CN109917803A - 无人机导引牧群的方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人机导引牧群的方法及***。无人机导引牧群的方法包括如下步骤：实时接收牧群中的领头牲畜的当前位置信息；根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间；当采食时间到达预定采食时间后，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置；实时接收牧群中除领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息；根据其它牲畜的当前位置信息判断牧群中是否有不在下一个放牧区域内的离群牲畜；若有，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域。本发明通过无人机自动地、有效地导引牲畜的采食行为，可以防止牲畜走失，降低了牧群管理难度，避免过度放牧对草场造成的破坏。

Description

无人机导引牧群的方法及***

技术领域

本发明涉及无人机放牧技术领域，特别是涉及一种无人机导引牧群的方法及***。

背景技术

我国畜牧业业已进入新的发展阶段，正在由传统畜牧业向现代畜牧业转型，建设资源节约、环境友好型的畜牧业已是大势所趋。

在西北地区，当地居民长期以放牧为生。放牧过程中，一方面需要照看牲畜、防止走丢，另一方面还要导引牲畜到多个放牧区域采食，避免某一处草场资源被牲畜过度啃食而遭到破坏。尽管当地天然草场的面积广阔，但是气候恶劣，当地的放牧人员较少，而放养的牲畜较多，散布范围较大，放牧人员在管理上很难全面照看到每头牲畜，无法充分利用草场资源，也无法保证每头牲畜在整个放牧期内获得足够的牧草。

随着无人机技术的逐步发展，现有技术中也有一些将无人机用于放牧管理的尝试，虽然有无人机协助看管牧群可以减少一些放牧人员，但仍然需要管理人员实时监控牧群的状态，放牧管理的整体效果仍然有限。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机导引牧群的方法及***，其能够自动地、有效地导引牧群的采食行为。

一方面，本发明实施例提供了一种无人机导引牧群的方法，其包括如下步骤：实时接收牧群中的领头牲畜的当前位置信息；根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间；当采食时间到达预定采食时间后，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置；实时接收牧群中除领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息；根据其它牲畜的当前位置信息判断牧群中是否有不在下一个放牧区域内的离群牲畜；若有，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域。

根据本发明实施例的一个方面，进一步包括：预先规划放牧路线，并沿着放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定两个以上的放牧区域的坐标信息、每个放牧区域的预定位置信息，以及每个放牧区域的预定采食时间信息。

根据本发明实施例的一个方面，根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域包括：分析所述领头牲畜的当前位置与界定两个以上的放牧区域的坐标的对应关系，以确定领头牲畜所在的当前放牧区域。

根据本发明实施例的一个方面，统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间包括：以领头牲畜到达当前放牧区域的预定位置的时间为计时起点。

根据本发明实施例的一个方面，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置包括：控制无人机到达领头牲畜的当前位置的上方，并通过无人机播放预先录制的导引训练声音的方式来导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

根据本发明实施例的一个方面，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域包括：控制无人机到达离群牲畜的当前位置的上方，并通过无人机以下述方式中的一种或几种方式的组合来导引离群牲畜进入下一个放牧区域：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。

另一方面，本发明实施例提供了一种无人机导引牧群的***，其包括：定位装置、远程控制装置、飞控装置和无人机；定位装置佩戴于牧群中每头牲畜的身上，且分配有相应的编号；定位装置配置为实时接收GPS 定位信号，生成自身的当前位置信息，并将当前定位信息及相应的编号信息发送至远程控制装置；远程控制装置与定位装置通信连接，其配置为，根据接收的当前位置信息和相应的编号信息确定牧群中的领头牲畜的当前位置及其所在的当前放牧区域，统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间，远程控制装置进一步配置为，当采食时间到达预定采食时间后，向飞控装置发送第一指令；飞控装置配置为，接收远程控制装置发送的第一指令，并根据第一指令控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

根据本发明实施例的一个方面，远程控制装置进一步配置为，预先规划放牧路线，并沿着放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定两个以上的放牧区域的坐标信息、每个放牧区域的预定位置信息，以及每个放牧区域的预定采食时间信息。

根据本发明实施例的一个方面，远程控制装置进一步配置为，分析领头牲畜的当前位置与界定两个以上的放牧区域的坐标的对应关系，以确定领头牲畜所在的当前放牧区域。

根据本发明实施例的一个方面，远程控制装置以领头牲畜到达当前放牧区域的预定位置的时间为计时起点。

根据本发明实施例的一个方面，飞控装置控制无人机到达领头牲畜的当前位置的上方，并通过无人机播放预先录制的导引训练声音的方式来导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

