟踪装置无人机端中的成像光学***与地面端的成像光学***之间的对准跟踪，也就实现了小型无人机与地面端单向无线光通信***中的无人机端的光束整形发射***与地面端的接收光学***的对准跟踪。
与现有大型无人机双向无线光通信对准跟踪技术相比，由于通信距离短，又是单向通信，因此，将本发明之对准跟踪装置的结构设计得比较简单，体积、重量也都大幅减小，造价因此也大幅降低。现有大型无人机通信双方采用相同的对准跟踪装置，而本发明之对准跟踪装置的地面端与无人机端结构及实现对准跟踪的方式则不相同，本发明借助射频通信技术，无人机端、地面端共享无人机端中的惯性传感器采集的空间姿态信息，在地面端的一个跟踪辅助光源的辅助下，就能够实现无人机端与地面端的精跟踪，更为简单是，地面端与无人机端的精跟踪以小型无人机的图像信号为原始控制信号即可实现。
附图说明
图1是现有大型无人机双向无线光通信一方的对准跟踪***及通信***结构示意图。图2是本发明之小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法示意框图，该图同时作为摘要附图。图3是采用本发明之小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法实现小型无人机与地面端单向无线光通信效果示意框图。
具体实施方式
需要对本发明之小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置作进一步限定的内容包括：
无人机端的成像光学***与跟踪相机的初始安装位置关系应当满足成像光学***将地面端的跟踪辅助光源成像于跟踪相机像面中心的要求；地面端的成像光学***与跟踪相机的初始安装位置关系应当满足成像光学***将小型无人机成像于跟踪相机像面中心的要求；跟踪相机的成像器件为CCD或者CMOS。
惯性传感器内部包含三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计，采样频率为2000Hz，内置信号处理电路和放大电路，能够满足高探测灵敏度和输出信号信噪比要求，能够实时测量无人机端二维转台的空间姿态变化信息以及小型无人机空间位置变化信息。
无人机端和地面端的射频通信模块采用2.4G通信协议标准，由无人机端射频通信模块向地面端射频通信模块以低速通信的方式发送无人机端二维转台的空间姿态数据。
跟踪辅助光源为面型LED光源，功率为5～10W，发光表面自带透镜结构，能够抑制光束发散，延长照射距离。
需要对本发明之小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪方法作进一步限定的内容为：
惯性传感器采集的空间姿态数据包括分别由惯性传感器内部的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计采集的三轴加速度数据、三轴角速度数据、三轴磁力数据。
Claims (7)
1.一种小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置，其特征在于，包括地面端和无人机端；无人机端由小型无人机承载；
在无人机端中，惯性传感器、成像光学***安装于二维转台上；跟踪相机安装于成像光学***焦平面处；惯性传感器、跟踪相机分别与控制器连接；控制器与二维转台、射频通信模块分别连接；
在地面端，成像光学***安装于二维转台上；跟踪相机安装于成像光学***焦平面处；跟踪相机与控制器连接；控制器与二维转台、射频通信模块分别连接；跟踪辅助光源发光方向朝向无人机端；
无人机端的射频通信模块发送无人机端二维转台的空间姿态数据，地面端的射频通信模块接收所述无人机端二维转台的空间姿态数据；无人机端的成像光学***将地面端的跟踪辅助光源成像于无人机端的跟踪相机；地面端的成像光学***将承载无人机端的小型无人机成像于地面端的跟踪相机。
2.根据权利要求1所述的小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置，其特征在于，无人机端的成像光学***与跟踪相机的初始安装位置关系应当满足成像光学***将地面端的跟踪辅助光源成像于跟踪相机像面中心的要求；地面端的成像光学***与跟踪相机的初始安装位置关系应当满足成像光学***将小型无人机成像于跟踪相机像面中心的要求；跟踪相机的成像器件为CCD或者CMOS。
3.根据权利要求1所述的小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置，其特征在于，惯性传感器内部包含三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。
4.根据权利要求1所述的小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置，其特征在于，无人机端和地面端的射频通信模块采用2.4G通信协议标准。
5.根据权利要求1所述的小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置，其特征在于，跟踪辅助光源为面型LED光源，功率为5～10W，发光表面自带透镜结构。
6.一种小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪方法，其特征在于，无人机端、地面端彼此对准跟踪同步动态进行；
在无人机端与地面端对准跟踪过程中，由惯性传感器的空间姿态表征无人机端二维转台的空间姿态，进而表征无线光通信无人机端的空间姿态；在小型无人机起飞前，惯性传感器记录下对准跟踪装置的无人机端与地面端的空间姿态关系；惯性传感器从小型无人机起飞前、飞行中直到空中悬停，全程采集无人机端二维转台的空间姿态数据，并传输给控制器，以及经由控制器传输给无人机端射频通信模块；所述射频通信模块向地面端发送无人机端二维转台的空间姿态数据；同时，无人机端控制器根据小型无人机飞行中、空中悬停时与起飞前空间姿态数据的变化，计算二维转台朝向地面端所应当具有的空间姿态数据，输出控制信号驱动二维转台转动，调整无人机端成像光学***的视轴取向，实现无人机端与地面端的初始对准；之后，无人机端控制器继续实时接收惯性传感器持续输出的二维转台实时空间姿态数据，并根据二维转台空间姿态的变化情况，计算补偿量，实时驱动二维转台转动，使地面端进入无人机端成像光学***视场，实现粗跟踪；无人机端的成像光学***将地面端的跟踪辅助光源成像于无人机端的跟踪相机，跟踪相机将图像数据传输给控制器，由控制器计算所述跟踪辅助光源图像偏移量，实时驱动二维转台转动，实现精跟踪；
在地面端与无人机端对准跟踪过程中，由地面端二维转台表征无线光通信地面端的空间姿态；地面端射频通信模块接收无人机端射频通信模块发送的无人机端二维转台的空间姿态数据，并传输给地面端控制器，计算二维转台朝向无人机端所应当具有的空间姿态数据，输出控制信号驱动二维转台转动，调整地面端成像光学***的视轴取向，实现地面端与无人机端的初始对准；之后，地面端射频通信模块继续实时接收无人机端射频通信模块发送的无人机端二维转台实时空间姿态数据，并传输给地面端控制器，控制器根据无人机端二维转台空间姿态的变化情况，计算得到能够使地面端二维转台保持朝向无人机端所应当获得的空间姿态数据补偿量，实时输出控制信号驱动二维转台转动，实现粗跟踪；地面端的成像光学***将承载对准跟踪装置无人机端的小型无人机成像于地面端的跟踪相机，跟踪相机将图像数据传输给地面端控制器，由控制器计算小型无人机图像偏移量，实时驱动二维转台转动，实现精跟踪。
