CN109923012A - 用于对车辆的车辆驾驶员进行固定不动的物体的警示的设备及具有这种设备的车辆 - Google Patents

用于对车辆的车辆驾驶员进行固定不动的物体的警示的设备及具有这种设备的车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于对车辆(1)或车辆组合的车辆驾驶员进行固定不动的物体(4)的警示的设备，其至少包括：传感器装置(6)，该传感器装置具有检测区域(8)，所述检测区域包括布置在车辆侧(14)的侧面且在车辆(1)的纵中轴线(34)的方向上观察从车辆前部(10)延伸至车辆尾部(20)的侧面检测区域(16)，其中，该传感器装置(6)构造为其能够检测在所述检测区域(8)之内的固定不动的物体(4)；与传感器装置(6)相互作用的控制装置(30)，该控制装置构造为其对传感器装置(6)的信号进行在所述检测区域(8)之内检测到的固定不动的物体(4)方面的分析处理并且确定可动态变化的警示区域(A_info)，该警示区域小于所述侧面检测区域(16)；警示装置(32)，该警示装置由控制装置(30)驱控，从而使得该警示装置只有当由传感器装置(6)在所述可动态变化的警示区域(A_info)中检测到固定不动的物体(4)时才产生警示信号以警示驾驶员。本发明设置了，定义了三角形可动态变化的警示区域(A_info)，其基于车辆(1)或车辆转弯时包括曳物线在内的行驶走廊，如其在以最小半径(r_min)转弯时出现的那样，所述车辆(1)或车辆组合能以其在转弯时具有的速度在该最小半径上行驶，而不会在此超过最大允许的横向加速度。

Description

用于对车辆的车辆驾驶员进行固定不动的物体的警示的设备 及具有这种设备的车辆
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于对车辆的车辆驾驶员进行固定不动的物体的警示的设备以及根据权利要求11的具有这种设备的车辆。
背景技术
在这种警示设备中值得期望的是，只有当考虑到行驶状况确实存在危险情况时，才对于由传感器装置检测到的物体进行警示，否则将会由于不必要地频繁产生警示信号而使得驾驶员接受该设备的意愿降低。
例如由DE 10 2009 041 555 A1公开了此种类型的设备。在该现有技术中描述了用于转弯辅助和死角辅助的检测区域的动态有效范围限制。特别是，在该现有技术中描述了根据车辆的速度在垂直于车辆侧的方向观察动态变化的、侧面的矩形警示区域。动态的侧面警示区域在不同于零的、在侧面的相对于车辆的最小距离(0.4米)和最大距离(2.5米)之间延伸。如果车辆转弯，则估算车辆的未来的行驶走廊以及曳物线。只有当在车辆的包括曳物线在内的行驶走廊中存在静止的物体时才产生针对该静止的物体的警示信号。该文献并没有详细公开以何种方式估算车辆的包括曳物线在内的行驶走廊。
发明内容
与之相对照，本发明的任务是，进一步研发上述类型的设备，使得不产生不必要的警示信号。此外，还提供了一种具有这种设备的车辆。
根据本发明，所述任务通过权利要求1和11的特征解决。
本发明涉及一种用于对车辆或车辆组合的车辆驾驶员进行固定不动的物体的警示的设备，其至少包括：
a)传感器装置，该传感器装置具有检测区域，所述检测区域包括布置在车辆侧的侧面且在车辆或车辆组合的纵中轴线的方向上观察从车辆前部延伸至车辆尾部的侧面检测区域，其中，该传感器装置构造为其能够检测在所述检测区域之内的固定不动的物体；
b)与传感器装置相互作用的控制装置，该控制装置构造为其对传感器装置的信号进行在所述检测区域之内检测到的固定不动的物体方面的分析处理并且确定可动态变化的警示区域，该警示区域小于所述侧面检测区域或者最多等于所述侧面检测区域；
c)警示装置，该警示装置由控制装置驱控，从而使得该警示装置只有当由传感器装置在所述可动态变化的警示区域中检测到固定不动的物体时才产生警示信号以警示车辆驾驶员。
特别是，警示区域在侧面方向上变化，而在车辆或车辆组合的纵中轴线的方向上观察则保持不变并且限制在车辆或车辆组合的长度上。
根据本发明设置了，
d)所述控制装置还被构造为，当在所述侧面检测区域之内检测到固定不动的物体时并且当侦测到车辆或车辆组合向着所述侧面检测区域所在的车辆侧转弯时，该控制装置给所述可动态变化的警示区域分配三角形横截面，其中，
d1)该三角形横截面的第一角布置在车辆或车辆组合的所述车辆侧的前棱边或前轮上、该三角形横截面的第二角布置在车辆或车辆组合的所述车辆侧的后棱边或后轮上并且该三角形横截面的第三角布置在一垂直于车辆或车辆组合的纵中轴线且从所述第一角侧向地向外延伸的线上，其中，
d2)第一角和第三角之间垂直于车辆或车辆组合的纵中轴线观察的距离
根据车辆或车辆组合的长度，并且
根据检测到的固定不动的物体平行于车辆或车辆组合的纵中轴线观察的位置，并且
根据假设的半径来计算，所述车辆或车辆组合能以其在转弯时具有的速度在该假设的半径上行驶，而不会在此超过最大允许的横向加速度，或者
根据实际的半径来计算，车辆或车辆组合在转弯时实际上在该实际的半径上行驶并且该实际的半径根据所述车辆或车辆组合的在该车辆或车辆组合转弯时具有的速度和在此具有的横向加速度来确定。
换言之，定义了三角形的可动态变化的警示区域，该警示区域基于车辆或车辆组合在转弯时的行驶走廊、包括曳物线在内，如其在以假设的最小半径转弯时产生的那样，车辆或车辆组合能以其在转弯时具有的速度在该假设的最小半径上行驶，而不会在此超过最大允许的横向加速度。在该前提下，在转弯时产生最小半径和相对于该最小半径的伸展尺寸由车辆最大地行驶的包括曳物线在内的行驶走廊，特别是考虑到其横向于行驶方向的侧面伸展尺寸。
最大允许的横向加速度优选由经验值获得并且形成安全边界，也就是说，在达到最大允许的横向加速度之前的横向加速度下不会发生倾翻危险或不允许的危急行驶状况。因此，以车辆或车辆组合的“最大可能的转弯”为出发点并且基于此形成三角形的可动态变化的警示区域。
替换地，三角形的可动态变化的警示区域或距离根据实际的半径来计算，车辆或车辆组合在转弯时实际上在该实际的半径上行驶并且该实际的半径然后确定了车辆或车辆组合在转弯时的实际的行驶走廊并且该实际的半径根据车辆或车辆组合转弯时具有的速度和在此具有的横向加速度来确定。
由此，在转弯时最大的或实际的行驶走廊恰恰代表在处于该行驶走廊之内的固定不动的物体方面危急的区域。因为对于这种固定不动的物体，预计它们会被转弯的车辆或车辆检测到。
为了简化，真正通过前轮和后轮的圆弧形轨迹限界的最大或实际行驶走廊在侧面检测区域中通过三角形的可动态变化的警示区域来近似。于是，如果核查到所检测的固定不动的物体处于三角形的可动态变化的警示区域之内，则发出警示信号，否则不发警示信号
因为三角形的可动态变化的警示区域基于包括曳物线在内的最大或实际行驶走廊，所以该警示区域排除了本来就不能由该包括曳物线在内的最大或实际行驶走廊检测到并且因此当那里存在固定不动的物体时只会触发不必要的警示信号的区域。总体而言，可以避免不必要的警示信息，这提高了驾驶员接受该设备的意愿。
通过在从属权利要求列举的特征可以实现本发明的该第一方面的有利拓展和改进。
根据一个优选的实施方式，所述控制装置还构造为其按照下面的计算规则来计算所述半径：
r＝v_ego2/a_lat_max，或者
r＝v_ego2/a_lat
其中，
v_ego是车辆或车辆组合在转弯时的速度，
a_lat_max是车辆或车辆组合在转弯时的最大允许的横向加速度，
a_lat是车辆或车辆组合在转弯时的实际的横向加速度。
对于r＝v_ego2/a_lat_max的情况，半径r是最小半径r_min。
根据一个扩展方案，所述控制装置还被构造为其按照下面的计算规则来计算所述三角形横截面的第一角和第三角之间垂直于车辆或车辆组合的纵中轴线观察的最大距离dy_max，该最大距离形成所述三角横截面的第一角和第三角之间的距离dy_info的上边界：
其中，
ltruck是车辆或车辆组合的长度，并且
r是上述的半径。
在此，该最大距离dy_max相应于右转弯时右后轮的轨迹和右前轮的轨迹之间的侧向距离或左转弯时左后轮的轨迹和左前轮的轨迹之间的距离。在此，出发点是，检测到的固定不动的物体在这里处于车辆的右侧或左侧并且在车辆的纵中轴线的方向上观察处于车辆前部的水平上。
然而，由于该物体的位置并非持久存在并且随着车辆转弯时的运动而相对于该车辆变化，所以控制装置优选还构造为其根据检测到的固定不动的物体平行于车辆的纵中轴线观察的位置dx按照下面的计算规则来计算三角形横截面的第一角和第三角之间垂直于车辆的纵中轴线观察的距离dy_info：
dy_info＝dy_max*(l_truck+dx)/l_truck
其中，
dy_max是三角形横截面的第一角和第三角之间垂直于车辆的纵中轴线观察的最大距离，
dx是检测到的固定不动的物体平行于车辆的纵中轴线观察例如从车辆前部出发的位置，
l_truck是车辆1的长度。
优选地，所述控制装置还可以构造为其能够例如由行驶方向指示器和/或由方向盘角度传感器接收代表所述车辆或车辆组合转弯的信号。
优选地，将所述传感器装置并且也将固定于车辆的坐标系的原点布置在所述第一角上，也就是布置在前部面和侧面之间的车辆前棱边上或布置在右前轮上，从而可以例如从那里开始在固定于车辆的该X-Y坐标系中确定参量例如检测到的固定不动的物体的位置dx、三角形横截面的第一角和第三角之间的最大距离dy_max和三角形横截面的第一角和第三角之间的距离dy_info。
根据一个扩展方案，所述检测区域的侧面检测区域可以布置在车辆侧的侧面，该车辆侧是背离车辆的驾驶座的车辆侧。于是，特别是在左舵车辆的情况下在右转弯时避免危急状况。替换地，检测区域的侧面检测区域也可以布置在车辆侧的侧面，该车辆侧是面向车辆的驾驶座的车辆侧。在这种情况下，可以在左转弯时避免危急状况。
根据一个扩展方案，所述警示装置构造为其根据通过所述车辆或车辆组合的转弯在检测到的固定不动的物体方面引起的行驶状况的危险程度产生级联警示信号。所述警示信号可以例如是分别具有不同颜色的光学信号和/或分别具有不同音调和/或音序的声学信号。
在此，警示信号的级联可以例如包括光学信号的取决于危险程度的颜色和/或取决于危险程度的声学信号。例如，警示装置可以当存在可忽略的危险程度时产生绿色的光学警示信号，当存在微小的危险程度时产生黄色的光学警示信号，当存在中等的危险程度时产生红色的光学警示信号，并且当存在高的危险程度时产生红色的光学警示信号并附加地产生声学信号。该声学信号的频率和/或音序也可以根据危险程度变化。
由此，总体而言，可借助于该设备实现的交通安全性有利地高，而驾驶员不会由于太频繁和大量的警示信号而分心。
本发明还涉及一种车辆，其设有如上所述的设备。
附图说明
下面在附图中示出本发明的实施例并且在后面的描述中详细阐述这些实施例。附图中：
图1示出车辆的侧视图的前部，其具有根据本发明的一个优选实施方式的用于对车辆的驾驶员进行固定不动的物体的警示的设备；
图2示出图1中车辆的俯视图，其具有所述设备的传感器装置的象征性示出的检测区域；
图3示出图1中的车辆的非常示意性的俯视图，其具有所述设备的象征性示出的可动态变化的警示区域A_info。
具体实施方式
图1中示出在这里例如左置方向盘车辆1、特别是牵引车-挂车组合的牵引车的侧视图的前部，其具有根据本发明的优选实施方式的用于对车辆的车辆驾驶员进行固定不动的物体4的警示的设备2。代替仅仅由牵引车1组成地，该车辆也可以由牵引车-挂车组合组成，例如鞍式组合车或铰式组合车。
该设备2包括具有检测区域8的传感器装置6，所述检测区域至少从布置在车辆前部10之前的前部检测区域12经由布置在这里例如右车辆侧14的侧面的侧面检测区域16延伸至车辆尾部20后面的尾部检测区域18的背离所述侧面检测区域16的端部。侧面检测区域16特别是从车辆前部10延伸至车辆尾部20(图2)。
检测区域8在这里以理想化的矩形示出，但是也可以根据传感器装置6的类型而具有任意形状。传感器装置6可以检测在该检测区域8中尤其是固定不动的物体4，也就是其相对于例如固定于车辆上的坐标系的位置。
在图1和图2中，对于传感器装置6可以看到处于驾驶室24的右前棱边上的第一传感器22和处于牵引车梯形框架的沿行驶方向右侧的纵框架载体的后端部上的第二传感器26。此外，传感器装置6还可以包括另外的传感器，所述另外的传感器扩展检测区域8，例如扩展至另一车辆侧28的另一侧面检测区域。这个传感器或这些传感器例如涉及雷达传感器、激光传感器或摄像机。
此外，该设备2还可以包括与传感器装置6相互作用的控制装置30，该控制装置构造为对传感器装置6的信号进行如下分析处理：是否有固定不动的物体4处于检测区域8之内。在检测区域8之外则不能进行物体4的检测。固定不动是指：物体绝对地、即相对于周围环境而言是不动的。
该车辆在此例如具有两个轴，即具有右前轮44和左前轮46的前轴和具有在这里例如两个右后轮48和两个左后轮50的后轴。
控制装置30构造为其确定可动态变化的警示区域A_info，该警示区域在图3中示出。可动态变化的警示区域A_info是指：警示区域A_info的外边界或至少一个边缘是可变化的。可动态变化的警示区域A_info在这里始终小于或等于侧面检测区域16，也就是说，该警示区域一般不大于该侧面检测区域16。
警示区域A_info在这里特别是仅仅在侧面方向上在侧面检测区域16之内变化，而在车辆1的纵中轴线34的方向上观察则保持不变并且限制在车辆1的长度l_truck上。
该设备2还包括警示装置32，该警示装置由控制装置30驱控，从而使得该警示装置只有当由传感器装置6在所述可动态变化的警示区域A_info之内检测到固定不动的物体4时才产生警示信号以警示驾驶员。
此外，控制装置30可以例如由行驶方向指示器和/或从方向盘角度传感器接收代表车辆1向右或向左转弯的信号。
此外，控制装置30构造为，当在侧面检测区域16之内检测到固定不动的物体4时并且在侦测到车辆向着这里例如右车辆侧14(右边的侧面检测区域16处于该右车辆侧上)转弯时，该控制装置给所述可动态变化的警示区域A_info分配三角形的横截面，如图3所示。
三角形的可动态变化的警示区域A_info基于在这里例如向右转弯时包括车辆1的曳物线在内的行驶走廊42，其中，图3中的行驶走廊42由两个右后轮48的轨迹42a并且由右前轮44的轨迹42b限界。
根据第一替换方案，为了计算或确定三角形的可动态变化的警示区域A_info，在转弯时假定车辆沿着最小半径r_min运动，在该半径上车辆1还能以转弯时具有的速度v_ego行驶，而在此不超过最大允许的横向加速度a_lat_max。因为在该前提下产生最大的行驶走廊42，特别是在其沿Y方向的侧向伸展方面。
替换地，为了计算或确定三角形的可动态变化的警示区域A_info，假定车辆在转弯时以小于最大允许的横向加速度a_lat_max的横向加速度a_lat运动。在该情况下使用实际的半径r，车辆1在转弯时能在该实际的半径上行驶并且该实际的半径根据车辆1转弯时具有的速度v_ego和在此具有的、直接或间接测得的横向加速度a_lat来确定。
为了简化，在侧面检测区域16中对右后轮48的在图3中在侧面检测区域16之内实际上圆弧形的轨迹42a进行线性接近或近似，这以虚线示出。因此，在侧面检测区域16中产生警示区域A_info的三角形横截面。该警示区域A_info于是稍大于实际的行驶走廊42。
在此，警示区域A_info的三角形横截面的第一角36处于车辆1的右前轮44上，即在这里大致处于车辆1的右前棱边上，车辆前部10和右车辆侧16在该右前棱边上相互对接。为了简化，可以假定车辆1的右前轮处于车辆1的右前棱边上。
然后，警示区域A_info的三角形横截面的第二角38简化地处于车辆1右后棱边上，两个右后轮48设置在该右后棱边上并且右车辆侧14和车辆尾部20也近似在该右后棱边上对接。
在由牵引车和挂车组成的车辆组合中，警示区域A_info的三角形横截面的第一角36处于牵引车1的右前轮44上，也就是大致处于牵引车1的右前棱边上，牵引车的车辆前部10和右车辆侧16在该右前棱边上相互对接。警示区域A_info的三角形横截面的第二角38则处于挂车的右后棱边上，挂车的右后轮设置在该右后棱边上并且该挂车的右车辆侧和车辆尾部也近似在该右后棱边上对接。
警示区域A_info的三角形横截面的第三角40处于一条垂直于车辆1的纵中轴线34并且从第一角36侧向地向外延伸的线上。
假定固定于车辆的X-Y坐标系的原点处于警示区域A_info的三角形横截面的第一角36上，第一传感器22也布置在该第一角上，其中，X轴平行于车辆的纵中轴线34并且Y轴垂直于该纵中轴线并且因此在横向方向上向外延伸。
在此，对于警示区域A_info的三角形横截面，第一角36和第三角40之间垂直于车辆的纵中轴线34或者在此沿Y方向观察的距离dy_info取决于至少以下参量：
-车辆1的长度l_truck，
-检测到的固定不动的物体4平行于车辆1的纵中轴线34或者在此沿X方向观察的位置dx，和
-(假设的和最小的)半径r，车辆1还能以其在向右转弯时具有的速度在该假设的和最小的半径上行驶，而不会在此超过最大允许的横向加速度a_lat_max，或
-实际的半径r，车辆1在转弯时在该实际的半径上行驶并且然后该实际的半径根据车辆1转弯时具有的速度v_ego和在此具有的横向加速度a_lat来确定。
换言之，定义了三角形可动态变化的警示区域，该警示区域基于转弯时包括车辆1的曳物线在内的(假设的)行驶走廊42，如其在以(假设的和最小的)半径r转弯时产生的那样，车辆1能以其在向右转弯时具有的速度在该最小的半径上行驶，而不会在此超过最大允许的横向加速度a_lat_max。
替换地，定义了三角形可动态变化的警示区域，该警示区域基于转弯时包括车辆1的曳物线在内的实际的行驶走廊42，该实际的行驶走廊根据半径r计算出，车辆1在转弯时实际上在该实际的半径上行驶并且该实际的半径根据车辆1转弯时具有的速度v_ego和在此具有的横向加速度a_lat来确定。
最大允许的横向加速度a_lat_max优选由经验值获得并且形成安全边界，也就是说，在达到最大允许的横向加速度a_lat_max之前的横向加速度下不会发生倾翻危险或不允许的危急行驶状况例如不允许的过度转向或转向不足。因此，以车辆的“最大可能的转弯”为出发点并且基于此形成三角形可动态变化的警示区域a_info。
对于车辆1转弯时的替换方案存在的横向加速度a_lat可以直接或间接测得。
于是，如果核查到所检测的固定不动的物体4处于所述三角形可动态变化的警示区域a_info之内，则发出警示信号，否则不发警示信号。
优选控制装置30构造为其按照下面的计算规则来计算所述半径：
r＝v_ego2/a_lat_max (1)
r＝v_ego2/a_lat (1')
其中，
v_ego是车辆1或车辆组合在转弯时的速度，
a_lat_max是车辆1或车辆组合在转弯时的最大允许的横向加速度，
a_lat是车辆1或车辆组合在转弯时的实际的横向加速度。
控制装置30还被构造为其按照下面的计算规则来计算三角形横截面的第一角36和第三角40之间垂直于车辆1的纵中轴线34观察的最大距离dy_max，该最大距离是三角横截面的第一角36和第三角40之间的距离dy_info的上边界：
其中，
ltruck是车辆1的长度，并且
r是上面根据(1)或(1')计算出的半径。
在此，第一角36和第三角40之间的最大距离dy_max相应于右转弯时右后轮48的轨迹42a和右前轮44的轨迹42a之间的距离或左转弯时左后轮50的轨迹和左前轮46的轨迹之间的距离，但是其在这里不予考虑。在此，出发点是，检测到的固定不动的物体4在这里处于车辆1的右侧并且在车辆1的纵中轴线34的方向上观察处于车辆前部10的水平上。
然而，由于该物体4的位置并非持久存在并且随着车辆1转弯时的运动而相对于该车辆变化，所以控制装置30优选还构造为其根据检测到的固定不动的物体4平行于车辆1的纵中轴线34观察、在这里例如从坐标系X-Y的原点出发的位置dx按照下面的计算规则来计算三角形横截面的第一角36和第三角40之间垂直于车辆的纵中轴线34观察的距离dy_info：
dy_info＝dy_max*(l_truck+dx)/l_truck (3)
其中，
dy_max是三角形横截面的第一角36和第三角40之间垂直于车辆1的纵中轴线34观察的最大距离，
dx是检测到的固定不动的物体平行于车辆1的纵中轴线34在这里例如从固定于车辆的坐标系X-Y的原点出发观察的位置，
l_truck是车辆1的长度。
因此，通过(3)考虑了固定不动的物体4平行于车辆的纵中轴线34的瞬时位置dx。
因为优选第一传感器22设置在第一角36上，X-Y坐标系的原点也位于该第一角上，所以可以例如在该X-Y坐标系中确定参量例如固定不动的物体4的位置dx、三角形横截面的第一角36和第三角40之间的最大距离dy_max和三角形横截面的第一角36和第三角40之间的距离dy_info。
可动态变化的警示区域a_info的三角形横截面的计算在下面借助于一个例子进行：
如果车辆1在这里例如右转弯时具有5米/秒的速度v_ego并且在此允许1.5米/秒2的最大横向加速度a_lat_max，则按照(1)得到16.7米的最小半径r。如果车辆长度l_truck为例如10米，则第一角36和第三角40之间的最大横向距离dy_max按照(2)为2.77米。但是，只有当物体4处于车辆1的右侧并且平行于前部面10(dx＝0)时，第一角36和第三角40之间的该最大横向距离dy_max才是适用的。随着车辆的运动、例如在1秒之内，X方向上的距离增大到dx＝5米。然后，利用(3)在物体4的dx＝5米的情况下计算出距离dy_info为1.38米。因此，在物体4相对于车辆前部10具有距离dx＝5米的情况下，只有当物体4处于警示区域a_info之内时才存在与右转弯的车辆1碰撞的危险，该警示区域在车辆前部10的水平上在第一角36和第三角40之间具有dy_info＝1.38米的横向延伸尺寸，在这里就是这种情况。然后，控制装置30驱控警示装置32以产生警示信号。
如果在这里例如检测区域8的侧面检测区域16布置在右车辆侧14的侧面，该右车辆侧是背离车辆驾驶座的车辆侧，则特别是在左舵车辆的情况下在右转弯时避免危急状况。替换地，检测区域8的侧面检测区域16也可以布置在左车辆侧28的侧面。在这种情况下，特别是在右舵车辆的情况下在左转弯时避免危急状况。
警示装置32优选构造为其根据通过车辆1转弯在检测到的固定不动的物体4方面引起的行驶状况的危险程度产生警示信号的级联。警示信号可以例如是分别具有不同颜色的光学信号和/或分别具有不同音调和/或音序的声学信号。
在此，警示信号的级联可以例如包括光学信号的取决于危险程度的颜色和/或取决于危险程度的声学信号。例如，警示装置32当存在可忽略的危险程度时产生绿色的光学警示信号，当存在微小的危险程度时产生黄色的光学警示信号，当存在中等的危险程度时产生红色的光学警示信号，并且当存在高的危险程度时产生红色的光学警示信号并附加地产生声学信号。该声学信号的频率和/或音序也可以根据危险程度变化。
附图标记表
1 车辆
2 设备
4 物体
6 传感器装置
8 检测区域
10 车辆前部
12 前部检测区域
14 右车辆侧
16 侧面检测区域
18 尾部检测区域
20 车辆尾部
22 第一传感器
24 驾驶室
26 第二传感器
28 左车辆侧
30 控制装置
32 警示装置
34 纵中轴线
36 第一角
38 第二角
40 第三角
42 行驶走廊
42a 右后轮的轨迹
42b 右前轮的轨迹
44 右前轮
46 左前轮
48 右后轮
50 左后轮。

Claims (11)

1.一种用于对车辆(1)或车辆组合的车辆驾驶员进行固定不动的物体(4)的警示的设备，其至少包括：
a)传感器装置(6)，该传感器装置具有检测区域(8)，所述检测区域包括布置在车辆侧(14)的侧面且在车辆(1)或车辆组合的纵中轴线(34)的方向上观察从车辆前部(10)延伸至车辆尾部(20)的侧面检测区域(16)，其中，该传感器装置(6)构造为其能够检测在所述检测区域(8)之内的固定不动的物体(4)；
b)与传感器装置(6)相互作用的控制装置(30)，该控制装置构造为其对传感器装置(6)的信号进行在所述检测区域(8)之内检测到的固定不动的物体(4)方面的分析处理并且确定可动态变化的警示区域(A_info)，该可动态变化的警示区域小于所述侧面检测区域(16)或者最多等于所述侧面检测区域；
c)警示装置(32)，该警示装置由控制装置(30)驱控，从而使得该警示装置只有当由传感器装置(6)在所述可动态变化的警示区域(A_info)中检测到固定不动的物体(4)时才产生警示信号以警示车辆驾驶员；
其特征在于，
d)所述控制装置(30)还构造为，当在所述侧面检测区域(16)之内检测到固定不动的物体(4)时并且当侦测到车辆(1)或车辆组合向着所述侧面检测区域(16)所在的车辆侧(14)转弯时，该控制装置给所述可动态变化的警示区域(A_info)分配三角形横截面，其中，
d1)该三角形横截面的第一角(36)布置在车辆(1)或车辆组合的所述车辆侧(14)的前棱边或前轮(44)上、该三角形横截面的第二角(38)布置在车辆(1)或车辆组合的所述车辆侧(14)的后棱边或后轮(48)上并且该三角形横截面的第三角(40)布置在一垂直于车辆(1)或车辆组合的纵中轴线(34)且从所述第一角(36)侧向地向外延伸的线上，其中，
d2)所述第一角(36)和所述第三角(40)之间垂直于车辆(1)或车辆组合的纵中轴线(34)观察的距离(dy_info)
根据车辆(1)或车辆组合的长度(l_truck)，并且
根据检测到的固定不动的物体(4)平行于车辆(1)或车辆组合的纵中轴线(34)观察的位置(dx)，并且
根据假设的半径(r)来计算，所述车辆(1)或车辆组合尚能以其在转弯时具有的速度(v_ego)在该假设的半径上行驶，而不会在此超过最大允许的横向加速度(a_lat_max)，或者
根据实际的半径(r)来计算，所述车辆(1)或车辆组合在转弯时实际上在该实际的半径上行驶并且该实际的半径根据所述车辆(1)或车辆组合的在该车辆(1)或车辆组合转弯时具有的速度(v_ego)和在此具有的横向加速度(a_lat)来确定。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置(30)还构造为，
该控制装置按照下面的计算规则来计算所述半径(r)：
r＝v_ego2/a_lat_max
或者，该控制装置按照下面的计算规则来计算所述半径(r)：
r＝v_ego2/a_lat
其中，
v_ego是车辆(1)或车辆组合在转弯时的速度，
a_lat_max是车辆(1)或车辆组合在转弯时的最大允许的横向加速度，
a_lat是车辆(1)或车辆组合在转弯时的实际的横向加速度。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制装置(30)还被构造为其按照下面的计算规则来计算所述三角形横截面的第一角(36)和第三角(40)之间垂直于车辆(1)或车辆组合的纵中轴线(34)观察的最大距离(dy_max)，该最大距离形成所述三角横截面的第一角(36)和第三角(40)之间的距离(dy_info)的上边界：
其中，
ltruck是车辆(1)或车辆组合的长度，并且
r是半径。
4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述控制装置(30)还构造为其根据检测到的固定不动的物体(4)平行于车辆(1)或车辆组合的纵中轴线(34)观察的位置(dx)按照下面的计算规则来计算所述三角形横截面的第一角(36)和第三角(40)之间垂直于车辆(1)或车辆组合的纵中轴线(34)观察的距离(dy_info)：
dy_info＝dy_max*(l_truck+dx)/l_truck
其中，
dy_max是三角形横截面的第一角(36)和第三角(40)之间垂直于车辆(1)的纵中轴线(34)观察的最大距离，
dx是检测到的固定不动的物体(4)平行于车辆(1)或车辆组合的纵中轴线(34)的位置，并且
l_truck是车辆(1)或车辆组合的长度。
5.根据以上权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述传感器装置(6)布置在所述第一角(36)处。
6.根据以上权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述控制装置(30)构造为其能够接收代表所述车辆(1)或车辆组合的转弯的信号。
7.根据以上权利要求中任一项所述的设备，其特征在于：所述检测区域(8)的侧面检测区域(16)布置在车辆侧(14)的侧面，该车辆侧是背离车辆(1)的驾驶座的车辆侧。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的设备，其特征在于：所述检测区域(8)的侧面检测区域布置在车辆侧(28)的侧面，该车辆侧是面向车辆的驾驶座的车辆侧。
9.根据以上权利要求中任一项所述的设备，其特征在于：所述警示装置(32)构造为其根据通过所述车辆(1)或车辆组合的转弯在检测到的固定不动的物体(4)方面引起的行驶状况的危险程度产生级联警示信号。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于：所述警示信号是分别具有不同颜色的光学信号和/或分别具有不同音调和/或音序的声学信号。
11.一种车辆，其具有根据以上权利要求中任一项所述的设备。
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