CN109932686B - 一种定位方法、移动终端及室内定位*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位方法、移动终端及室内定位***，所述方法包括：根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号，确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，其中，所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；接收室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，进行定位。本发明能够实现移动终端在室外环境基于全球导航卫星***进行定位与室内环境基于室内定位***进行定位之间的灵活切换，以及快速定位。

Description

一种定位方法、移动终端及室内定位***

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、移动终端及室内定位***。

背景技术

定位***具有广泛的应用，例如：导航、购物、金融、物联网、工程建设等场景，需要用到定位***来获取当前的位置数据。目前定位***主要分为室外定位***和室内定位***。其中，室外定位***覆盖广，能保证室外环境(如建筑物外部)的有效定位；在室内环境(如建筑物内部)下可能存在室外定位***的导航卫星信号弱，或者不能接收导航卫星信号的问题，这样室内定位***能有效解决在室内环境下无法通过室外定位***进行定位的问题，通过室内定位和室外定位相辅相成，以保证定位***的覆盖范围。但是，移动终端在室内环境与室外环境之间进行切换时，存在定位偏差以及定位缓慢的问题。

发明内容

本发明提供了一种定位方法、移动终端及室内定位***，以解决移动终端在室内环境与室外环境之间切换时，存在定位偏差以及定位缓慢的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，应用于移动终端，所述方法包括：

根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号，确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，其中，所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；

接收室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，进行定位。

第二方面，本发明实施例还提供了一种移动终端，所述移动终端包括：

确定模块，用于根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号，确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，其中，所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；

接收模块，用于接收室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标；

定位模块，用于根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，进行定位。

第三方面，本发明实施例还提供了一种移动终端，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的定位方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的定位方法的步骤。

第五方面，本发明实施例还提供了一种定位方法，应用于室内定位***，所述方法包括：

向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，以使所述移动终端根据第一位置坐标和所述第二位置坐标进行定位；

其中，所述第一位置坐标为：所述移动终端根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号确定所述移动终端在所述第一坐标系中的位置坐标；所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标。

第六方面，本发明实施例还提供了一种室内定位***，所述室内定位***包括：

发送模块，用于向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，以使所述移动终端根据第一位置坐标和所述第二位置坐标进行定位；

其中，所述第一位置坐标为：所述移动终端根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号确定所述移动终端在所述第一坐标系中的位置坐标；所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标。

第七方面，本发明实施例还提供了一种室内定位***，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的定位方法的步骤。

第八方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的定位方法的步骤。

在本发明实施例中，移动终端能够基于全球导航卫星***确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，以及基于室内定位***确定所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，这样在移动终端处于既能接收全球导航卫星***的卫星信号也能接收室内定位***的定位信号的情况下，能够基于同一坐标系中的第一位置坐标和第二位置坐标进行定位，避免移动终端在室外环境基于全球导航卫星***进行定位与室内环境基于室内定位***进行定位之间切换时，出现定位误差大或者在短时间内无法定位的问题，实现了移动终端在室内环境与室外环境进行定位之间的灵活切换，以及快速定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明实施例的移动终端侧定位方法的流程图；

图2表示本发明实施例的全球导航卫星***的示意图；

图3表示本发明实施例的移动终端的框图；

图4表示本发明实施例的移动终端的硬件结构示意图；

图5表示本发明实施例的室内定位***侧定位方法的流程图；

图6表示本发明实施例的室内定位***有效信号覆盖区域的示意图；

图7表示本发明实施例的室内定位***的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1，本发明实施例提供了一种定位方法，应用于移动终端，所述方法包括：

步骤11：根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号，确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标。

其中，所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标。

具体的，室外定位采用全球导航卫星***(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)，如包括：全球定位***(Global Positioning System，GPS)、全球卫星导航***(Global Navigation Satellite System，GLONASS)、伽利略卫星导航***(Galileosatellite navigation system，Galileo)、北斗卫星导航***(BeiDou NavigationSatellite System，BDS)。此外，还包括区域***和增强***，其中区域***有：准天顶卫星***(Quasi-Zenith Satellite System，QZSS)、印度区域导航卫星***(Indian RegionalNavigation Satellite System，IRNSS)，增强***有：广域增强***(WideAreaAugmentation System，WAAS)、多功能卫星增强***(Multi-Functional SatelliteAugmentation System，MSAS)、欧洲地球静止导航重叠服务(European GeostationaryNavigation Overlay Service，EGNOS)、辅助静地轨道增强导航(GPS Aided GeoAugmented Navigation，GAGAN)、尼日尼亚的NIG-GOMSAT-1等。

室外定位：多颗卫星分布在若干轨道面，地面监控***负责监测卫星的工作状态和测定卫星的运行轨道，提供时间基准，控制卫星运行，向卫星发送卫星星历、钟差、控制指令等信息。用户接收设备不间断地接收发自卫星的卫星信号，解析星历参数和时间信息，经计算求解出用户的三维位置坐标、方向、运动速度和时间。

以下结合具体示例对上述步骤11进行说明：

如图2，给出了一种全球导航卫星***的示例，其中第一卫星在第一坐标系中的第一坐标为(x₁，y₁，z₁)，第二卫星在第一坐标系中的第二坐标为(x₂，y₂，z₂)，第三卫星在第一坐标系中的第三坐标为(x₃，y₃，z₃)，第四卫星在第一坐标系中的第四坐标为(x₄，y₄，z₄)。

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标，通过公式(1)，求解得到x，y，z，即为移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标。

其中，d_i＝c*t_i，i＝l，2，3，4；di为第i卫星到接收机之间的距离，t_i为第i卫星的卫星信号到达接收机所经历的时间；v_ti为卫星钟的钟差，c为光速，v_t0为接收机的钟差，x为所述第一位置坐标在x轴的坐标值，y为所述第一位置坐标在y轴的坐标值，z所述第一位置坐标在z轴的坐标值。

这样，在第一坐标、第二坐标、第三坐标和第四坐标已知，以及d_i、v_ti、c已知的情况下，可以通过公式(1)求解得到x、y、z和v_t0的值，从而得到所述第一位置坐标(x，y，z)。

可选的，第一坐标系可以采用1984年世界大地坐标***(World GeodeticSystem-1984Coordinate System，WGS-84)，WGS-84是一种地心坐标系，即坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向国际时间服务机构(Bureau International deI’Heure，BIH)，1984.0定义的协议地球极(Conventional Terrestrial Pole，CTP)方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系。

步骤12：接收室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标。

其中，室内定位***可以基于无线保真(WiFi)，蓝牙，射频识别(Radio FrequencyIdentification，RFID)等局域网的方式实现。

上述步骤12可以包括：

向所述室内定位***反馈包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数为所述移动终端侦测到所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；

接收所述室内定位***根据所述第一信号特征参数发送的第二位置坐标。

例如：第一信号特征参数可以是移动终端侦测到所述室内定位***的定位信号的信号强度。

以WiFi指纹定位进行具体说明：

WiFi指纹定位是预先测量各个位置上的信号特征参数(如：各Wi-Fi的信号强度)，并存入指纹数据库。在室内定位时将移动终端当前所接收到Wi-Fi信号的第一信号特征参数与指纹库进行匹配，得到与第一信号特征参数匹配的目标信号特征参数，进而根据信号特征参数与第一坐标系中位置坐标之间的映射关系，确定该目标信号特征参数对应的第二位置坐标。

步骤13：根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，进行定位。

其中，上述步骤13可以具体包括：

若所述第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值大于预设阈值，则依据所述第二位置坐标进行定位。

该实施例中，第一位置坐标是基于全球导航卫星***确定的移动终端在第一坐标系中的位置坐标，第二位置坐标是基于室内定位***确定的移动终端在第一坐标系中的位置坐标，而第二位置坐标是室内定位***基于第一坐标系选取多个参考位置计算得到的，具有较高的精准度，因此，当第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值大于预设阈值时，依据该第二位置坐标进行定位，以保证定位精度。

可选的，可以用第一位置坐标和第二位置坐标之间的相对距离，表示第一位置坐标相对于第二位置坐标的偏差值。

如：第一位置坐标为(x₁，y₁，z₁)，第二位置坐标为(x₂，y₂，z₂)；

第一位置坐标和第二位置坐标在x轴方向的偏差值：δ₁＝(x₁-x₂)；

第一位置坐标和第二位置坐标在y轴方向的偏差值：δ₂＝(y₁-y₂)；

第一位置坐标和第二位置坐标在z轴方向的偏差值：δ₃＝(z₁-z₂)；

第一位置坐标相对于第二位置坐标的偏差值为：

若所述第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值小于或等于预设阈值，则根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定第三位置坐标；依据所述第三位置坐标进行定位。

该实施例中，第一位置坐标是基于全球导航卫星***确定的移动终端在第一坐标系中的位置坐标，第二位置坐标是基于室内定位***确定的移动终端在第一坐标系中的位置坐标，而第二位置坐标是室内定位***基于第一坐标系选取多个参考位置计算得到的，具有较高的精准度；但是在第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值小于或等于预设阈值时，第一位置坐标和第二位置坐标的精准度相近，则根据该第一位置坐标和第二位置坐标确定第三位置坐标并依据该第三位置坐标进行定位，以优化定位精度。

可选的，所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定第三位置坐标可以包括：计算所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的中心位置坐标；将所述中心位置坐标确定为所述第三位置坐标。

如：第一位置坐标为(x₁，y₁，z₁)，第二位置坐标为(x₂，y₂，z₂)；

第三位置坐标在x轴的坐标值：x₃＝(x₁+x₂)/2；

第三位置坐标在y轴的坐标值：y₃＝(y₁+y₂)/2；

第三位置坐标在z轴的坐标值：z₃＝(z₁+z₂)/2；

第三位置坐标(即第一位置坐标和所述第二位置坐标的中心位置坐标)的偏差值为(x₃，y₃，z₃)。

上述方案中，移动终端能够基于全球导航卫星***确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，以及基于室内定位***确定所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，这样在移动终端处于既能接收全球导航卫星***的卫星信号也能接收室内定位***的定位信号的情况下，能够基于同一坐标系中的第一位置坐标和第二位置坐标进行定位，避免在室外环境基于全球导航卫星***进行定位与室内环境基于室内定位***进行定位之间切换时，出现定位误差大或者在短时间内无法定位的问题，实现了全球导航卫星***室外环境进行定位与室内环境进行定位之间的灵活切换，以及快速定位。

以下结合具体场景对上述方法进行说明：

场景一：当移动终端处于室外场景下，仅能接收到全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号时，依据该卫星信号确定移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标进行定位。其中，卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标。

具体的，当移动终端在室外通过全球导航卫星***进行定位时，实时获取卫星发送的卫星信号，并根据该卫星信号确定表征该移动终端在第一坐标系(如：WGS-84坐标系)中的第一位置坐标：Pos_outdoor＝(B，L，H)。全球导航卫星***可以是GPS定位***、全球导航卫星***(Global Navigation Satellite System，GNSS)等。

场景二：当移动终端从室外场景移动至室内场景，且既能接收到全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号又能接收到室内定位***发送的定位信号时，依据基于全球导航卫星***确定的移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，以及基于室内定位***确定的移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，进行定位。

具体的，当移动终端从建筑物外部移动至建筑物入口处的无线访问接入点(Wireless Access Point，AP)的范围内且尚未进入建筑物内部时，移动终端一方面从全球导航卫星***确定移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标Pos_outdoor＝(B，L，H)，另一方面通过室内定位***确定移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标Pos_indoor＝(B_n，L_n，H_n)。

计算第一位置坐标相对于第二位置坐标的偏差值δ＝|Pos_outdoor-Pos_indoor|，由于室内定位***确定的第一坐标系中的位置坐标是基于多个参考点进行多次计算确定的，具有较高的精准度。若δ大于预设阈值，即全球导航卫星***的定位参数相对于室内定位***的定位参数偏差较大，则认为第一位置坐标的可信度较低，则以Pos_indoor＝(B_n，L_n，H_n)作为移动终端的定位参数；否则，第一位置坐标和第二位置坐标之间的中心位置坐标作为定位参数，具体的中心位置坐标的确定方法如以上实施例所述，此处不再赘述。

场景三：当移动终端处于室内场景下，仅能接收到室内定位***的发送的定位信号时，依据室内定位***发送的移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标进行定位。

具体的，当移动终端完全进入室内，不能接收到全球导航卫星***发送的卫星信号，仅能接收到室内定位***发送的定位信号，则完全以室内定位***进行定位。如：向室内定位***反馈包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数是所述移动终端侦测到所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；接收所述室内定位***根据所述第一信号特征参数发送的第二位置坐标，所述第二位置坐标是第一坐标系(如WGS-84坐标系)中的位置坐标Pos_indoor＝(B_n，L_n，H_n)。

场景四：当移动终端从室内场景移动至室外场景，且既能接收到全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号又能接收到室内定位***发送的定位信号时，依据基于全球导航卫星***确定的移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，以及基于室内定位***确定的移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，进行定位。

具体的，当移动终端通过建筑物的入口离开室内但尚未离开该入口处AP的信号覆盖范围时，移动终端一方面从全球导航卫星***确定移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标Pos_outdoor＝(B，L，H)，另一方面通过室内定位***确定移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标Pos_indoor＝(B_n，L_n，H_n)。

计算第一位置坐标相对于第二位置坐标的偏差值δ＝|Pos_outdoor-Pos_indoor|，由于室内定位***确定的第一坐标系中的位置坐标是基于多个参考点进行多次计算确定的，具有较高的精准度。若δ大于预设阈值，即全球导航卫星***的定位参数相对于室内定位***的定位参数偏差较大，则认为第一位置坐标的可信度较低，则以Pos_indoor＝(B_n，L_n，H_n)作为移动终端的定位参数；否则，第一位置坐标和第二位置坐标之间的中心位置坐标作为定位参数，具体的中心位置坐标的确定方法如以上实施例所述，此处不再赘述。

如图3，本发明实施例还提供了一种移动终端300，所述移动终端300包括：

确定模块310，用于根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号，确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，其中，所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；

接收模块320，用于接收室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标；

定位模块330，用于根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，进行定位。

其中，所述接收模块320可以包括：

反馈子模块，用于向所述室内定位***反馈包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数为所述移动终端侦测到所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；

接收子模块，用于接收所述室内定位***根据所述第一信号特征参数发送的第二位置坐标。

其中，所述定位模块330可以包括：

第一定位子模块，用于若所述第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值大于预设阈值，则依据所述第二位置坐标进行定位。

其中，所述定位模块330还可以包括：

确定子模块，用于若所述第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值小于或等于预设阈值，则根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定第三位置坐标；

第二定位子模块，用于依据所述第三位置坐标进行定位。

其中，所述确定子模块可以包括：

计算单元，用于计算所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的中心位置坐标；

确定单元，用于将所述中心位置坐标确定为所述第三位置坐标。

本发明实施例提供的移动终端能够实现图1的方法实施例中移动终端实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

上述方案中的移动终端300，移动终端能够基于全球导航卫星***确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，以及基于室内定位***确定所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，这样在移动终端处于既能接收全球导航卫星***的卫星信号也能接收室内定位***的定位信号的情况下，能够基于同一坐标系中的第一位置坐标和第二位置坐标进行定位，避免在室外环境基于全球导航卫星***进行定位与室内环境基于室内定位***进行定位之间切换时，出现定位误差大或者在短时间内无法定位的问题，实现了室外环境与室内环境进行定位之间的灵活切换，以及快速定位。

图4为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图。

该移动终端400包括但不限于：射频单元401、网络模块402、音频输出单元403、输入单元404、传感器405、显示单元406、用户输入单元407、接口单元408、存储器409、处理器410、以及电源411等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，移动终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，移动终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载移动终端、可穿戴设备、以及计步器等。

其中，射频单元401，用于接收室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标；

处理器410，用于根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号，确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，其中，所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；并根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，进行定位。

上述方案中的移动终端400，移动终端能够基于全球导航卫星***确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，以及基于室内定位***确定所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，这样在移动终端处于既能接收全球导航卫星***的卫星信号也能接收室内定位***的定位信号的情况下，能够基于同一坐标系中的第一位置坐标和第二位置坐标进行定位，避免在室外环境基于全球导航卫星***进行定位与室内环境基于室内定位***进行定位之间切换时，出现定位误差大或者在短时间内无法定位的问题，实现了室外环境与室内环境进行定位之间的灵活切换，以及快速定位。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元401可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器410处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元401包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元401还可以通过无线通信***与网络和其他设备通信。

移动终端通过网络模块402为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元403可以将射频单元401或网络模块402接收的或者在存储器409中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元403还可以提供与移动终端400执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元403包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元404用于接收音频或视频信号。输入单元404可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)4041和麦克风4042，图形处理器4041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元406上。经图形处理器4041处理后的图像帧可以存储在存储器409(或其它存储介质)中或者经由射频单元401或网络模块402进行发送。麦克风4042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元401发送到移动通信基站的格式输出。

移动终端400还包括至少一种传感器405，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板4061的亮度，接近传感器可在移动终端400移动到耳边时，关闭显示面板4061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器405还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元406用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元406可包括显示面板4061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板4061。

用户输入单元407可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元407包括触控面板4071以及其他输入设备4072。触控面板4071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板4071上或在触控面板4071附近的操作)。触控面板4071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器410，接收处理器410发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板4071。除了触控面板4071，用户输入单元407还可以包括其他输入设备4072。具体地，其他输入设备4072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板4071可覆盖在显示面板4061上，当触控面板4071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器410以确定触摸事件的类型，随后处理器410根据触摸事件的类型在显示面板4061上提供相应的视觉输出。虽然在图4中，触控面板4071与显示面板4061是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板4071与显示面板4061集成而实现移动终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元408为外部装置与移动终端400连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元408可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到移动终端400内的一个或多个元件或者可以用于在移动终端400和外部装置之间传输数据。

存储器409可用于存储软件程序以及各种数据。存储器409可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器409可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器410是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器409内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器409内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。处理器410可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器410可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器410中。

移动终端400还可以包括给各个部件供电的电源411(比如电池)，优选的，电源411可以通过电源管理***与处理器410逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，移动终端400包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种移动终端，包括处理器410，存储器409，存储在存储器409上并可在所述处理器410上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器410执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

如图5，本发明实施例还提供了一种定位方法，应用于室内定位***，所述方法包括：

步骤51：向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，以使所述移动终端根据第一位置坐标和所述第二位置坐标进行定位；

其中，所述第一位置坐标为：所述移动终端根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号确定所述移动终端在所述第一坐标系中的位置坐标；所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标。

其中，室内定位***可以基于WiFi，蓝牙，RFID等局域网的方式实现。室外定位采用GPS或北斗等全球导航卫星***中的一种。

可选的，第一坐标系可以采用WGS-84，WGS-84是一种地心坐标系，即坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH，1984.0定义的CTP方向，X轴指向BIH 1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系。

其中，上述步骤51可以具体包括：

接收所述移动终端反馈的包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数为所述移动终端所侦测到的所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；根据所述第一信号特征参数，向所述移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标。

例如：第一信号特征参数可以是移动终端所侦测到的所述室内定位***的定位信号的信号强度。

可选地，根据所述第一信号特征参数，向所述移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标可以包括：

根据预先建立的特征参数库，确定所述特征参数库中与所述第一信号特征参数相匹配的目标信号特征参数；根据预先建立的信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系，确定与所述目标信号特征参数对应的位置坐标为所述第二位置坐标；向所述移动终端发送所述第二位置坐标。

以WiFi指纹定位进行具体说明：

WiFi指纹定位是预先测量各个位置上的信号特征参数(如：各Wi-Fi的信号强度)，并存入指纹数据库。在室内定位时将移动终端当前所接收到Wi-Fi信号的第一信号特征参数与指纹库进行匹配，得到与第一信号特征参数匹配的目标信号特征参数，进而根据信号特征参数与第一坐标系中位置坐标之间的映射关系，确定该目标信号特征参数对应的第二位置坐标，并发送给移动终端。