7.根据权利要求6所述的小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪方法，其特征在于，惯性传感器采集的空间姿态数据包括分别由惯性传感器内部的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计采集的三轴加速度数据、三轴角速度数据、三轴磁力数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910273412.5A CN109945861B (zh) | 2019-04-05 | 2019-04-05 | 小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910273412.5A CN109945861B (zh) | 2019-04-05 | 2019-04-05 | 小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109945861A true CN109945861A (zh) | 2019-06-28 |
| CN109945861B CN109945861B (zh) | 2023-11-14 |
Family
ID=67012551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910273412.5A Active CN109945861B (zh) | 2019-04-05 | 2019-04-05 | 小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109945861B (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112350775A (zh) * | 2019-08-06 | 2021-02-09 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种基于机器视觉的fso通信***及方法 |
| CN112532316A (zh) * | 2019-09-04 | 2021-03-19 | Oppo广东移动通信有限公司 | LiFi模块的传输方向调整方法、装置、移动终端和存储介质 |
| CN113691781A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-11-23 | 四川汇源光通信有限公司 | 一种基于双光融合的无人机跟瞄通信***及方法 |
| CN113726427A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-11-30 | 北京邮电大学 | 一种基于光通信的无人机闭环定位装置和方法 |
| CN113740884A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-12-03 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法 |
| CN116886213A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-10-13 | 广东海洋大学 | 一种实现无人机在可见光通信中对准光源的方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6347001B1 (en) * | 1998-11-03 | 2002-02-12 | Trex Communications Corporation | Free-space laser communication system having six axes of movement |
| US7920794B1 (en) * | 2007-01-05 | 2011-04-05 | Lockheed Martin Corporation | Free space optical communication |
| CN106023251A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-10-12 | 西安斯凯智能科技有限公司 | 一种跟踪***及跟踪方法 |
| US20170248948A1 (en) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | Topcon Corporation | Flying Vehicle Tracking Method, Flying Vehicle Image Acquiring Method, Flying Vehicle Displaying Method and Flying Vehicle Guiding System |
| CN108039927A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-05-15 | 北京航空航天大学 | 一种基于多波束天线的电子辅助无人机通信方法 |
| WO2018191986A1 (zh) * | 2017-04-21 | 2018-10-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机搜索方法及地面控制端 |
| CN109474330A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-03-15 | 上海理工大学 | 用于无人机的激光通信与跟瞄*** |
-
2019
- 2019-04-05 CN CN201910273412.5A patent/CN109945861B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6347001B1 (en) * | 1998-11-03 | 2002-02-12 | Trex Communications Corporation | Free-space laser communication system having six axes of movement |
| US7920794B1 (en) * | 2007-01-05 | 2011-04-05 | Lockheed Martin Corporation | Free space optical communication |
| US20170248948A1 (en) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | Topcon Corporation | Flying Vehicle Tracking Method, Flying Vehicle Image Acquiring Method, Flying Vehicle Displaying Method and Flying Vehicle Guiding System |
| CN106023251A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-10-12 | 西安斯凯智能科技有限公司 | 一种跟踪***及跟踪方法 |
| WO2018191986A1 (zh) * | 2017-04-21 | 2018-10-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机搜索方法及地面控制端 |
| CN108039927A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-05-15 | 北京航空航天大学 | 一种基于多波束天线的电子辅助无人机通信方法 |
| CN109474330A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-03-15 | 上海理工大学 | 用于无人机的激光通信与跟瞄*** |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 姜会林等: "空间激光通信现状、发展趋势及关键技术分析", 飞行器测控学报, vol. 34, no. 03, pages 213 - 214 * |
| 申永等: "快速升空基站无人机机载激光传输技术", 无线光通信, vol. 43, no. 05, pages 32 - 34 * |
| 蒋留兵;赵纪奎;车俐;肖志涛;: "一种动中通地面跟踪***的FPGA实现", 电讯技术, no. 06 * |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112350775A (zh) * | 2019-08-06 | 2021-02-09 | 中车株洲电力机车研究所有限公司 | 一种基于机器视觉的fso通信***及方法 |
| CN112532316A (zh) * | 2019-09-04 | 2021-03-19 | Oppo广东移动通信有限公司 | LiFi模块的传输方向调整方法、装置、移动终端和存储介质 |
| CN112532316B (zh) * | 2019-09-04 | 2022-05-13 | Oppo广东移动通信有限公司 | LiFi模块的传输方向调整方法、装置、移动终端和存储介质 |
| CN113726427A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-11-30 | 北京邮电大学 | 一种基于光通信的无人机闭环定位装置和方法 |
| CN113691781A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-11-23 | 四川汇源光通信有限公司 | 一种基于双光融合的无人机跟瞄通信***及方法 |
| CN113740884A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-12-03 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法 |
| CN116886213A (zh) * | 2023-08-22 | 2023-10-13 | 广东海洋大学 | 一种实现无人机在可见光通信中对准光源的方法 |
| CN116886213B (zh) * | 2023-08-22 | 2024-05-28 | 广东海洋大学 | 一种实现无人机在可见光通信中对准光源的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109945861B (zh) | 2023-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109945861A (zh) | 小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置及方法 | |
| CN107707297A (zh) | 一种航空激光通信***及其通信方法 | |
| CN104154997B (zh) | 一种无人机载轻小型自稳定航空多光谱成像*** | |
| CN106788763A (zh) | 机载激光通信设备及其控制方法 | |
| CN107885223A (zh) | 基于激光的无人机回收引导*** | |
| CN110868253B (zh) | 一种用于近距离无线光通信的捕获、对准、跟踪装置 | |
| CN105203084A (zh) | 一种无人机3d全景视觉装置 | |
| CN108762291A (zh) | 一种发现和跟踪黑飞无人机遥控者的方法与*** | |
| CN113516708B (zh) | 一种基于图像识别与uwb定位融合的输电线路巡检无人机精确定位***及方法 | |
| CN211055366U (zh) | 一种基于视觉识别的旋翼无人机校园巡逻*** | |
| CN207603641U (zh) | 一种航空激光通信*** | |
| CN106970649A (zh) | 一种无人机无线充电自动控制平台及控制方法 | |
| CN104570146A (zh) | 空间碎片探测成像及通信*** | |
| CN107703512A (zh) | 机载测绘设备、无人机及机载测绘*** | |
| CN106945835A (zh) | 一种无人飞行器 | |
| CN210518336U (zh) | 一种用于近距离无线光通信的捕获、对准、跟踪装置 | |
| CN109085846A (zh) | 一种无人机热成像*** | |
| US20200333140A1 (en) | Image data capturing arrangement | |
| CN112198903A (zh) | 一种模块化的多功能机载计算机体系 | |
| CN204587320U (zh) | 一种遥感成像航拍*** | |
| CN110336613A (zh) | 一种基于检流式振镜的轻快型无线光通信***及控制方法 | |
| CN115599114A (zh) | 面向输电工程的无人机北斗自动巡航和空间姿态智能采集*** | |
| CN210128718U (zh) | 小型无人机与地面端单向无线光通信对准跟踪装置 | |
| CN206272630U (zh) | 机载激光通信设备 | |
| CN106487927A (zh) | 一种多旋翼无人机的通信控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |