CN109916642B - 用于确定转向性能的***和方法 - Google Patents

用于确定转向性能的***和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109916642B
CN109916642B CN201811496564.3A CN201811496564A CN109916642B CN 109916642 B CN109916642 B CN 109916642B CN 201811496564 A CN201811496564 A CN 201811496564A CN 109916642 B CN109916642 B CN 109916642B
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
steering system
disturbance signal
steering
measured
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811496564.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109916642A (zh
Inventor
I·Y·华
于博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN109916642A publication Critical patent/CN109916642A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109916642B publication Critical patent/CN109916642B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)

Abstract

提供了用于确定转向性能的方法和设备。该方法包括：生成转矩扰动信号；将转矩扰动信号应用至转向***的转矩命令；测量转向***上的转矩值；记录经测量值和与转矩扰动信号相关联的值；基于所记录的经测量值和所记录的与转矩扰动信号相关联的值来计算转向***的至少一个性能指标；以及基于至少一个性能指标来选择性地改进转向***。

Description

用于确定转向性能的***和方法
技术领域
本公开总体涉及转向***，并且更具体地涉及用于确定电动助力转向***的性能的***和方法。
背景技术
许多车辆都包括转向***以使得操作员能够操纵或者驾驶车辆。在一个示例中，转向***包括联接至手轮的转向齿轮。转向齿轮将操作员输入从手轮传输至一个或多个车轮。在一些情况下，转向齿轮可以将振动从一个或多个车轮传输至操作员。这种振动可能对操作员是不利的。
在一些情况下，由于低稳定裕度，所以转向***中可能存在意外振动。这类振动是由如下因素引起的：转向***的机电部件中的共振频率、电子控制***、控制和通信***的设计、以及/或者机电性质在车辆的寿命周期内的变化。转向***的不稳定性可能会引起过度振动，这可能对操作员是不利的。
因此，期望提供用于确定转向性能以减小不利振动的***和方法。此外，在结合附图和前述技术领域和背景技术来看时，本发明的其它令人期望的特征和特性将从随后的详细描述和所附权利要求书中变得显而易见。
发明内容
在一个实施例中，提供了一种用于确定转向***的性能的方法。该方法包括：生成转矩扰动信号；将转矩扰动信号应用至转向***的转矩命令；测量转向***上的转矩值；记录经测量值和与转矩扰动信号相关联的值；基于所记录的经测量值和所记录的与转矩扰动信号相关联的值来计算转向***的至少一个性能指标；以及基于至少一个性能指标来选择性地改进转向***。
在一个实施例中，一种***包括：转矩扰动源，该转矩扰动源生成转矩扰动信号；经测量转矩源，该经测量转矩源基于从转向***测量出的转矩来生成经测量转矩数据；以及诊断模块，该诊断模块通过处理器来接收转矩扰动信号和经测量转矩数据，基于转矩扰动信号和经测量转矩数据来计算转向***的至少一个性能指标，以及基于至少一个性能指标输出用于改进转向***的控制的一个或多个信号。
附图说明
下文将结合如下附图对示例性实施例进行描述，其中，相似的附图标记表示相似的元件，并且其中：
图1是根据各个实施例的用于确定转向性能的车辆的***的功能框图；
图2是根据各个实施例的用于确定转向性能的***的功能框图；
图3和图4是根据各个实施例的图表，示出了由用于确定转向性能的***生成的示例性波特图；以及
图5是根据各个实施例的流程图，示出了可以由用于确定转向性能的***执行的方法。
具体实施方式
如下详细描述在本质上仅仅是示例性的并且不意在限制应用和使用。此外，并不意在受到在前述技术领域、背景技术、发明内容、或者如下详细描述中呈现的任何明示或者暗示理论的约束。如本文所使用的，术语“模块”指单独的或者呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑、以及/或者处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或者固件程序的处理器(共享的、专用的或者成组的)和存储器、组合逻辑电路、以及/或者提供所描述的功能的其它合适部件。
本文可以按照功能和/或逻辑块部件以及各个处理步骤对本公开的实施例进行描述。应理解，这些块部件可以由配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件、和/或固件部件来实现。例如，本公开的一个实施例可以采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查阅表等，这些部件可以在一个或多个微处理器或者其它控制装置的控制下执行各种功能。此外，本领域的技术人员应理解，本公开的实施例可以与任何数量的转向***一起进行实践，并且本文所描述的车辆***仅仅是本公开的一个示例性实施例。
为了简洁起见，本文可能不会对与信号处理、数据传输、信号发送、控制、以及***(和***的单个操作部件)的其它功能方面有关的常规技术进行详细描述。此外，在本文所包含的各个附图中示出的连接线意在表示各个元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应该注意的是，许多替代或者附加功能关系或者物理连接可以存在于本公开的实施例中。
参照图1，示出了用于确定转向***112的性能指标的***10的一个示例。如本文将进一步讨论的，***10使得能够确定转向***112的性能指标。***10进一步使得能够使用所确定的性能指标来改进转向***112的控制。
在各个实施例中，转向***112与车辆100相关联。在各个实施例中，车辆100可以是汽车、飞行器、航天器、船只、运动型多用途车、或者任何其它类型的车辆。出于示例性目的，将在使转向***112与汽车一起使用的语境下对本公开进行讨论。如在图1中描绘的，车辆100通常包括底盘104、车身106、前轮108、后轮110、转向***112、以及控制模块116。车身106被布置在底盘104上并且大体上围封车辆100的其它部件。车身106和底盘104可以联合地形成框架。车轮108-110分别在车身106的相应角部附近旋转地联接至底盘104。
如可以理解的，车辆100可以是多种不同类型的汽车中的任一种，诸如，例如，轿车、货车、卡车、或者运动型多用途车(SUV)，并且可以是双轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或者前轮驱动)、四轮驱动(4WD)或者全轮驱动(AWD)。车辆100还可以包含多种不同类型的推进***中的任一种或者组合，诸如，例如，汽油或者柴油燃料燃烧机、“弹性燃料车辆”(FFV)发动机(即，使用汽油和乙醇的混合物)、气体化合物(例如，氢气或者天然气)燃料发动机、燃烧/电动马达混合发动机、以及电动马达。
转向***112包括转向柱118和转向轮120。在各个实施例中，转向***112进一步包括各个其它特征(未在图1中描绘)，诸如，转向齿轮、在转向柱与转向齿轮之间的中间连接轴、连接接头(柔性的或者刚性的，允许各中间连接轴之间的期望铰接角度)、以及横拉杆。转向齿轮又包括齿条、输入轴、以及内部齿轮装置。在各个实施例中，上述方法和***也可以针对线控转向***进行实施。线控转向***使用电气和/或机电***来控制车辆(例如，转向)，而不是传统的机械联动装置。例如，线控转向***可以使用机电致动器和人机界面(例如，转向感觉模拟器等)来控制车辆。相应地，不需要诸如转向中间轴和其它相关联的部件等机械部件来控制车辆。
在各个实施例中，转向***112是电动助力转向***(EPS)，该电动助力转向***(EPS)包括联接至转向***112的马达122，并且给转向***112的可旋转或者可平移构件提供转矩或者力(被称为辅助转矩)。马达122可以联接至转向柱118的可旋转轴或者联接至转向齿轮的齿条。在旋转马达的情况下，马达122通常是通过齿轮或者皮带驱动配置来进行连接，从而容许马达轴旋转与柱轴旋转或者齿条线性移动的有利比率。基于从马达122接收到的辅助转矩和经由转向轮120从车辆100的驾驶员接收到的任何转矩，转向***112又会在转向期间影响可转向前轮108。
转向***112进一步包括用于感测转向***112的可观测条件的一个或多个传感器。在各个实施例中，转向***112包括转矩传感器124和转向位置传感器125。转矩传感器124感测由例如车辆100的驾驶员经由转向轮120施加至转向***的旋转转矩并且基于其生成转矩信号。转向位置传感器125感测转向***112的角位置并且基于其生成传感器信号。控制模块116接收传感器信号并且基于其控制转向***112的操作。通常，控制模块116生成给马达的控制信号，以便控制被提供至转向***112的马达转矩的量。在各个实施例中，控制模块116包括经由通信总线通信地进行联接的任何数量的模块，并且转向***112的控制逻辑可以位于这些控制模块中的任一个上。
在各个实施例中，控制模块116直接基于所确定的性能指标和/或基于源自本公开的方法和***的值来生成控制信号。在检测到低稳定裕度的情况下，136和116两者均可以被修改以便改进稳定裕度。通常，对136和116的修改并不是实时地完成的。相反，该修改会导致另一次设计迭代。例如，如果检测到低稳定裕度，则可以通过如下方式来改进稳定裕度：改变通过转向控制算法所实施的校准、改进控制算法功能、以及/或者改变转向***112的机械性质(诸如，阻尼器和/或套管)。
尤其，如针对图2更加详细的示出的，***10包括转矩扰动源126、至少一个经测量转矩源128、以及诊断模块130。在各个实施例中，***10和转向***112可以直接联接至车辆100，如图1所示。例如，当联接至车辆100时，转矩扰动源126和/或诊断模块130联接至与控制模块116相关联的通信总线并且可以读取和生成与转向***相关联的消息。
在各个其它实施例中，***10和转向***112可以联接至测试结构，诸如，测试台(未示出)。例如，当联接至测试结构并且在实验室中执行测试时，转向***112在其车载位置处被安装至测试台。线性致动器(未示出)连接至转向***的横拉杆，以便使得可以施加代表性反应负载。转向输入轴通过恰当尺寸的惯性轮和顺应性扭力杆接地。***10然后通过通信总线或者直接地联接至转向控制器并且可以读取和生成与转向***112相关联的消息。
在任一实施例中，在***10、112通电的情况下，转矩扰动源126生成呈适当振幅的正弦波的形式的扰动转矩132、137。扰动转矩132、137通过如下方式被施加至转向***112：将其与通过例如通信总线从转矩辅助控制***136(其可以是另一控制装置的一部分)接收到的转矩命令134进行求和，以及/或者将其与来自经测量转矩源128的经测量转矩命令138进行求和。在各个实施例中，转矩辅助控制***136可以包括未在本文描述的其它功能，诸如，但不限于：回正控制、车道保持辅助等。在各个实施例中，转矩扰动源126在相关范围内(例如，5至30赫兹的范围，具有1赫兹的间隔)改变扰动转矩132、137的频率。在各个实施例中，转矩扰动源126在相关范围内(例如，1Nm、2Nm、3Nm)改变扰动转矩的振幅。如可以理解的，在各个实施例中也可以实施用于生成扰动转矩132、137的其它方法。
经测量转矩源128可以包括转向***112的转矩传感器124。经测量转矩源128测量转向***112上(例如，在扭力杆或者其它位置处)的转矩。经测量转矩源128生成直接由诊断模块130接收或者间接通过通信总线接收的传感器信号138。经测量转矩源128还传达被提供至转矩辅助控制***136的经测量值(诸如，但不限于，转向轮角度、车辆速度等)。
诊断模块130接收所生成的扰动转矩132、137和传感器信号135、138并且确定转向***112的稳定裕度140(例如，波特图中的增益裕度和相位裕度、以及奈奎斯特图中的稳定裕度)。在本文所讨论的示例性实施例中，稳定裕度140与转向***112的转矩相关联。如可以理解的，在各个其它实施例中，可以使用相同或者相似的方法和***来确定转向***的其它参数的稳定裕度，因为本公开不限于当前示例。如可以进一步理解的，在各个实施例中，可以使用相同或者相似的方法和***来确定其它***(诸如，但不限于，线控转向***)中的稳定裕度。
在各个实施例中，诊断模块130在不修改转向***112的现有闭环控制装置142的情况下接收和处理信息。尤其，如在图2中示出的，从信号139至138的传递函数被称为转向转矩控制环路的开环传递函数。从信号135至信号134的传递函数被称为马达转矩控制环路的开环传递函数。相应地，诊断模块130应用两个转矩扰动信号132和137来识别两个开环传递函数。
例如，诊断模块130在每个频率下记录从所接收的信号132、135、137、138解释的一组参数(包括马达转矩命令和扭力杆转矩)。诊断模块130然后使用所记录的数据的波特图和奈奎斯特图来计算增益裕度、相位裕度、以及稳定裕度。
如在图3和图4的示例性图表中示出的，快速傅里叶变换或者变换估值用于将经测量转矩138(与转向转矩有关)对扰动转矩137的响应确定为如下：
Figure BDA0001897026780000071
如可以理解的，在各个实施例中可以使用除了快速傅里叶变换之外的技术(诸如，但不限于，***识别算法)来确定该响应。L1(s)(来自频率扫描信号的开环波特图)然后被计算为：
Figure BDA0001897026780000072
并且使用L1(s)来计算增益裕度和相位裕度。如可以理解的，在各个实施例中也可以使用除了扫描信号之外的其它信号，诸如，但不限于，多重正弦波或者白噪声。
相似地，快速傅里叶变换或者变换估值用于将经测量转矩135(与马达转矩有关)对扰动转矩132的响应确定为如下：
Figure BDA0001897026780000073
如可以理解的，在各个实施例中可以使用除了快速傅里叶变换之外的技术(诸如，但不限于，***识别算法)来确定该响应。L2(s)(来自频率扫描信号的开环波特图)然后被计算为：
Figure BDA0001897026780000074
并且使用L2(s)来计算增益裕度和相位裕度。如可以理解的，在各个实施例中也可以使用除了扫描信号之外的其它信号，诸如，但不限于，多重正弦波或者白噪声。
例如，然后可以通过奈奎斯特图来确定稳定裕度。例如，稳定裕度可以被确定为是到奈奎斯特图上的临界点的最短距离。增益裕度和相位裕度以及稳定裕度140然后用于改进通过转向***112的控制模块116直接地或者间接地进行的控制。
现在参照图5，根据示例性实施例示出了用于确定转向性能指标并且基于其控制转向***的方法200的流程图。根据示例性实施例，方法200可以与图1和图2的车辆100和***10一起使用。如按照本公开可以理解的，方法内的操作顺序不限于如在图5中图示的相继执行，而是可以在适用的情况下且根据本公开按照一种或多种不同顺序来执行。
如在图5中描绘的，方法可以在205处开始。根据如上文所讨论的各种频率和振幅扫描在210处生成转矩扰动。在220处接收和记录转矩扰动和经测量转矩。然后，例如，如上文所讨论的，在230处计算波特图，并且例如，如上文所讨论的，在240处通过波特图和奈奎斯特图来计算稳定裕度。其后，在250处使用性能变量或者基于源自稳定裕度的设计变化来控制转向***，并且方法可以在260处结束。
尽管已经在前述详细描述中呈现了至少一个示例性实施例，但应理解，存在大量变型。还应理解，示例性实施例或者多个示例性实施例仅仅是示例，并且其并不意在以任何方式限制本公开的范围、适用性、或者配置。相反，前述详细描述将给本领域的技术人员提供方便的道路图以用于实施示例性实施例或者多个示例性实施例。应理解，在不背离如在所附权利要求书及其合法等效物中陈述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置作出各种改变。

Claims (10)

1.一种用于确定转向***的性能的方法，所述方法包括：
生成转矩扰动信号；
将所述转矩扰动信号应用至所述转向***的转矩命令；
测量所述转向***上的转矩值；
记录经测量的转矩值和与所述转矩扰动信号相关联的值；
基于所记录的经测量的转矩值和所记录的与所述转矩扰动信号相关联的值来计算所述转向***的至少一个性能指标；以及
基于所述至少一个性能指标来选择性地改进所述转向***。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述的生成所述转矩扰动信号包括：在第一范围内的多个频率下生成所述转矩扰动信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述的生成所述转矩扰动信号包括：在第二范围内的多个振幅下生成所述转矩扰动信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述的生成所述转矩扰动信号包括：针对在第二范围内的多个振幅在第一范围内的多个频率下生成所述转矩扰动信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述的测量所述转矩值包括：测量被施加至所述转向***的扭力杆的转矩和被应用至控制模块的转矩命令。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述的计算所述性能指标是基于波特图和奈奎斯特图。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个性能指标包括稳定裕度。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述稳定裕度包括增益裕度。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述稳定裕度包括相位裕度。
10.一种用于确定转向***的性能的***，所述***包括：
转矩扰动源，所述转矩扰动源生成转矩扰动信号；
经测量转矩源，所述经测量转矩源基于从所述转向***测量出的转矩来生成经测量转矩数据；以及
诊断模块，所述诊断模块通过处理器来接收所述转矩扰动信号和所述经测量转矩数据，基于所述转矩扰动信号和所述经测量转矩数据来计算所述转向***的至少一个性能指标，以及基于所述至少一个性能指标输出用于改进所述转向***的控制的一个或多个信号。
CN201811496564.3A 2017-12-13 2018-12-07 用于确定转向性能的***和方法 Active CN109916642B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/840974 2017-12-13
US15/840,974 US10532767B2 (en) 2017-12-13 2017-12-13 Systems and methods for determining steering performance

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109916642A CN109916642A (zh) 2019-06-21
CN109916642B true CN109916642B (zh) 2021-03-30

Family

ID=66629757

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811496564.3A Active CN109916642B (zh) 2017-12-13 2018-12-07 用于确定转向性能的***和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10532767B2 (zh)
CN (1) CN109916642B (zh)
DE (1) DE102018132004B4 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7109003B2 (ja) * 2018-12-05 2022-07-29 株式会社デンソー 電動パワーステアリング装置
US11820448B2 (en) * 2020-10-01 2023-11-21 Steering Solutions Ip Holding Corporation Infinite steering mode
US11623683B2 (en) * 2021-06-25 2023-04-11 GM Global Technology Operations LLC Vehicle power steering test system control
CN113602347B (zh) * 2021-08-25 2023-01-13 中国第一汽车股份有限公司 一种电动转向助力的控制方法、装置、介质及设备

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE60233404D1 (de) * 2001-06-08 2009-10-01 Delphi Tech Inc Geschwindigkeitsausgleichssteuerung für elektrische lenksysteme
WO2003026120A2 (en) * 2001-09-14 2003-03-27 Delphi Technologies, Inc. Complementary force and position control for an automotive steering system
US7890310B2 (en) * 2004-11-17 2011-02-15 The Mathworks, Inc. Method for analysis of control systems
CA2663742C (en) * 2005-09-19 2013-10-01 Cleveland State University Controllers, observers, and applications thereof
WO2012074935A2 (en) * 2010-11-29 2012-06-07 Washington State University Research Foundation Alertness monitoring systems and associated methods
JP5642272B2 (ja) * 2011-05-25 2014-12-17 三菱電機株式会社 電動パワーステアリングの制御装置
US20160362118A1 (en) * 2011-08-31 2016-12-15 Pulsar Informatics, Inc. Driver performance metric
US9885638B2 (en) * 2015-04-20 2018-02-06 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for determining steering performance
CN105136486A (zh) * 2015-09-23 2015-12-09 安徽江淮汽车股份有限公司 一种电动助力转向***综合性能测控台及测控方法
US9868461B2 (en) * 2015-09-29 2018-01-16 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for performing steering alignment health checks
CN105758655A (zh) * 2016-04-18 2016-07-13 长安大学 一种汽车电动助力转向***性能测试***
US10489993B2 (en) * 2017-04-25 2019-11-26 GM Global Technology Operations LLC Emulator hardware-in-loop architecture and control logic for vehicle steer-by-wire test system
US10518801B2 (en) * 2017-10-19 2019-12-31 GM Global Technology Operations LLC Estimating stability margins in a steer-by-wire system

Also Published As

Publication number Publication date
CN109916642A (zh) 2019-06-21
DE102018132004B4 (de) 2022-09-01
US10532767B2 (en) 2020-01-14
DE102018132004A1 (de) 2019-06-13
US20190176876A1 (en) 2019-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109916642B (zh) 用于确定转向性能的***和方法
CN108602529B (zh) 用于控制车辆转向和车辆行为的方法
CN103863393B (zh) 电动助力转向***的摩擦补偿方法
US7912665B2 (en) Method and apparatus for driver hands off detection for vehicles with active front steering system
US9150245B2 (en) Methods and systems for controlling steering systems of vehicles
US20150158525A1 (en) Methods and systems for aligning a steering system of a vehicle
WO2018173317A1 (ja) 車両
CN109305213B (zh) 用于产生触感转矩的转向***和方法
CN106080750A (zh) 用于控制电机驱动的助力转向***的复位的设备
US20200017139A1 (en) Rack force estimation for steering systems
CN114454950B (zh) 一种双电机线控转向***及其容错控制方法
US8234042B2 (en) Authority limits for a vehicle steering system
US10220676B2 (en) Air quality estimation methods and systems
US9868461B2 (en) Methods and systems for performing steering alignment health checks
Kurishige et al. Static steering-control system for electric-power steering
CN105774897A (zh) 用于控制车辆的转向***的方法和***
US11500040B2 (en) Stray magnetic field cancellation for steering torque sensor
CN113135228B (zh) 对车辆转向进行修改的***和方法
US20150375781A1 (en) Methods and systems for providing steering compensation
EP3656648B1 (en) Apparatus and method for controlling steering system of vehicle
CN109383616B (zh) 电动转向***和方法
CN114056427B (zh) 用于在没有扭杆的情况下估计管柱扭矩的***和方法
CN111791947A (zh) 通过cvr增益标量减轻牵引转向
CN115489587A (zh) 力反馈致动器的失速热保护
CN117284370A (zh) 基于模糊控制的不同工况线控转向齿条力融合估计方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant