CN109900252A - 基于静态标记网格的实时室内位置测定方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开基于静态标记网格的实时室内位置测定方法及其***。本发明一实施例的实时室内位置测定方法基于静态标记网格来实时测定室内位置，包括：实时拍摄步骤，利用在移动物体设置的摄像头来实时拍摄在预先设定的主题空间形成的多个静态标记；位置信息获取步骤，获取与所实时拍摄的各个上述静态标记相对应的位置信息；以及实时位置测定步骤，以所获取的上述位置信息为基础，测定上述移动物体的实时位置。
Description
技术领域
本发明涉及基于静态标记网格(Static Marker Grid)的实时室内位置测定技术，更详细地，涉及可利用形成于主题空间的静态标记网格和形成于在室内移动的移动物体的摄像头，例如，利用红外线摄像头来实时执行移动物体的测定的实时室内位置测定方法及其***。
背景技术
基于位置技术为获取在特定位置的对象体(人或事物)的物理、地理或论理位置信息来适当进行反应的技术。作为通常的位置测定方法，测定物理之间距离的差异或角度或方位角来测定位置的三角测量法(Triangulation)和利用在特定观点(Vantage Point)观察的风景的场面分析方法(Scene Analysis)及测定靠近特定位置的靠近方法(Proximity)等。
而且，随着无线通信技术的发达，电波识别***作为新的无线网络技术广泛使用。并且，需要开发利用电波识别***来测定在室内或室外的位置的技术，这种技术在人们可到达的区域中利用电波识别来收集数据或者向用户传送收集的数据等多种目的。
通常的位置测定技术包括全球定位***(Global Positioning System)的位置测定技术、利用无线信号的接收信号强度的位置测定技术及利用近距离无线通信的位置测定技术。
利用全球定位***的位置测定技术中，测定在地球轨道的全球定位***卫星中发出的载波信号的相位(绝对位置)或追踪(相对测定)载波信号的代码来测定至卫星的距离的技术。这种利用全球定位***的位置测定技术的信号半径宽广，通过固定的卫星提供稳定的服务，从而，当前广泛使用，但是，精密度低，很难接受全球定位***卫星信号，或者在室内或阴影区域中很难进行服务。
利用移动通信的位置测定技术为利用当前构建的移动通信***来通过三角测量法求出移动终端的地理位置信息的技术，具有通过终端的服务区域的基站和周边基站之间的协调，寻找终端的位置的基于网络的方式和与基站单独向全球定位***接收器的终端网络传递位置信息的基于终端方式及混合这些的方式。这种技术无需额外的基础建设，如全球定位***，服务区域宽广，从而广泛用为宏观定位技术。但是，仅可适用于无需基站所在的半径内或可接收电波的城市中，通过基于电波特性的折射及多重路径，信号衰减，室内的准确性降低。
利用这种卫星通信或移动通信的位置识别技术的服务提供区域宽广，从而适合于室外，相反，在室内或阴影区域中的使用受到限制。因此，最近，开发利用红外线(Diffuse-Infrared)、超声波(Ultrasonic Wave)、射频(RF，Radio Frequency)、超宽带(UWB，UltraWideband)电波识别等的多种无线通信技术的位置测定技术。
但是，这种室内位置测定技术可适用于虚拟现实或增强现实，在室内空间，在利用虚拟现实或增强现实的游戏等的情况下，在需要测定的目标移动的情况下，无法实时准确地测定移动目标的位置。
因此，需要准确并实时测定在室内空间移动的目标的位置的方法。
发明内容
本发明的实施例提供可利用形成于主题空间的静态标记网格和形成于在室内移动的移动物体的摄像头，例如红外线摄像头来实时执行移动物体的测定的实时室内位置测定方法及其***。
本发明一实施例提供一种实时室内位置测定方法，基于静态标记网格来实时测定室内位置，包括：实时拍摄步骤，利用在移动物体设置的摄像头来实时拍摄在预先设定的主题空间形成的多个静态标记；位置信息获取步骤，获取与所实时拍摄的各个上述静态标记相对应的位置信息；以及实时位置测定步骤，以所获取的上述位置信息为基础，测定上述移动物体的实时位置。