上述方案中，室内定位***向移动终端发送的位置坐标与全球导航卫星***的卫星向所述移动终端发送的所述卫星的位置坐标属于同一坐标系，保证移动终端在统一坐标系内进行位置确认，以使移动终端能够基于全球导航卫星***确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，以及基于室内定位***确定所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标；在移动终端处于既能接收全球导航卫星***的卫星信号也能接收室内定位***的定位信号的情况下，能够基于同一坐标系中的第一位置坐标和第二位置坐标进行定位，避免在室外环境基于全球导航卫星***进行定位与室内环境基于室内定位***进行定位之间切换时，出现定位误差大或者在短时间内无法定位的问题，实现了室外环境与室内环境进行定位之间的灵活切换，以及快速定位。

进一步地，上述步骤51之前还可以包括：

确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中多个目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

该实施例中，基于全球导航卫星***的第一坐标系，如通用的WGS-84坐标系，建立该室内定位***中多个目标位置在该第一坐标系中的位置坐标，即室内定位***确定的位置坐标统一至全球导航卫星***的第一坐标系中，便于移动终端在处于既能接收全球导航卫星***的卫星信号也能接收室内定位***的定位信号的情况下，能够基于同一坐标系中的第一位置坐标和第二位置坐标进行定位，避免在基于全球导航卫星***进行室外定位与基于室内定位***进行室内定位时出现定位误差大或者无法定位的问题。

具体的，确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中多个目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标可以包括：

获取至少一个参考位置在所述第一坐标系中的参考坐标，所述参考坐标是基于所述全球导航卫星***确定的；基于所述参考坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

可选地，所述目标位置为是将所述信号覆盖区域按照预定间隔划分为多个网格的网格交点位置；所述参考位置位于所述室内定位***所处建筑物的出入口。

应当理解，所述参考位置可以位于所述室内定位***所处建筑物的外部。

其中，所述室内定位***所处建筑物的外部的参考位置可以是：建筑物的外部且能够接收到卫星信号的位置，和/或，距离所述室内定位***所处建筑物在预设距离范围内的位置，和/或，所能收到卫星信号的强度超过预设门限的位置。

以下结合具体场景对上述方法进行说明：

如图6，给出了一种室内定位***的有效信号覆盖区域的示例。其中，在建筑物内(如室内停车场或室内商场)布局一定数量的AP组，使这些AP组满足覆盖整个建筑物的室内空间。有效信号覆盖区域是移动终端所能侦测到AP组的信号强度超过预设强度阈值的区域。

例如：建筑物有四个出入口：出入口A、出入口E、出入口H、出入口L；则可以选取建筑物的出入口A、出入口E、出入口H、出入口L作为参考位置；需要说明的是，参考位置还可以是选取建筑物外部能够接收到全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号的其他位置，参考位置的数量还可以根据计算精度的需求设定，如在预定门限内选取的参考位置的数量越高则计算精度越高。

通过精确度较高的***接收全球导航卫星***中导航卫星的星历数据，并根据该星历数据分别计算出入口A对应的第一坐标系中的位置坐标(B_a，L_a，H_a)、出入口E对应的第一坐标系中的位置坐标(B_e，L_e，H_e)、出入口对应的第一坐标系中的位置坐标(B_h，L_h，H_h)、出入口L对应的第一坐标系中的位置坐标(B_l，L_l，H_l)。优选地，针对每一个出入口可以进行多次测试区平均值，以提高位置坐标的计算精度。

将建筑物内部区域以及出入口处AP的有效信号覆盖区域，按照一定的间距(如该间距为1m)进行网格划分，如图6中虚线所示划分得到多个网格。可选的，以相邻网格的交点作为目标位置n，其中n＝1，2，3……；如图6中目标位置n可以分别对应交点1～116。需要说明的是，具体的该间距的设置可以根据具体定位需求设定，本发明不以此为限。

进一步，所述根据所述参考坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标，包括：

基于每一个参考位置的参考坐标，分别确定所述目标位置在所述第一坐标系中的一个初始坐标；根据所述初始坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

具体的，所述基于每一个参考位置的参考坐标，分别确定所述目标位置在所述第一坐标系中的一个初始坐标，包括：

基于所述第一坐标系，计算所述目标位置相对于目标参考位置的偏差值，所述目标参考位置为所述至少一个参考位置中的一个；根据所述目标参考位置的目标参考坐标以及所述偏差值，确定所述目标位置在所述第一坐标系中相对于所述目标参考坐标的初始坐标。

例如：测量计算目标位置n在第一坐标系中x轴方向的相对差值δ_an，目标位置n在第一坐标系中y轴方向的相对差值β_an，目标位置n在第一坐标系中z轴方向的相对差值γ_an。

根据出入口A的位置坐标(B_a，L_a，H_a)，以及相对差值δ_an、β_an、γ_an，通过公式(2)计算目标位置n的初始坐标(B_an，L_an，H_an)。

将基于出入口A的位置坐标(B_a，L_a，H_a)计算得到的目标位置n的初始坐标(B_an，L_an，H_an)构成数据集合，如：集合S_aindoor＝{(B_a1，L_a1，H_a1)，(B_a2，L_a2，H_a2)，...，(B_an，L_an，H_an)}；

同样的，可以基于出入口E的位置坐标(B_e，L_e，H_e)计算得到目标位置n的初始坐标(B_en，L_en，H_en)构成数据集合，如：集合S_eindoor＝{(B_e1，L_e1，H_e1)，(B_e2，L_e2，H_e2)，...，(B_en，L_en，H_en)}；

基于出入口H的位置坐标(B_h，L_h，H_h)计算得到目标位置n的初始坐标(B_hn，L_hn，H_hn)构成数据集合，如：集合S_hindoor＝{(B_h1，L_h1，H_h1)，(B_h2，L_h2，H_h2)，...，(B_hn，L_hn，H_hn)}；

基于出入口L的位置坐标(B_l，L_l，H_l)计算得到目标位置n的初始坐标(B_ln，L_ln，H_ln)构成数据集合，如：集合S_lindoor＝{(B_l1，L_l1，H_l1)，(B_l2，L_l2，H_l2)，...，(B_ln，L_ln，H_ln)}。

具体的，所述根据所述初始坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标，包括：

分别计算所述初始坐标中对应每一坐标轴的坐标值之间的平均值；根据所述平均值，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

例如：基于出入口A的位置坐标(B_a，L_a，H_a)计算得到的目标位置n的初始坐标(B_an，L_an，H_an)、基于出入口E的位置坐标(B_e，L_e，H_e)计算得到目标位置n的初始坐标(B_en，L_en，H_en)、基于出入口H的位置坐标(B_h，L_h，H_h)计算得到目标位置n的初始坐标(B_hn，L_hm，H_hn)以及基于出入口L的位置坐标(B_l，L_l，H_l)计算得到目标位置n的初始坐标(B_ln，L_ln，H_ln)，通过公式(3)计算得到目标位置n在所述第一坐标系中的位置坐标(B_n，L_n，H_n)。

基于目标位置n在所述第一坐标系中的位置坐标(B_n，L_n，H_n)构成坐标参数集S_indoor＝{(B₁，L₁，H₁)，(B₂，L₂，H₂)，...，(B_n，L_n，H_n)}。

该实施例中，将基于多个参考位置计算得到的目标位置的初始坐标取平均值，作为该目标位置在第一坐标系中的位置坐标，保证各个目标位置在第一坐标系中的位置坐标的精确性。

更进一步地，还可以在确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中多个目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标的基础上，根据所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标和所述目标位置的信号特征参数，建立信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系。

例如：测量各目标位置处AP信号的信号强度等信号特征参数WFP_n，获取定位指纹数据，构成数据集合，如集合WFP_indoor＝{WFP₁，WFP₂，...，WFP_n}。

按照目标位置，将S_indoor与WFP_indoor形成一对一映射，即(B₁，L₁，H₁)与WFP₁映射，(B₂，L₂，H₂)与WFP₂映射，...，(B_n，L_n，H_n)与WFP_n映射，并将映射数据储存至室内定位***的中心控制器中。

该实施例中，按照目标位置，建立信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系，以便于室内定位***根据移动终端反馈的信号特征参数确定移动终端所处的目标位置，并将该目标位置对应的第一坐标系中的位置坐标。

如图7，本发明实施例还提供了一种室内定位***700，所述室内定位***700包括：

发送模块710，用于向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，以使所述移动终端根据第一位置坐标和所述第二位置坐标进行定位；

其中，所述第一位置坐标为：所述移动终端根据全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号确定的所述移动终端在所述第一坐标系中的位置坐标；所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标。

其中，所述发送模块710可以包括：

接收子模块，用于接收所述移动终端反馈的包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数为所述移动终端所侦测到的所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；

发送子模块，用于根据所述第一信号特征参数，向所述移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标。

其中，所述发送子模块可以包括：

第一确定单元，用于根据预先建立的特征参数库，确定所述特征参数库中与所述第一信号特征参数相匹配的目标信号特征参数；

第二确定单元，用于根据预先建立的信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系，确定与所述目标信号特征参数对应的位置坐标为所述第二位置坐标；

发送单元，用于向所述移动终端发送所述第二位置坐标。

其中，所述室内定位***700还可以包括：

确定模块，用于在向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标之前，确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中多个目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

其中，所述室内定位***700还可以包括：

建立模块，用于在确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中多个目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标之后，根据所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标和所述目标位置的信号特征参数，建立信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系。

可选的，所述目标位置为将所述信号覆盖区域按照预定间隔划分为多个网格的网格交点位置。

其中，所述确定模块可以包括：

获取子模块，用于获取至少一个参考位置在所述第一坐标系中的参考坐标，所述参考坐标是基于所述全球导航卫星***确定的；

确定子模块元，用于基于所述参考坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

可选的，所述参考位置位于所述室内定位***所处建筑物的出入口。

其中，所述确定子模块可以包括：

第三确定单元，用于基于每一个参考位置的参考坐标，分别确定所述目标位置在所述第一坐标系中的一个初始坐标；

第四确定单元，用于根据所述初始坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

其中，所述第三确定单元可以包括：

第一计算子单元，用于基于所述第一坐标系，计算所述目标位置相对于目标参考位置的偏差值，所述目标参考位置为所述至少一个参考位置中的一个；

第一确定子单元，用于根据所述目标参考位置的目标参考坐标以及所述偏差值，确定所述目标位置在所述第一坐标系中相对于所述目标参考坐标的初始坐标。

其中，所述第四确定单元可以包括：

第二计算子单元，用于分别计算所述初始坐标中对应每一坐标轴的坐标值之间的平均值；

第二确定子单元，用于根据所述平均值，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

本发明实施例提供的室内定位***能够实现图5的方法实施例中移动终端实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

上述方案中的室内定位***700，室内定位***向移动终端发送的位置坐标与全球导航卫星***的卫星向所述移动终端发送的所述卫星的位置坐标属于同一坐标系，保证移动终端在统一坐标系内进行位置确认，以使移动终端能够基于全球导航卫星***确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，以及基于室内定位***确定所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标；在移动终端处于既能接收全球导航卫星***的卫星信号也能接收室内定位***的定位信号的情况下，能够基于同一坐标系中的第一位置坐标和第二位置坐标进行定位，避免移动终端在室外环境基于全球导航卫星***进行定位与室内环境基于室内定位***进行定位之间切换时，出现定位误差大或者在短时间内无法定位的问题，实现了移动终端在室内环境与室内环境进行定位之间的灵活切换，以及快速定位。

优选的，本发明实施例还提供一种室内定位***，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (28)

1.一种定位方法，应用于移动终端，其特征在于，所述方法包括：

在所述移动终端处于能够接收全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号以及室内定位***的定位信号的情况下，根据所述卫星信号，确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，其中，所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；

接收所述室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位；

在所述移动终端能够接收所述定位信号且不能接收所述卫星信号的情况下，依据所述室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位；

其中，所述接收室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标，包括：

向所述室内定位***反馈包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数为所述移动终端侦测到所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；

接收所述室内定位***根据所述第一信号特征参数发送的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标是：所述定位***根据预先建立的特征参数库，确定的所述特征参数库中与所述第一信号特征参数相匹配的目标信号特征参数；并根据预先建立的信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系，确定的与所述目标信号特征参数对应的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位，包括：

若所述第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值大于预设阈值，则依据所述第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位，包括：

若所述第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值小于或等于预设阈值，则根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定第三位置坐标；

依据所述第三位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定第三位置坐标，包括：

计算所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的中心位置坐标；

将所述中心位置坐标确定为所述第三位置坐标。

5.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括：

确定模块，用于在所述移动终端处于能够接收全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号以及室内定位***的定位信号的情况下，根据所述卫星信号，确定所述移动终端在第一坐标系中的第一位置坐标，其中，所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；

接收模块，用于接收所述室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标；

定位模块，用于在所述移动终端处于能够接收全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号以及室内定位***的定位信号的情况下，根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位；或者所述定位模块在所述移动终端能够接收所述定位信号且不能接收所述卫星信号的情况下，依据所述室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位；

其中，所述接收模块包括：

反馈子模块，用于向所述室内定位***反馈包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数为所述移动终端侦测到所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；

接收子模块，用于接收所述室内定位***根据所述第一信号特征参数发送的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标是：所述定位***根据预先建立的特征参数库，确定的所述特征参数库中与所述第一信号特征参数相匹配的目标信号特征参数；并根据预先建立的信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系，确定的与所述目标信号特征参数对应的位置坐标。

6.根据权利要求5所述的移动终端，其特征在于，所述定位模块包括：

第一定位子模块，用于若所述第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值大于预设阈值，则依据所述第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位。

7.根据权利要求5所述的移动终端，其特征在于，所述定位模块包括：

确定子模块，用于若所述第一位置坐标相对于所述第二位置坐标的偏差值小于或等于预设阈值，则根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定第三位置坐标；

第二定位子模块，用于依据所述第三位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位。

8.根据权利要求7所述的移动终端，其特征在于，所述确定子模块包括：

计算单元，用于计算所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的中心位置坐标；

确定单元，用于将所述中心位置坐标确定为所述第三位置坐标。

9.一种移动终端，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的定位方法的步骤。

10.一种定位方法，应用于室内定位***，其特征在于，所述方法包括：

向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，以使所述移动终端在能够接收全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号以及室内定位***的定位信号的情况下，根据第一位置坐标和所述第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位；以及在所述移动终端能够接收所述定位信号且不能接收所述卫星信号的情况下，依据所述室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标确定所述移动终端的定位参数，以进行定位；

其中，所述第一位置坐标为：所述移动终端根据所述卫星信号确定所述移动终端在所述第一坐标系中的位置坐标；所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；

其中，所述向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，包括：

接收所述移动终端反馈的包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数为所述移动终端所侦测到的所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；

根据所述第一信号特征参数，向所述移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标；

其中，所述根据所述第一信号特征参数，向所述移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，包括：

根据预先建立的特征参数库，确定所述特征参数库中与所述第一信号特征参数相匹配的目标信号特征参数；

根据预先建立的信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系，确定与所述目标信号特征参数对应的位置坐标为所述第二位置坐标；

向所述移动终端发送所述第二位置坐标。

11.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标之前，还包括：

确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中多个目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

12.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中多个目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标之后，还包括：

根据所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标和所述目标位置的信号特征参数，建立信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系。

13.根据权利要求12所述的定位方法，其特征在于，所述目标位置为将所述信号覆盖区域按照预定间隔划分为多个网格的网格交点位置。

14.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标，包括：

获取至少一个参考位置在所述第一坐标系中的参考坐标，所述参考坐标是基于所述全球导航卫星***确定的；

基于所述参考坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

15.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，所述参考位置位于所述室内定位***所处建筑物的出入口。

16.根据权利要求14或15所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述参考坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标，包括：

基于每一个参考位置的参考坐标，分别确定所述目标位置在所述第一坐标系中的一个初始坐标；

根据所述初始坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

17.根据权利要求16所述的定位方法，其特征在于，所述基于每一个参考位置的参考坐标，分别确定所述目标位置在所述第一坐标系中的一个初始坐标，包括：

基于所述第一坐标系，计算所述目标位置相对于目标参考位置的偏差值，所述目标参考位置为所述至少一个参考位置中的一个；

根据所述目标参考位置的目标参考坐标以及所述偏差值，确定所述目标位置在所述第一坐标系中相对于所述目标参考坐标的初始坐标。

18.根据权利要求16所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述初始坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标，包括：

分别计算所述初始坐标中对应每一坐标轴的坐标值之间的平均值；

根据所述平均值，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

19.一种室内定位***，其特征在于，所述室内定位***包括：

发送模块，用于向移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标，以使所述移动终端在能够接收全球导航卫星***的卫星发送的卫星信号以及室内定位***的定位信号的情况下，根据第一位置坐标和所述第二位置坐标确定定位参数，以进行定位；以及在所述移动终端能够接收所述定位信号且不能接收所述卫星信号的情况下，依据所述室内定位***发送的所述移动终端在所述第一坐标系中的第二位置坐标确定定位参数，以进行定位；

其中，所述第一位置坐标为：所述移动终端根据所述卫星信号确定所述移动终端在所述第一坐标系中的位置坐标；所述卫星信号包括有所述卫星在所述第一坐标系中的位置坐标；

其中，所述发送模块包括：

接收子模块，用于接收所述移动终端反馈的包含第一信号特征参数的反馈信息，所述第一信号特征参数为所述移动终端所侦测到的所述室内定位***的定位信号的信号特征参数；

发送子模块，用于根据所述第一信号特征参数，向所述移动终端发送所述移动终端在第一坐标系中的第二位置坐标；

其中，所述发送子模块包括：

第一确定单元，用于根据预先建立的特征参数库，确定所述特征参数库中与所述第一信号特征参数相匹配的目标信号特征参数；

第二确定单元，用于根据预先建立的信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系，确定与所述目标信号特征参数对应的位置坐标为所述第二位置坐标；

发送单元，用于向所述移动终端发送所述第二位置坐标。

20.根据权利要求19所述的室内定位***，其特征在于，所述室内定位***还包括：

确定模块，用于确定所述室内定位***对应的信号覆盖区域中多个目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

21.根据权利要求20所述的室内定位***，其特征在于，所述室内定位***还包括：

建立模块，用于根据所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标和所述目标位置的信号特征参数，建立信号特征参数与所述第一坐标系中的位置坐标之间的映射关系。

22.根据权利要求21所述的室内定位***，其特征在于，所述目标位置为将所述信号覆盖区域按照预定间隔划分为多个网格的网格交点位置。

23.根据权利要求20所述的室内定位***，其特征在于，所述确定模块包括：

获取子模块，用于获取至少一个参考位置在所述第一坐标系中的参考坐标，所述参考坐标是基于所述全球导航卫星***确定的；

确定子模块元，用于基于所述参考坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

24.根据权利要求23所述的室内定位***，其特征在于，所述参考位置位于所述室内定位***所处建筑物的出入口。

25.根据权利要求23或24所述的室内定位***，其特征在于，所述确定子模块包括：

第三确定单元，用于基于每一个参考位置的参考坐标，分别确定所述目标位置在所述第一坐标系中的一个初始坐标；

第四确定单元，用于根据所述初始坐标，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

26.根据权利要求25所述的室内定位***，其特征在于，所述第三确定单元包括：

第一计算子单元，用于基于所述第一坐标系，计算所述目标位置相对于目标参考位置的偏差值，所述目标参考位置为所述至少一个参考位置中的一个；

第一确定子单元，用于根据所述目标参考位置的目标参考坐标以及所述偏差值，确定所述目标位置在所述第一坐标系中相对于所述目标参考坐标的初始坐标。

27.根据权利要求25所述的室内定位***，其特征在于，所述第四确定单元包括：

第二计算子单元，用于分别计算所述初始坐标中对应每一坐标轴的坐标值之间的平均值；

第二确定子单元，用于根据所述平均值，确定所述目标位置在所述第一坐标系中的位置坐标。

28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4、10至18中任一项所述的定位方法的步骤。

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