根据本发明实施例的一个方面，远程控制装置进一步配置为，当领头牲畜行进至下一个放牧区域的预定位置后，实时接收牧群中除领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息，并根据其它牲畜的当前位置信息及相应的编号信息，判断牧群中是否有不在下一个放牧区域内的离群牲畜，若有，则向飞控装置发送第二指令。

根据本发明实施例的一个方面，飞控装置进一步配置为，接收远程控制装置发送的第二指令，并根据第二指令控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域。

根据本发明实施例的一个方面，飞控装置控制无人机到达离群牲畜的当前位置的上方，并通过无人机以下述方式中的一种或几种方式的组合来导引离群牲畜进入下一个放牧区域：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。

本发明实施例提供的无人机导引牧群的方法及***，采用多功能的远程控制装置代替放牧管理人员来实时监控牧群的状态，通过监控每头牲畜的当前位置信息来将牧群控制在预定的放牧区域内，并根据每个放牧区域的采食时间控制无人机导引领头牲畜，使其带领整个牧群从一个放牧区域转移至下一个放牧区域，同时根据是否有离群牲畜来控制无人机导引离群牲畜，使其跟随整个牧群，从而自动地、有效地导引牲畜的采食行为，可以防止牲畜走失，且无需放牧人看管，降低了牧群管理难度，节省了人力资源，避免过度放牧对草场造成的破坏。

附图说明

下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本发明实施例的无人机导引牧群的方法的流程框图；

图2是本发明实施例的无人机导引牧群的***的结构示意图；

图3是本发明实施例的无人机导引牧群的方法的工作原理示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，但不能用来限制本发明的范围，即本发明不限于所描述的实施例。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“若干”的含义是一个或者一个以上；“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有预定的方位、以预定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更好地理解本发明，下面结合图1至3根据本发明实施例的无人机导引牧群的方法及无人机导引牧群的***进行详细描述。

参阅图1，本发明实施例提供了一种无人机导引牧群的方法，其包括如下步骤：

步骤S1，实时接收牧群中的领头牲畜的当前位置信息。当前位置信息可以为例如但不限于当前位置的经度、纬度以及牲畜移动方向等信息。例如，领头牲畜的当前位置信息为E120°30′N69°75′，即东经120度30 分，北纬69度75分。

步骤S2，根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域。

步骤S3，统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间。

步骤S4，当采食时间到达预定采食时间后，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

步骤S5，实时接收牧群中除领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息；

步骤S6，根据其它牲畜的当前位置信息判断牧群中是否有不在下一个放牧区域内的离群牲畜；

步骤S7，若有，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域。

进一步地，本发明实施例提供的无人机导引牧群的方法还包括步骤 S1’：预先规划放牧路线，并沿着放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定两个以上的放牧区域的坐标信息、每个放牧区域的预定位置信息，以及每个放牧区域的预定采食时间信息。

其中，每个放牧区域的大小根据牧草资源而定。界定两个以上的放牧区域的坐标信息可以用当前位置的经度、纬度来表示。例如，某一放牧区域其中一个边界的坐标为E100°20′N50°10′，即东经100度20分，北纬50度10分，多个坐标限定了放牧区域的边界。

作为一种可选的实施方式，每个放牧区域的预定位置可以位于该放牧区域内行进方向上的2/3位置处，以使整个牧群内的所有牲畜都可以边采食边行走地自由活动。设置采食时间的目的是防止牧群在某一个适口性较好的放牧区域停留时间过长，牧草被过度啃食，例如草根被啃食完毕，无法继续生长，不利于持续放牧。

进一步地，步骤S2中，根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域包括：分析领头牲畜的当前位置与界定两个以上的放牧区域的坐标的对应关系，以确定领头牲畜所在的当前放牧区域。由于预先输入并存储了限定了放牧区域边界的多个坐标，如果领头牲畜的当前位置属于多个坐标围成的边界内，则可以确定领头牲畜处于该放牧区域。

进一步地，步骤S3中，统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间包括：以领头牲畜到达当前放牧区域的预定位置的时间为计时起点。

进一步地，步骤S4中，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置包括：控制无人机到达领头牲畜的当前位置的上方，并通过无人机播放预先录制的导引训练声音的方式来导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

一般来说，群居动物如牛、羊、马等都有跟随领头牲畜活动的趋势，训练领头牲畜，并使之对牧群形成示范效应，由此可以规范牧群的行为，便于管理。因此，本发明实施例提供的无人机导引牧群的方法在实施之前，需要预先对牧群进行导引训练，通过导引领头牲畜的方式来规范牧群的行为，使牧群建立相应的条件反射，形成良好的放牧习惯。

预先录制的导引训练声音可以为平时放牧人的导引口令或者敲击声音，例如，前进、采食、休息、饮水等均用不同的导引口令或者敲击声音进行区分，以使牧群建立相应的条件反射。

对于经过导引训练后的牧群，领头牲畜从一个放牧区域行进至下一个放牧区域过程中，大部分其它牲畜将跟随领头牲畜陆续进入下一个放牧区域。当领头牲畜到达下一个放牧区域的预定位置后，如果有离群牲畜没有及时跟进，则控制无人机导引离群牲畜进入领头牲畜当前所在的放牧区域；如果没有离群牲畜，则不需要启动无人机。

进一步地，步骤S7中，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域包括：控制无人机到达离群牲畜的当前位置的上方，并通过无人机以下述方式中的一种或几种方式的组合来导引离群牲畜进入下一个放牧区域：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。

其中，驱赶声音可以为野兽的嚎叫声或者放牧人日常导引训练时常用的“前、后、左、右”的口令；绳索牵引的方式可以为由无人机释放绳索，绳索的一端钩住或者吸住牲畜颈部的项圈，从而可以牵引牲畜按照预定路线行进；液体喷雾可以为饮用水或者对牲畜无害的其它厌食剂等。

可以理解的是，为了节约成本，也可以仅定位领头牲畜的当前位置，并由无人机导引领头牲畜沿着预先规划的放牧区域行进并采食，无人机同时还可以获取牧群的图像信息，并回传至放牧人的视频装置，由放牧人监控牧群的当前状态，当发现离群牲畜时，放牧人通过操作飞控装置来控制无人机，从而导引牲畜的采食行为。

本发明实施例提供的无人机导引牧群的方法，通过监控每头牲畜的当前位置信息来将牧群控制在预定的放牧区域内，并根据每个放牧区域的采食时间控制无人机导引领头牲畜，使其带领整个牧群从一个放牧区域转移至下一个放牧区域，同时根据是否有离群牲畜来控制无人机导引离群牲畜，使其跟随整个牧群，从而自动地、有效地导引牲畜的采食行为，可以防止牲畜走失，且无需放牧人看管，降低了牧群管理难度，节省了人力资源，避免过度放牧对草场造成的破坏。

参阅图2，本发明实施例进一步提供了一种无人机导引牧群的***，其包括定位装置10、远程控制装置20、飞控装置30和无人机40。

定位装置10佩戴于牧群中每头牲畜的身上，例如可以通过但不限于项圈佩戴于每头牲畜的颈部，且分配有相应的编号。定位装置10包括 GPS模块和移动通信模块，配置为实时接收定位卫星发出的GPS定位信号，生成自身的当前位置信息，并将当前定位信息发送至远程控制装置 20。其中，定位装置10通过移动通信网络(例如但不限于GSM网络、 CDMA网络或GPRS网络)与远程控制装置20通信连接。

远程控制装置20可以是例如但不限于具有放牧控制功能的服务器，其与定位装置10通信连接，配置为，根据接收的当前位置信息和相应的编号信息确定牧群中的领头牲畜的当前位置及其所在的当前放牧区域，统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间，远程控制装置20进一步配置为，当采食时间到达预定采食时间后，向飞控装置30发送第一指令。

飞控装置30配置为，接收远程控制装置20发送的第一指令，并根据第一指令控制无人机40导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

进一步地，远程控制装置20还配置为，预先规划放牧路线，并沿着放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定两个以上的放牧区域的坐标信息、每个放牧区域的预定位置信息，以及每个放牧区域的预定采食时间信息。

进一步地，远程控制装置20还配置为，分析领头牲畜的当前位置与界定两个以上的放牧区域的坐标的对应关系，以确定领头牲畜所在的当前放牧区域。

进一步地，远程控制装置20以领头牲畜到达当前放牧区域的预定位置的时间为计时起点。

进一步地，飞控装置30控制无人机40到达领头牲畜的当前位置的上方，并通过无人机40播放预先录制的导引训练声音的方式来导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

另外，远程控制装置20进一步配置为，当领头牲畜行进至下一个放牧区域的预定位置后，实时接收牧群中除领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息，并根据其它牲畜的当前位置信息及相应的编号信息，判断牧群中是否有不在下一个放牧区域内的离群牲畜，若有，则向飞控装置30发送第二指令。

进一步地，飞控装置30进一步配置为，接收远程控制装置20发送的第二指令，并根据第二指令控制无人机40导引离群牲畜进入下一个放牧区域。

进一步地，飞控装置30控制无人机40到达离群牲畜的当前位置的上方，并通过无人机以下述方式中的一种或几种方式的组合来导引离群牲畜进入下一个放牧区域：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。

另外，由于无人机40的续航能力有限，可以设置多架无人机40交替使用，均由飞控装置30来自动控制。当其中某架无人机剩余电量不足时，可以降落至放牧区域附近的充电站进行充电，由飞控装置30控制另外的无人机去导引牧群。

可以理解的是，本发明实施例提供的无人机导引牧群的***是前述无人机导引牧群的方法的执行主体，关于各装置具体的执行方式可以参见前述无人机导引牧群的方法中的内容，在此不再赘述。

本发明实施例提供的无人机导引牧群的***，采用多功能的远程控制装置20代替放牧管理人员来实时监控牧群的状态，并通过佩戴于牧群的牲畜身上的定位装置10来监控牧群的当前位置，并通过飞控装置30控制无人机40来导引领头牲畜，使其带领整个牧群从一个放牧区域转移至下一个放牧区域，同时还通过飞控装置30控制无人机40来导引离群牲畜，使其跟随整个牧群，从而自动地、有效地导引牲畜的采食行为，并可以防止牲畜走失，且无需放牧人看管，降低了牧群管理难度，节省了人力资源，避免过度放牧对草场造成的破坏。

为便于理解，以图3所示的应用场景为例进行说明。牧群沿着图中箭头所指的方向行进。其中有n头牲畜，分别标记编号为M1,M2……Mn，领头牲畜的编号为M1。每头牲畜的身上各安装有定位装置，远程控制装置能够实时获取每头牲畜的当前位置信息。

图3示出了两个放牧区域Z1和Z2，其中牧场区域Z1的四个边界的坐标为A1，B1，C1和D1，牧场区域Z2的四个边界的坐标为A2，B2， C2和D2，各坐标用当前位置的经度、纬度来表示。

每个放牧区域的预定位置分别为SP1和SP2，牧群在放牧区域Z1内的预定采食时间为T1，并以领头牲畜M1到达放牧区域Z1的预定位置 SP1的时间为计时起点来统计牧群在放牧区域Z1内的采食时间。牧群在放牧区域Z2内的预定采食时间为T2，并以领头牲畜M1到达放牧区域Z2的预定位置SP2的时间为计时起点来统计牧群在放牧区域Z2内的采食时间。

当牧群在放牧区域Z1内的采食时间到达预定采食时间T1后，远程控制装置向飞控装置发送第一指令，飞控装置根据第一指令控制无人机P到达领头牲畜M1的当前位置的上方，播放预先录制的导引训练声音来导引领头牲畜M1从当前位置行进至下一个放牧区域Z2的预定位置SP2，并以此时为计时起点，统计牧群在放牧区域Z2内的采食时间。

领头牲畜M1行进至放牧区域Z2的预定位置SP2后，大部分其它牲畜也将跟随领头牲畜M1一起行进至放牧区域Z2。如果远程控制装置根据其它牲畜的定位装置判断有两头离群牲畜M_n和M_n-1仍然停留在放牧区域 Z1内，则向飞控装置发送第二指令，飞控装置根据第二指令控制无人机P 依次到达该离群牲畜M_n和M_n-1的当前位置的上方，由无人机P通过播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒饮用水等方式导引离群牲畜进入放牧区域Z2。如果判断没有离群牲畜，则不必启动无人机P。由此，整个牧群全部由放牧区域Z1进入到放牧区域Z2内进行采食。

当牧群在放牧区域Z2内的采食时间到达预定采食时间T2后，远程控制装置再次向飞控装置发送第一指令，由飞控装置根据第一指令控制无人机P到达领头牲畜M1的当前位置的上方，并将其导引至下一个放牧区域的预定位置，如此循环往复，直至放牧结束。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的预定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (14)

1.一种无人机导引牧群的方法，其特征在于，包括如下步骤：

实时接收牧群中的领头牲畜的当前位置信息；

根据所述领头牲畜的所述当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；

统计所述领头牲畜在所述当前放牧区域内的采食时间；

当所述采食时间到达预定采食时间后，控制无人机导引所述领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的所述预定位置；

实时接收所述牧群中除所述领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息；

根据所述其它牲畜的所述当前位置信息判断所述牧群中是否有不在所述下一个放牧区域内的离群牲畜；

若有，控制所述无人机导引所述离群牲畜进入所述下一个放牧区域。

2.根据权利要求1所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，进一步包括：预先规划放牧路线，并沿着所述放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定所述两个以上的放牧区域的坐标信息、每个所述放牧区域的预定位置信息，以及每个所述放牧区域的预定采食时间信息。

3.根据权利要求2所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，所述根据所述领头牲畜的所述当前位置信息确定其所在的当前放牧区域包括：分析所述领头牲畜的所述当前位置与界定所述两个以上的放牧区域的所述坐标的对应关系，以确定所述领头牲畜所在的所述当前放牧区域。

4.根据权利要求2所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，所述统计所述领头牲畜在所述当前放牧区域内的采食时间包括：以所述领头牲畜到达所述当前放牧区域的所述预定位置的时间为计时起点。

5.根据权利要求1所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，所述控制无人机导引所述领头牲畜从所述当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置包括：控制所述无人机到达所述领头牲畜的当前位置的上方，并通过所述无人机播放预先录制的导引训练声音的方式来导引所述领头牲畜从所述当前位置行进至所述下一个放牧区域的所述预定位置。

6.根据权利要求1所述的无人机导引牧群的方法，其特征在于，所述控制所述无人机导引所述离群牲畜进入下一个放牧区域包括：控制所述无人机到达所述离群牲畜的所述当前位置的上方，并通过所述无人机以下述方式中的一种或几种方式的组合来导引所述离群牲畜进入所述下一个放牧区域：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。

7.一种无人机导引牧群的***，其特征在于，包括：定位装置(10)、远程控制装置(20)、飞控装置(30)和无人机(40)；

所述定位装置(10)佩戴于牧群中每头牲畜的身上，且分配有相应的编号；所述定位装置(10)配置为实时接收GPS定位信号，生成自身的当前位置信息，并将所述当前定位信息和所述相应的编号信息发送至所述远程控制装置(20)；

所述远程控制装置(20)与所述定位装置(10)通信连接，其配置为，根据接收的所述当前位置信息和所述相应的编号信息确定所述牧群中的领头牲畜的当前位置及其所在的当前放牧区域，统计所述领头牲畜在所述当前放牧区域内的采食时间，所述远程控制装置(20)进一步配置为，当所述采食时间到达预定采食时间后，向所述飞控装置(30)发送第一指令；

所述飞控装置(30)配置为，接收所述远程控制装置(20)发送的所述第一指令，并根据所述第一指令控制所述无人机(40)导引所述领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置。

8.根据权利要求7所述的无人机导引牧群的***，其特征在于，所述远程控制装置(20)进一步配置为，预先规划放牧路线，并沿着所述放牧路线将牧场划分两个以上的放牧区域，存储界定两个以上的放牧区域的坐标信息、每个所述放牧区域的预定位置信息，以及每个所述放牧区域的预定采食时间信息。

9.根据权利要求8所述的无人机导引牧群的***，其特征在于，所述远程控制装置(20)进一步配置为，分析所述领头牲畜的当前位置与界定所述两个以上的放牧区域的所述坐标的对应关系，以确定所述领头牲畜所在的所述当前放牧区域。

10.根据权利要求8所述的无人机导引牧群的***，其特征在于，所述远程控制装置(20)以所述领头牲畜到达所述当前放牧区域的所述预定位置的时间为计时起点。

11.根据权利要求7所述的无人机导引牧群的***，其特征在于，所述飞控装置(30)控制所述无人机(40)到达所述领头牲畜的当前位置的上方，并通过所述无人机(40)播放预先录制的导引训练声音的方式来导引所述领头牲畜从所述当前位置行进至下一个放牧区域的所述预定位置。

12.根据权利要求7至11任一项所述的无人机导引牧群的***，其特征在于，所述远程控制装置(20)进一步配置为，当所述领头牲畜行进至所述下一个放牧区域的所述预定位置后，接收所述牧群中除所述领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息，并根据所述其它牲畜的所述当前位置信息及所述相应的编号信息判断所述牧群中是否有不在所述下一个放牧区域内的离群牲畜，若有，则向所述飞控装置(30)发送第二指令。

13.根据权利要求12所述的无人机导引牧群的***，其特征在于，所述飞控装置(30)进一步配置为，接收所述远程控制装置(20)发送的所述第二指令，并根据所述第二指令控制所述无人机(40)导引所述离群牲畜进入所述下一个放牧区域。

14.根据权利要求13所述的无人机导引牧群的***，其特征在于，所述飞控装置(30)控制所述无人机(40)到达所述离群牲畜的所述当前位置的上方，并通过所述无人机(40)以下述方式中的一种或几种方式的组合来导引所述离群牲畜进入所述下一个放牧区域：播放预先录制的驱赶声音、绳索牵引或者喷洒液体喷雾。