在上述实时拍摄步骤中，实时拍摄在上述主题空间的上部以网格结构构成的多个静态标记中的三个以上的静态标记。
上述多个静态标记分别包含与上述主题空间中的位置信息相对应的标记图案，在上述位置信息获取步骤中，通过识别实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记的标记图案来获取与所识别的上述标记图案相对应的位置信息。
在上述实时位置测定步骤中，以上述摄像头的角度和所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
进而，本发明一实施例的实时室内位置测定方法还包括摄像头角度推定步骤，以所实时拍摄的上述多个静态标记为基础来推定上述摄像头的角度，在上述实时位置测定步骤中，以所推定的上述摄像头的角度和所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
此外，本发明一实施例的实时室内位置测定方法还包括指纹图生成步骤，通过对与在上述主题空间形成的各个静态标记相对应的坐标信息进行测定来生成指纹图，在上述位置信息获取步骤中，利用所生成的上述指纹图和对所实时拍摄的上述多个静态标记的实时影像处理，来获取与所实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记相对应的位置信息。
本发明一实施例提供一种实时室内位置测定***，基于静态标记网格来实时测定室内位置，包括：拍摄部，利用在移动物体设置的摄像头来实时拍摄在预先设定的主题空间形成的多个静态标记；获取部，获取与所实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记相对应的位置信息；以及测定部，以所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
上述拍摄部实时拍摄在上述主题空间的上部以网格结构构成的多个静态标记中的三个以上的静态标记。
上述多个静态标记分别包含与上述主题空间中的位置信息相对应的标记图案，上述获取部通过识别实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记的标记图案来获取与所识别的上述标记图案相对应的位置信息。
上述测定部以上述摄像头的角度和所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
进而，本发明一实施例的实时室内位置测定***还包括推定部，上述推定部以所实时拍摄的上述多个静态标记为基础来推定上述摄像头的角度，上述测定部以所推定的上述摄像头的角度和所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
此外，本发明一实施例的实时室内位置测定***还包括生成部，上述生成部通过对与在上述主题空间形成的各个静态标记相对应的坐标信息进行测定来生成指纹图，上述获取部利用所生成的上述指纹图和对所实时拍摄的上述多个静态标记的实时影像处理，来获取与所实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记相对应的位置信息。
根据本发明的实施例，可利用形成于主题空间(或室内空间)的静态标记网格和形成于在室内移动的移动物体(或目标)的摄像头，例如，利用红外线摄像头来实时测定移动物体。
根据本发明的实施例，通过形成于移动物体的一台摄像头拍摄的影像处理，可实时测定对于移动物体的位置，因此，测定速度迅速，且可节减测定***的制造成本。
并且，利用本发明实施例的实时室内位置测定技术，可提供室内空间，例如，可在主题空间提供的碰碰车服务等，向移动物体移动的移动路径提供预先设定的增强要素，通过各个移动物体的室内测定，在移动衣物的位置与增强要素的坐标位置相同的情况下，增强要素，例如，根据上坡或下坡，控制对应移动物体的速度或方向等或者提供追加增强效果，由此，还可提供基于要素的兴趣。
附图说明
图1示出用于说明在本发明中使用的实时室内位置测定技术的***的一实施例的结构。
图2示出本发明一实施例的实时室内位置测定方法的动态流程图。
图3示出在本发明中使用的静态标记的一例示图。
图4示出用于说明图3所示的利用静态标记来执行移动物体的实时位置的方法的一例示图。
图5示出本发明一实施例的室内位置测定***的结构。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本发明实施例。但是，本发明并不局限于上述实施例。并且，在各个图中提示的相同附图标记示出相同部件。
本发明的实施例的目的在于，提供利用在主题空间(或室内空间)形成的静态标记网格和形成于在室内移动的移动物体的摄像头，例如，利用红外线摄像头来实时执行移动物体的测定，可提高测定准确性的技术。
其中，静态标记网格在主题空间的上部，即，在天花板，多个静态标记以网络形态形成，各个静态标记包含不同标记图案，各个静态标记对各个静态标记的索引预先测定坐标信息，从而可存储指纹图。
即，本发明中，预先测定形成于主题空间的各个静态标记的坐标信息，匹配以此测定的坐标信息和各个静态标记的索引来生成指纹图，利用以此生成的指纹图，获取对于通过形成于移动物体的红外线摄像头拍摄的各个静态标记的坐标信息，以获取的坐标信息为基础来实时测定移动物体的位置。当然，当生成指纹表时，在需要修改坐标信息的情况下，在执行坐标信息的修改之后，可生成对于主题空间的最终指纹图，对指纹图的修改，只要是本发明所属技术领域的普通技术人员均可知道，因此，省略对其的详细说明。
此外，本发明的实施例的目的在于，提供测定形成于移动物体的摄像头的角度，反应推定的摄像头的角度来实时测定移动物体的位置，在摄像头的角度超出预先设定的角度的情况下，向运营人员或管理人员提供对其的信息或提醒。
即，本发明中，摄像头的角度按预先设定额角度，例如，以90度设定的状态下，在通过外部环境或物理冲击等变更的情况下，以通过摄像头拍摄的多个静态标记为基础来推定摄像头的角度，以所推定的摄像头的角度和主题空间的高度为基础，修改基于摄像头的角度的位置信息，由此，可实时测定在主题空间中移动物体的位置。
并且，本发明中，根据状况，向主题空间提供增强要素，通过以此提供的增强要素的位置和移动物体的位置比较，提供基于增强要素的增强效果，由此，向在移动物体搭载的使用人员赋予基于增强要素的追加趣味。
例如，本发明的实时室内位置测定技术可适用于碰碰车游戏主题公园。即，使用本发明的实时室内测定技术来实时确认在主题空间内的碰碰车位置，以通过实时测定确认的碰碰车各个的位置信息、对于预先设成并存储的主题空间的指纹图及在主题空间预先提供的增强要素为基础来向使用人员提供碰碰车服务。
其中，在碰碰车服务中，利用影像向主题空间提供碰碰车可移动的跑道的情况下，判断跑道上的碰碰车的位置和增强要素的坐标位置是否相同，在相同的情况下，例如，远程进行与上坡、下坡、绝壁、悬崖等的增强要素相对应的控制，周边状况，例如，如碰碰车聚集在一起的状况的特定状况下，改变对于至少一个以上的碰碰车的移动路径来提供。
参照图1至图5，说明这种本发明的技术如下。
图1示出用于说明在本发明中使用的实时室内位置测定技术的***的一实施例的结构。
如图1所示，实时室内位置测定***为实时测定在规定空间(或测定空间或主题空间)，例如，在室内空间移动的移动物体110，例如，碰碰车的位置的***，这种实时室内位置测定***可形成于移动物体。追加地，形成额外的服务器来通过形成于移动物体的实时室内位置测定***和服务器的无线通信，向服务器提供在移动物体测定的各个移动物体的实时位置，由此，可在主题空间提供增强要素等，可在服务器追踪各个移动物体的移动路径等。
具体地，本发明实施例的实时室内位置测定***利用形成于移动物体的摄像头，例如，红外线摄像头来拍摄在主题空间的上部或天花板以网格结构形成的多个静态标记，即，标记网格，预先生成与通过摄像头拍摄的标记网格，例如，与三个以上的标记网格相对应的坐标信息或位置信息，利用存储的指纹图来获取，以此获取的位置信息为基础来测定移动物体的实时位置。
其中，构成标记网格的各个静态标记包含不同的标记图案，指纹图预先测定对于这种标记图案的标记索引的位置信息(或坐标信息)并进行匹配来生成，以此生成的指纹图可存储于实时室内位置测定***的内部，并存储于额外形成的服务器，从而可以与无线通信接收。
进而，本发明的实时室内位置测定***推定形成于移动物体的摄像头的拍摄角度，反应推定的拍摄角度来实施追踪或测定移动物体的室内位置。
其中，摄像头的拍摄角度可通过形成于摄像头的角度传感器来推定，可利用通过摄像头拍摄的影像中的多个静态标记来推定。例如，利用通过摄像头拍摄的多个静态标记的形状变化或网格形状变化等来推定摄像头的拍摄角度。当然，在本发明中，推定摄像头的拍摄角度的方式并不局限于上述方法，本发明所属技术领域的普通技术人员知道可适用能够推定摄像头的角度的所有方法。
根据情况，形成于移动物体的实时室内位置测定***与服务器通过无线通信来向服务器提供对于对应移动物体的识别信息和实时测定的位置信息，可向对应主题空间提供增强要素，通过这种增强要素的提供，向使用人员提供基于增强效果的兴趣和与增强要素对应的内容或商品等，可向寻找主题空间的消费者提供丰富的兴趣。当然，服务器可存储在主题空间中利用对应服务的使用人员信息，并可存储对于通过提供的增强要素的选点获取的商品或积分的信息，可存储使用人员的反问履历等的多种信息。不仅如此，可存储与本发明相关的增强要素的信息、指纹图、对于各个移动物体的识别信息等众多信息，并可提供。
在本发明中，形成于移动物体的红外线摄像头可以为每秒60帧左右的红外线摄像头，形成于移动物体的红外线摄像头可通过移动物体的移动速度确定。例如，在碰碰车的情况下，碰碰车的时速为10公里左右，因此，利用每秒60帧左右的红外线摄像头来拍摄多个静态标记，与帧率高的红外线摄像头相比，这种红外线摄像头的价格低廉，从而可节减构成本发明的实时室内位置测定***的费用。
并且，本发明的实施室内位置测定技术中，移动物体以平面移动，因此，测定二维位置，可减少计算复杂度并可提高位置测定准确度。
图2示出本发明一实施例的实时室内位置测定方法的动态流程图，示出图1所示的实时室内位置测定***中的动作流程图。
参照图2，本发明实施例的实时室内位置测定方法测定在预先设定的主题空间的上部以网格结构形成的多个静态标记的标记索引和多个静态标记的各个位置的坐标信息，并对多个静态标记的各个标记索引和坐标信息(或位置信息)进行匹配来生成对于主题空间的之问题(步骤S210)。
以此生成的指纹图可存储于在移动物体形成的实时室内位置测定***，可存储于额外形成的服务器或对应主题空间提供的服务***。
当然，在步骤S210中生成指纹图的方法并不局限于上述方法，通过可生成对于主题空间的指纹图的多种方法生成。
通过步骤S210，在存储于对于主题空间的指纹图的状态下，在移动物体形成的摄像头，例如，红外线摄像头实时拍摄在主题空间上部以网格结构构成的多个静态标记，通过对拍摄影像进行影像处理，识别在影像中的静态标记的标记索引来获取与标记索引相对应的位置信息(或坐标信息)(步骤S220、步骤S230)。
例如，在通过摄像头拍摄的多个静态标记为图3所示的多个静态标记的情况下，通过拍摄的静态标记各个的标记图案识别标记索引，即，标记索引(2，1)和标记索引(4，1)，利用指纹图获取标记索引(2，1)和标记索引(4，1)的位置信息。当然，图3中，通过摄像头拍摄的静态标记为两个，但是，本发明中，优选地，至少通过摄像头拍摄三个以上的静态标记。这是因为利用多个静态标记的位置信息来实时测定移动物体的位置而需要三个以上的位置信息，本发明所属技术领域的普通技术人员知道这种事实，因此，将省略对其的详细说明。
此时，如图4所示，通过本发明的红外线摄像头拍摄的影像可拍成红外线影像，以此拍摄的红外线影像根据情况变为颜色影像之后，从变换的颜色影像识别静态标记各个的标记索引，可从指纹图获取对于以此识别的标记索引位置信息。当然，在本发明中，基于影像处理的多个静态标记的标记索引的识别并非通过影像变化实现，用于识别标记索引的多种方法，例如，可执行用于去除通过基于移动物体的移动的振动发生的噪音的过滤，通过在执行这种噪音过滤之后获取的影像处理，可识别对于多个静态标记的标记索引，均适用噪音过滤和影像变化过程来识别对于多个静态标记的标记索引。
通过步骤S230，若获取通过摄像头拍摄的静态标记各个的位置信息，则以实时拍摄的多个静态标记的影像为基础推定摄像头的角度(步骤S240)。
当然，在步骤S240中，推定摄像头的角度的方法并不局限于利用拍摄的影像中的多个静态标记来进行推定的方法，在摄像头具有角度传感器的情况下，通过利用角度传感器的监测来提供摄像头的角度信息。并且，推定摄像头的角度的所有方式均可适用于本发明，以此推定的摄像头的角度用于实时测定移动物体的位置。
通过步骤S240，以若推定摄像头的角度，则推定的摄像头的角度和通过步骤S230获取的静态标记各个的位置信息为基础来测定移动物体的实时位置(步骤S250)。
其中，步骤S250中，利用推定的摄像头的角度、在主题空间，从摄像头至多个静态标记所在的高度、拍摄的静态标记各个的位置信息来实时测定移动物体的位置。当然，在移动物体形成的摄像头的防线和高度已被确定，因此，从摄像头至主题空间的上部，即，天花板的高度预先被确定。
并且，可实时测定移动物体的位置，因此，可追踪移动物体的移动方向和移动路径，可进行对于这种移动路径的追踪，因此，可向对应主题空间提供如增强要素的内容，由此，可向在对应主题空间提供的碰碰车服务追加提供增强服务。
例如，提供在主题空间预先设定的增强要素，通过实时测定，在增强要素的坐标位置和移动物体的位置相同的情况下，以与增强要素相对应的方式自动控制对应移动物体的速度和方向中的至少一个或者在追加的增强效果，例如，作为增强效果的绝壁和移动物体的位置相同的情况下，可提供碰碰车在决定掉落或者碰碰车飞出去的感觉的增强效果。
并且，在提供移动物体移动的移动轨道的情况下，通过实时位置测定，考虑移动物体各个的移动路径来实时改变移动轨道。例如，通过移动物体的实时测定，若判断为移动物体聚集过多，从而在提供的轨道上很难移动，则以不同方式提供移动物体各个移动的移动路径的方式实时改变移动轨道。当然，这种移动轨道的提供及控制对移动物体各个测定的实时位置信息向提供对应服务的***服务器实时提供，基于以此提供的移动物体各个的实时位置信息来提供上述服务。
如上所述，本发明实施例的实时室内位置测定方法中，通过利用形成于移动物体的一台摄像头的多个静态标记的影像拍摄和影像处理，实时测定移动物体的位置，因此，室内位置测定和计算速度迅速，并可减少算法复杂度，并可减少***的制造成本。
当然，在本发明的主题空间中，为了向主题空间提供增强要素等，在使用投影机的情况下，会发生提供增强要素等的逆光问题，但是，这种逆光问题实时追踪影像拍摄和基于这种影像拍摄的位置信息，因此，可解决在中间发生的逆光问题，通过基于移动物体的移动的振动拍摄的影像发生噪音，但是，通过这种影像的噪音过滤来解决。即，本发明的技术可执行在摄像头和主题空间上部以网格结构形成的多个静态标记的二维实时位置测定，因此，可提高位置测定准确度。
而且，形成于主题空间上部的标记网格的多个静态标记的大小及配置结构可考虑主题空间的高度、移动物体的移动速度、摄像头的性能等来确定。
并且，根据本发明的状况，可向主题空间提供虚拟影像，以此，在提供虚拟影像的情况下，可预先形成于为了提供虚拟影像，例如，碰碰车服务而提供的虚拟影像的坐标信息的图或对应服务的***的服务。
当然，利用本发明的实时室内位置测定技术来提供在主题空间中的服务，例如，碰碰车服务，对于室内空间的坐标信息的表格、对于虚拟影像的影像图、登录用户信息的情况下，需要用于存储利用碰碰车服务的使用人员登录、使用人员历史等的服务器或数据库，根据需要，可追加形成用于数据输入输出的额外的输入输出接口或设备。
并且，在本发明中，在形成于移动物体的实时室内位置测定***形成数据库，或者可具有单独形成的数据库服务器。在室内位置测定***形成数据库的情况下，在对应数据库可存储如指纹图和实时室内位置测定方法的算法等与本发明相关的所有信息。
相反，在形成额外的数据库服务器的情况下，这种数据库服务器可以为由主题空间提供的多种服务相关的所有数据的服务器，例如，可使通过主题空间提供的游戏或服务相关的所有信息及实时室内位置测定相关的所有信息数据库化来存储。
其中，数据库服务器可存储使用由主题空间提供的多种服务的使用人员相关的信息、由对应服务提供的服务信息、提供的服务相关的增强要素信息等。当然，数据库服务器并不局限于上述数据。
在数据库服务器存储用户信息的情况下，存储的用户信息可包含利用对应服务的用户登录的用户信息(例如，姓名、性别、年龄、身高、体重、类型等)、服务会员等级、根据需要，角色、服务利用履历、补偿信息(例如，时间追加、提供奖金使用权、优惠券提供等)等的信息。
进而，利用本发明的方法提供服务的***可提供利用服务的用户的再次访问的服务项目，执行基于管理服务器的移动物体，例如，检测碰碰车的电池状态等来自动指定访客的碰碰车的功能、使用访客姓名或绰号的自动指定(LED Display)功能、访客待机顺序自动循环方式(访客自动配定及循环适用)、使用实时测定技术和影像处理技术的内容提供等的功能。
并且，利用本发明的实时室内位置测定技术提供的服务***为了提供多种服务，可具有用于数据的实时性补偿的实时板、数据的实时(数十ms)处理的计算板，可适用于用于两个***之间的数据的无缺陷及识别性完善的算法、对象物的移动距离及预测的位置推定算法、通过主题空间提供的虚拟现实(VR，Virtual Reality)、增强现实(AR，AugmentedReality)、混合现实(MR，Mixed Reality)等的实际尺寸的计算机修改的计算基数等适用于***。
并且，在主题空间中，通过用户移动的移动物体通过与可远程控制移动物体的***的通信来与通过***的移动物体控制、基于用户输入的移动物体的速度控制(例如，脉宽调制、出发、停止)、与服务联动、基于传感器的坐标联动技术联系。当然，移动物体，例如，碰碰车包括基本构成的结构单元，例如，用户输入输出单元、碰碰车控制单元等。其中，碰碰车通过与***的连接来通过向***传送的控制信号控制。例如，对应碰碰车位于作为增强要素的上坡的情况下，***中传送减速碰碰车的速度的控制信号，由此，对应碰碰车的速度降低，对应碰碰车位于作为增强要素的下坡的情况下，***传送加快碰碰车速度的控制信号，由此，可加快对应碰碰车的速度。
进而，本发明的技术也可提供基于增强现实、混合现实的扩大的服务。
通常，增强现实、混合现实内容需要可实时测定摄像头方向(orientation)和位置(position)的传感器，例如，标记、红外线、运动跟踪等，本发明在实物碰碰车没有特殊装置地利用观众席访客的移动设备来提供混合现实游戏服务。例如，在观众席的观众调节虚拟碰碰车的竞速游戏利用通过本发明获取的位置信息来使实物碰碰车实时在对应移动游戏登场，由此，可提供访客和碰碰车驾驶人员一同享受竞速的混合现实游戏服务。
提供这种混合现实游戏，访客从被动的观看脱离，可以与实物碰碰车驾驶人员进行相互作用，因此，在事业观点上，以无偿使用的访客为对象，可提供有偿游戏服务，访客的作用被扩大，不仅是碰碰车的虚拟驾驶人员作用，可选择辅助作用(治疗师)和妨碍者作用(游戏障碍物、怪物、怪物王)，由此，并非为通过算法计算的简单模型的游戏，可提供通过人，意外性强化的游戏服务。
即，多个运行人员和多个访客直接控制在一个竞速游戏的多种登场要素来运营游戏。
图5示出本发明一实施例的实时室内位置测定***的结构，示出执行上述图1至图4的方法的***的结构。
参照图5，本发明实施例的实时室内位置测定***500包括生成部510、拍摄部520、获取部530、推定部540、测定部550及数据库560。
数据库560使在主题空间的上部以网格结构形成的多个静态标记的指纹图、与本发明相关的实时室内位置测定算法及与其相关的数据的数据化来存储。
其中，数据库560可形成于在移动物体形成的实时室内位置测定装置或***，可存储于额外的数据库服务器。
生成部510测定在预先设定的主题空间的上部以网格结构构成的多个静态标记的标记索引和静态标记的位置的坐标信息，使各个静态标记的标记索引和坐标信息(例如，位置信息)匹配来生成对于主题空间的指纹图。
拍摄部520利用摄像头，例如，红外线摄像头来实时拍摄在主题空间的上部以网格结构构成的多个静态标记。
获取部530通过对于拍摄影像的影像处理来识别在影像中的各个静态标记的标记索引并获取与标记索引对应的位置信息(或坐标信息)。
推定部540推定实时拍摄多个静态标记的摄像头的角度。
此时，若推定部获取通过摄像头拍摄的静态标记的位置信息，则以实时拍摄的多个静态标记的影像为基础来推定摄像头角度。
此时，在摄像头包括角度传感器的情况下，推定部540通过利用角度传感器的监测来推定摄像头的角度。
测定部550以与通过获取部530获取的标记索引相对应的位置信息为基础来实时测定移动物体的位置。
此时，测定部550追加反应推定的摄像头的角度来实时测定移动物体的位置。
虽然，即使在图5的***中省略了说明，本发明所属技术领域的普通技术人员知道本发明的***可包括图1至图4中说明的所有内容。
以上说明的***或装置可通过硬件结构要素、软件结构要素和/或硬件结构要素及软件结构要素的组合体现。例如，在实施例中说明的***、装置及结构要素，例如，处理器、控制器、运算器(ALU，arithmetic logic unit)、数字信号处理器(digital signalprocessor)、微计算机、可编程门阵列(FPA，field programmable array)、可编程序逻辑部件(PLU，programmable logic unit)、微处理器或执行指令(instruction)并进行答复的任何装置，利用一个以上的计算机或特殊目的计算机来体现。处理装置可执行操作***及在上述操作***上执行的一个以上的软件应用。并且，处理装置响应软件的执行来对数据进行开靠近、存储、操作、处理及生成。为了方便理解，仅说明了处理装置使用一个的情况，但是，本发明所属技术领域的普通技术人员知道处理装置可包括多个处理要素和/或多个类型的处理要素。例如，处理装置可包括多个处理器或一个处理器及一个控制器。并且，也可呈如并列处理器(parallel processor)的其他处理结构。
软件可包括计算机程序(computer program)、代码(code)、指令(instruction)或这些中的一个以上的组合，以所需要的方式进行动作地构成处理装置或者盾立或结合(collectively)地命令处理装置。软件和/或数据通过处理装置解析或为了向处理装置提供指令或数据而在机械、结构要素、物理装置、虚拟装置、计算机存储介质或装置、或传送的信号波(signal wave)永久或暂时具体化。软件分散在网络连接的计算机***，通过分散的方法存储或执行。软件及数据可存储于一个以上的计算机可读记录介质。
实施例的方法以可通过多种计算机单元执行的程序指令形态体现并记录在计算机可读介质。上述计算机可读介质可单独或组合包含程序指令、数据文件、数据结构等。在上述介质记录的程序指令为了实施例而特殊设计并构成，但是，向在计算机软件技术领域的普通技术人员公知并可使用。在计算机可读记录介质的例，硬盘、软盘、磁盘的磁介质(magnetic media)、CD-ROM、DVD的光记录介质(optical media)、如软盘(floptical disk)的磁光介质(magneto-optical media)及RPM、RAM闪存等的存储并执行程序指令的特殊结构的硬件装置。程序指令的例中，包含通过编译器形成的机械代码，使用翻译器等来通过计算机执行的高级语言代码。上述硬件装置为了执行实施例的动作而作为一个以上的软件模块运行，反之亦然。
如上所述，实施例虽然通过限定的实施例和附图进行了说明，只要是本发明所属技术领域的普通技术人员，可从上述记载进行多种修改及变形。例如，说明的技术按与说明的方法不同的顺序执行，和/或***、结构、装置、电路等的结构要素以与说明的方法不同的形态结合或组合，或者通过其他结构要素或等同技术方案代替或者置换，也可实现适当结果。
因此，与其他实例、其他实施例及发明要求保护范围等同的内容属于后述的发明要求保护范围。
Claims (12)
1.一种实时室内位置测定方法，基于静态标记网格来实时测定室内位置，其特征在于，包括：
实时拍摄步骤，利用在移动物体设置的摄像头来实时拍摄在预先设定的主题空间形成的多个静态标记；
位置信息获取步骤，获取与所实时拍摄的各个上述静态标记相对应的位置信息；以及
实时位置测定步骤，以所获取的上述位置信息为基础，测定上述移动物体的实时位置。
2.根据权利要求1所述的实时室内位置测定方法，其特征在于，在上述实时拍摄步骤中，实时拍摄在上述主题空间的上部以网格结构构成的多个静态标记中的三个以上的静态标记。
3.根据权利要求1所述的实时室内位置测定方法，其特征在于，
上述多个静态标记分别包含与上述主题空间中的位置信息相对应的标记图案，
在上述位置信息获取步骤中，通过识别实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记的标记图案来获取与所识别的上述标记图案相对应的位置信息。
4.根据权利要求1所述的实时室内位置测定方法，其特征在于，在上述实时位置测定步骤中，以上述摄像头的角度和所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
5.根据权利要求1所述的实时室内位置测定方法，其特征在于，
还包括摄像头角度推定步骤，以所实时拍摄的上述多个静态标记为基础来推定上述摄像头的角度，
在上述实时位置测定步骤中，以所推定的上述摄像头的角度和所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
6.根据权利要求1所述的实时室内位置测定方法，其特征在于，
还包括指纹图生成步骤，通过对与在上述主题空间形成的各个静态标记相对应的坐标信息进行测定来生成指纹图，
在上述位置信息获取步骤中，利用所生成的上述指纹图和对所实时拍摄的上述多个静态标记的实时影像处理，来获取与所实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记相对应的位置信息。
7.一种实时室内位置测定***，基于静态标记网格来实时测定室内位置，其特征在于，包括：
拍摄部，利用在移动物体设置的摄像头来实时拍摄在预先设定的主题空间形成的多个静态标记；
获取部，获取与所实时拍摄的上述多个静态标记各自相对应的位置信息；以及
测定部，以所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
8.根据权利要求7所述的实时室内位置测定***，其特征在于，上述拍摄部实时拍摄在上述主题空间的上部以网格结构构成的多个静态标记中的三个以上的静态标记。
9.根据权利要求7所述的实时室内位置测定***，其特征在于，
上述多个静态标记分别包含与上述主题空间中的位置信息相对应的标记图案，
上述获取部通过识别实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记的标记图案来获取与所识别的上述标记图案相对应的位置信息。
10.根据权利要求7所述的实时室内位置测定***，其特征在于，上述测定部以上述摄像头的角度和所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
11.根据权利要求7所述的实时室内位置测定***，其特征在于，
还包括推定部，上述推定部以所实时拍摄的上述多个静态标记为基础来推定上述摄像头的角度，
上述测定部以所推定的上述摄像头的角度和所获取的上述位置信息为基础来测定上述移动物体的实时位置。
12.根据权利要求7所述的实时室内位置测定***，其特征在于，
还包括生成部，上述生成部通过对与在上述主题空间形成的各个静态标记相对应的坐标信息进行测定来生成指纹图，
上述获取部利用所生成的上述指纹图和对所实时拍摄的上述多个静态标记的实时影像处理，来获取与所实时拍摄的上述多个静态标记中的每个静态标记相对应的位置信息。
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