CN109896471A - 一种自动换档方法以及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动换档方法，应用于搭载电液控制变速箱的车辆控制器中，包括：获取车辆速度及加速度；当车辆符合自动换档条件时，执行自动换档进程；当在第一时刻车辆加速度大于0，且第一时刻此前的第一时长内车辆速度均大于换档高速值Vmax，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，在第一时刻将车辆升档；当在第二时刻车辆加速度小于0，且第二时刻此前第二时长内车辆速度均小于换档低速值Vmin，且车辆档位处于可选择档位的非最低档时，在第二时刻将车辆降档。应用本申请的方案，避免了频繁的升降档，提高了驾驶员的使用体验，有利于保护变速箱，也利于车辆稳定运行。本申请还提供了一种自动变档***，具有相应效果。

Description

一种自动换档方法以及***

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种自动换档方法以及***。

背景技术

内燃平衡重叉车通常搭载的是电液控制变速箱，在进行变速时有两种方式，一种是通过手动换档来实现变速，即通过变速箱换档手柄直接控制变速箱的换档电磁阀进行换档，另一种是通过自动换档实现变速，工作人员会根据经验在控制器上设定自动换档点，控制器通过将车辆的实时车速与该自动换档点进行比较，实现升降档的自动控制。

由于手动换档方式操作复杂，且安全性较差，驾驶员容易出现误操作，例如没有制动停车就反向换档，引起变速箱故障，因此通常使用的是自动换档的方式。但是，由于现有方案只是简单地将车辆的实时车速与设定的自动换档点进行比较，使得智能化程度低，容易引起无意义的频繁换档的情况。例如，当车速刚好处于自动换档点附近时会引起频繁的升降档，降低驾驶员的使用体验，也不利于车辆的稳定运行，此外频繁的换档也容易损坏变速箱。又如，车速虽然高于自动换档点，但车速处于不断降低的过程，也就是说，进行升档之后维持在该档位的时间不长，便可能又需要进行降档。

综上所述，如何设计一种自动换档方法，避免出现频繁升降档的情况，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动换档方法以及***，以避免出现频繁升降档的情况。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种自动换档方法，应用于搭载电液控制变速箱的车辆的控制器中，包括：

获取车辆速度以及车辆加速度；

当判断出车辆符合自动换档的条件时，执行自动换档进程；

在执行所述自动换档进程时，当在第一时刻所述车辆加速度大于0，且所述第一时刻此前的预设第一时长内所述车辆速度均大于换档高速值Vmax，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，则在所述第一时刻将车辆升档；

当在第二时刻所述车辆加速度小于0，且所述第二时刻此前的预设第二时长内所述车辆速度均小于换档低速值Vmin，且车辆档位处于可选择档位的非最低档时，则在所述第二时刻将车辆降档；

其中，所述第一时刻以及所述第二时刻均为执行所述自动换档进程时的任意时刻。

优选的，在所述执行自动换档进程之后，还包括：

在接收到标定信号时，在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据；V₀为预设的初始值，a和b均为预设参数，n为正整数且n≥2；

针对选取出的每一个数据，将该数据作为换档高速值Vmax，并在车辆执行了一次升档时，计算该次升档时的加速度平均值，并在计算完毕之后切换至下一个选取出的数据作为换档高速值Vmax；

在计算出n个加速度平均值之后，将n个加速度平均值的最小值所对应的从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出的数据，作为最终确定出的换档高速值Vmax。

优选的，在所述将n个加速度平均值的最小值所对应的从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出的数据，作为最终确定出的换档高速值Vmax之后，还包括：

根据最终确定出的换档高速值Vmax确定出换档低速值Vmin。

优选的，所述根据最终确定出的换档高速值Vmax确定出换档低速值Vmin，包括：

将最终确定出的换档高速值Vmax的二分之一确定为换档低速值Vmin。

优选的，所述在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据，包括：

在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据；其中，第i个数据的取值为1≤i≤n。

优选的，所述判断出车辆符合自动换档的条件，包括：

在未接收到驻车制动信号，且接收到自动模式信号，且档位选择信息为非最低档位时，判断出车辆符合自动换档的条件。

优选的，还包括：

获取所述车辆的主油路压力；

当所述主油路压力不在预设的主油路压力范围时，强制控制所述车辆处于低速档位。

优选的，还包括：

获取所述车辆的前进一档电磁阀压力以及所述车辆的前进二档电磁阀压力；

当所述车辆档位为前进一档，且检测出所述前进一档电磁阀压力不在预设的第一压力范围时，强制控制所述车辆处于前进一档；

当所述车辆档位为前进二档，且检测出所述前进二档电磁阀压力不在预设的第二压力范围时，强制控制所述车辆处于前进一档。

优选的，还包括：

获取所述车辆的后退一档电磁阀压力；

当所述车辆档位为后退一档，且检测出所述后退一档电磁阀压力不在预设的第三压力范围时，强制控制所述车辆处于后退一档。

一种自动换档***，应用于搭载电液控制变速箱的车辆的控制器中，包括：

参数获取模块，用于获取车辆速度以及车辆加速度；

自动换档进程触发模块，用于在判断出车辆符合自动换档的条件时，执行自动换档进程；

升档模块，用于当在第一时刻所述车辆加速度大于0，且所述第一时刻此前的预设第一时长内所述车辆速度均大于换档高速值Vmax，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，则在所述第一时刻将车辆升档；

降档模块，用于当在第二时刻所述车辆加速度小于0，且所述第二时刻此前的预设第二时长内所述车辆速度均小于换档低速值Vmin，且车辆档位处于可选择档位的非最低档时，则在所述第二时刻将车辆降档；

其中，所述第一时刻以及所述第二时刻均为执行所述自动换档进程时的任意时刻。

应用本发明实施例所提供技术方案，应用于搭载电液控制变速箱的车辆的控制器中，控制器可以获取车辆速度以及车辆加速度，并且当判断出车辆符合自动换档的条件时，执行自动换档进程。在进行自动换档时，本申请设置了换档高速值Vmax以及换档低速值Vmin，避免了现有技术中设置单个自动换档点所导致的车速处于自动换档点附近时的频繁升降档的情况。进一步的，本申请还结合了车辆加速度进行判断，具体的，第一时刻车辆加速度大于0，且第一时刻此前的预设第一时长内车辆速度均大于换档高速值Vmax时，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，才会在第一时刻将车辆升档。可以看出，即使速度较高，但如果车辆此时在进行减速，假设升档了也大概率会在短时间内由于车速的降低而需要降档，也就该次升档和降档操作并无意义，还容易损坏变速箱。因此对于这种情况本申请不进行升档。而第一时刻车辆加速度大于0，说明车速有上升趋势，进行升档之后，通常不会出现需要立即降档的情况。降档的触发条件可以参照升档。由于本申请的方案避免了频繁的升降档，提高了驾驶员的使用体验，有利于保护变速箱，也有利于车辆的稳定运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中一种自动换档方法的实施流程图；

图2为本发明一种具体实施方式中的电路原理图；

图3为本发明中一种自动换档***的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种自动换档方法，避免了频繁的升降档，提高了驾驶员的使用体验，有利于保护变速箱，也有利于车辆的稳定运行。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明中一种自动换档方法的实施流程图，该方法应用于搭载电液控制变速箱的车辆的控制器中，包括：

步骤S101：获取车辆速度以及车辆加速度。

控制器可以通过车速传感器获取车辆速度，通过加速度传感器获取车辆加速度。也可以是控制器获取了车辆速度之后，计算出车辆加速度。但通常来说，考虑到计算加速度会增大控制器的负担，因此通常会使用加速度传感器按照设定周期对车辆加速度进行检测，并发送至控制器。

图2为一种具体实施方式中的电路原理图，车速传感器G1的信号端与控制器的车速信号引脚连接，车速传感器G1的电源端与控制器的传感器电源引脚连接，控制器对车速传感器G1进行供电时，电压可以为5V，当然，其他场合中也可以根据需要进行设定和调整。加速度传感器G2的信号端与控制器的加速度信号引脚连接，从而向控制器发送检测出的车辆加速度，加速度传感器G2的电源端与蓄电池B的正极连接，即由蓄电池B为加速度传感器G2进行供电。

步骤S102：当判断出车辆符合自动换档的条件时，执行自动换档进程。

控制器可以通过相关引脚的电平状态判断车辆是否符合自动换档的条件，如果符合，则控制器会执行自动换档进程。

自动换档进程的触发条件可根据实际情况进行设定和调整，通常可以根据实际应用中，车辆不同模式的优先级来设定。例如在一种具体实施方式中，步骤S102中的判断出车辆符合自动换档的条件，可以具体为：在未接收到驻车制动信号，且接收到自动模式信号，且档位选择信息为非最低档位时，判断出车辆符合自动换档的条件。

控制器可以周期性地判断是否接收到驻车制动信号，如果接收到驻车制动信号，则可以切断变速箱换档控制电磁阀的驱动，而如果判断结果是未接收到驻车制动信号，则可以执行后续的判断。驻车制动信号可以为电信号，例如图2的实施方式中，当钥匙开关S1以及驻车制动压力开关S4均闭合之后，控制器的驻车制动模式这一引脚便可以接收到高电平信号，即此时的控制器接收到了驻车制动信号。

控制器判断出未接收到驻车制动信号之后，可以判断是否接收到自动模式信号，如果判断出未接收到自动模式信号，则控制器可以进入手动换档程序，而如果判断出接收到了自动模式信号，控制器可以继续判断档位选择信息是否为最低档位。例如图2的实施方式中，当钥匙开关S1闭合，驻车制动压力开关S4以及自动模式开关S3均断开时，控制器的自动模式这一引脚便可以接收到低电平信号，即此时的控制器的判断结果为未接收到自动模式信号，相应的，钥匙开关S1闭合，驻车制动压力开关S4断开，自动模式开关S3闭合时，控制器的判断结果为接收到了自动模式信号。

控制器在判断出未接收到驻车制动信号，且接收到自动模式信号之后，当继续判断出档位选择信息为最低档位时，则控制器可以进入手动换档程序，而当判断出档位选择信息为非最低档位时，控制器便可以确定车辆符合自动换档的条件，进而可以执行自动换档进程。

例如车辆有前进一档，前进二档，前进三档，后退一档以及后退二档这5个档位，当档位选择信息为前进一档或者为后退一档时，则控制器可以确定档位选择信息为最低档位，相应的，当档位选择信息为前进二档，前进三档以及后退二档三者中的任意一个时，可以确定档位选择信息为非最低档位。又如，在图2的实施方式中共有3个档位，当换档手柄S5中的F2闭合，F1以及R1断开时，控制器的前进档这一引脚为高电平，控制器确定档位选择信息为前进一档。当F1闭合，F2以及R1断开时，控制器的前进档引脚以及高速切换引脚均为高电平，控制器确定档位选择信息为前进二档，当R1闭合，F2以及F1断开时，控制器的后退档引脚为高电平，控制器确定档位选择信息为后退一档。

在自动模式下，档位选择信息决定的是车辆的可选择档位，例如当车辆的档位选择信息为前进二档时，在自动模式下，控制器可以根据换档触发条件，对车辆档位在前进一档以及前进二档之间自动进行切换，即档位选择信息为前进二档时，车辆档位可以是前进一档或者前进二档。而当车辆的档位选择信息为前进一档时，由于已经是最低档位，不存在升、降档空间，也就不会进入自动换档进程。因此，该种实施方式中，在档位选择信息为非最低档位时，才会确定车辆符合自动换档的条件。

步骤S103：在执行自动换档进程时，当在第一时刻车辆加速度大于0，且第一时刻此前的预设第一时长内车辆速度均大于换档高速值Vmax，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，则在第一时刻将车辆升档。

第一时刻可以是执行自动换档进程时的任意时刻。在第一时刻车辆加速度大于0，且第一时刻此前的预设第一时长内车辆速度均大于换档高速值Vmax，说明此时车辆速度较高，并且该较高的速度至少维持了第一时长，同时，车速还有继续增加的趋势，则只要车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，控制器便会在第一时刻将车辆升档。

车辆档位处于可选择档位中的非最高档，表明车辆的档位还有提升空间。例如车辆有前进一档，前进二档，前进三档，后退一档以及后退二档这5个档位。当档位选择信息为前进三档，且在执行了自动换档进程之后，控制器便可以控制在前进一档，前进二档以及前进三档之间进行车辆档位的切换。如果第一时刻的档位为前进二档，是非最高档，则控制器可以在第一时刻将车辆升档。如果第一时刻的档位为前进三档，即使车速以及加速度均较高，但车辆档位已经是最高档位，自然也就无法再进行升档了。

由于本申请结合了加速度作为升档的触发条件，即，在速度较高且车速还有增加的趋势下才进行升档，使得在升档之后，通常不会出现立即降档的情况，也就是说，降低了现有方案中在短时间内频繁无意义的升、降档情况的发生概率。

第一时长以及换档高速值Vmax的取值均可以根据需要进行设定，例如将第一时长设为0.5秒。控制器可以控制相关电磁阀的状态来实现升、降档操作，例如图2的实施方式中，控制器可以对高低速电磁阀Y1，前进电磁阀Y2以及后退电磁阀Y3进行控制，从而控制车辆的档位。

步骤S104：当在第二时刻车辆加速度小于0，且第二时刻此前的预设第二时长内车辆速度均小于换档低速值Vmin，且车辆档位处于可选择档位的非最低档时，则在第二时刻将车辆降档；其中，第一时刻以及第二时刻均为执行自动换档进程时的任意时刻。

当车辆档位处于可选择档位的非最低档时，说明档位还有下降空间。在第二时刻此前的预设第二时长内，车辆速度均小于换档低速值Vmin，说明车速较低，并且处于较低状态的时长至少达到了第二时长，且车辆加速度小于0，说明车速还有下降趋势，则本申请的方案会在第二时刻将车辆降档。由于结合了加速度作为降档的触发条件，降低了降档后短时间立即升档的情况的发生概率，即降低了无意义的降档操作的频率，有利于车辆的稳定运行。

应用本发明实施例所提供的自动换档方法，应用于搭载电液控制变速箱的车辆的控制器中，控制器可以获取车辆速度以及车辆加速度，并且当判断出车辆符合自动换档的条件时，执行自动换档进程。在进行自动换档时，本申请设置了换档高速值Vmax以及换档低速值Vmin，避免了现有技术中设置单个自动换档点所导致的车速处于自动换档点附近时的频繁升降档的情况。进一步的，本申请还结合了车辆加速度进行判断，具体的，第一时刻车辆加速度大于0，且第一时刻此前的预设第一时长内车辆速度均大于换档高速值Vmax时，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，才会在第一时刻将车辆升档。可以看出，即使速度较高，但如果车辆此时在进行减速，假设升档了也大概率会在短时间内由于车速的降低而需要降档，也就该次升档和降档操作并无意义，还容易损坏变速箱。因此对于这种情况本申请不进行升档。而第一时刻车辆加速度大于0，说明车速有上升趋势，进行升档之后，通常不会出现需要立即降档的情况。降档的触发条件可以参照升档。由于本申请的方案避免了频繁的升降档，提高了驾驶员的使用体验，有利于保护变速箱，也有利于车辆的稳定运行。

在本发明的一种具体实施方式中，在步骤S102之后，还可以包括以下步骤：

步骤一：在接收到标定信号时，在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据；V₀为预设的初始值，a和b均为预设参数，n为正整数且n≥2；

步骤二：针对选取出的每一个数据，将该数据作为换档高速值Vmax，并在车辆执行了一次升档时，计算该次升档时的加速度平均值，并在计算完毕之后切换至下一个选取出的数据作为换档高速值Vmax；

步骤三：在计算出n个加速度平均值之后，将n个加速度平均值的最小值所对应的从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出的数据，作为最终确定出的换档高速值Vmax。

考虑到车辆在行驶时会遇到各种路况，预先设定的换档高速值Vmax可能适用于某种路况，但是当路况改变时，如果不调整Vmax的取值，可能会增加换档时的颠簸程度，降低驾驶员的使用体验。因此，该种实施方式中，控制器可以进入标定模式，对换档高速值Vmax的取值进行调整。

具体的，控制器接收到标定信号时，在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据；V₀为预设的初始值，a和b均为预设参数，n为正整数且n≥2。

在图2的实施方式中，当标定开关S2闭合后，控制器可以确定接收到标定信号，进入标定模式。当然，需要指出的是，控制器进入标定模式的前提是控制器始终处于自动换档的进程中，也即在执行上述三个步骤时，钥匙开关S1闭合，驻车制动压力开关S4断开，自动模式开关S3闭合。

V₀可以根据发动机外特性曲线、变速箱变矩器性能曲线以及换档时司机的舒适度等进行设定，预设参数a和预设参数b的取值也可以根据实际需要进行设定和调整，例如一种具体场景中，a和b均为2.5，也即从区间[V₀-2.5,V₀+2.5]内选取出n个数据。

从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据，具体的选取方式可以根据需要经设定和调整，例如可以设置为均匀选取，简单方便，也有利于后续确定出最合适的数值作为换档高速值Vmax。即，可以在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据；其中，第i个数据的取值为1≤i≤n。

针对选取出的每一个数据，将该数据作为换档高速值Vmax，驾驶员需要控制车辆的运行，使得控制器在自动换档进程下触发一次升档，通常，驾驶员进行一次加速，再减速停下作为一轮，该轮中控制器便进行了一次升档以及一次降档。在车辆执行了一次升档之后，控制器会计算该次升档时的加速度平均值，即第i个数据的该加速度平均值其中，α(t)为瞬时加速度，t₁为升档开始时间，t₂为升档结束时间。并且考虑到对于同一车辆而言，每次执行升档时的耗时较为固定，因此通常可以将t₂-t₁的取值设置为固定值，例如设置为2秒。

计算出的加速度平均值k_i越小，说明换档时的颠簸程度越低，越有利于提高驾驶员的驾驶体验。因此，将n个数据依次作为换档高速值Vmax，计算出对应于这n个数据的n个加速度平均值之后，将n个加速度平均值的最小值所对应的从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出的数据，作为最终确定出的换档高速值Vmax。

也就说，该种实施方式中，从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据，并确定出一个最合适的数据作为换档高速值Vmax，使得在进行升档时的颠簸程度最低。

还需要指出的是，在正常情况下，驾驶员控制车辆进行n次升档，从而得到n个加速度平均值，但在部分场合中，如果未进行n次升档，例如n为10，但驾驶员只控制车辆进行了三轮加、减速的操作，即只进行了3次升档，驾驶员便关断了标定开关S2，退出标定模式。则控制器可以对这3个加速度平均值进行判断，确定出最小值之后，将该最小值所对应的从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出的数据作为换档高速值Vmax。

进一步的，对于换档低速值Vmin而言，也可以在标定模式下进行调整，调整方式可以参照前文中关于换档高速值Vmax的相关描述。即也可以选取多个数据，分别将选取的数据作为换档低速值Vmin，并且在每一个数据作为换档低速值Vmin时，控制车辆执行一次降档。最后通过比较每个数据对应的加速度平均值，确定最合适的数据作为换档低速值Vmin。

进一步的，考虑到换档低速值Vmin与换档高速值Vmax具有一定的关联性，也可以不通过测试的方式确定换档低速值Vmin，而是直接根据上述步骤三中最终确定出的换档高速值Vmax确定出换档低速值Vmin，有利于节约确定换档低速值Vmin所需的耗时。例如，可以将最终确定出的换档高速值Vmax的二分之一确定为换档低速值Vmin。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括：

获取车辆的主油路压力；

当主油路压力不在预设的主油路压力范围时，强制控制车辆处于低速档位。

主油路压力传感器可以检测出车辆的主油路压力，进而发送至控制器。在图2中，主油路压力传感器G3与控制器的主油路压力引脚连接。当控制器判断出主油路压力不在预设的主油路压力范围时，便可以强制控制车辆处于低速档位，有利于降低风险。

进一步的，还可以包括：

获取车辆的前进一档电磁阀压力以及车辆的前进二档电磁阀压力；

当车辆档位为前进一档，且检测出前进一档电磁阀压力不在预设的第一压力范围时，强制控制车辆处于前进一档；

当车辆档位为前进二档，且检测出前进二档电磁阀压力不在预设的第二压力范围时，强制控制车辆处于前进一档。

该种实施方式中，控制器对前进一档电磁阀压力以及前进二档电磁阀压力进行判断。当车辆档位为前进一档，且检测出前进一档电磁阀压力不在预设的第一压力范围时，强制控制车辆处于前进一档，从而降低风险。相应的，当车辆档位为前进二档，且检测出前进二档电磁阀压力不在预设的第二压力范围时，强制控制车辆处于前进一档。

对于后退档位，也可以执行该保护。

例如在一种具体实施方式中，还包括：

获取车辆的后退一档电磁阀压力；

当车辆档位为后退一档，且检测出后退一档电磁阀压力不在预设的第三压力范围时，强制控制车辆处于后退一档。

第一压力范围，第二压力范围以及第三压力范围均可以根据实际需要进行设定和调整。在图2的实施方式中，控制器通过F1压力这一引脚获取前进一档压力传感器G4发送的前进一档电磁阀压力，通过F2压力这一引脚获取前进二档压力传感器G5发送的前进二档电磁阀压力，通过R1压力这一引脚获取后退一档压力传感器G6发送的后退一档电磁阀压力。此外，在图2中，f1，f2，f3均为保险丝，控制器的电源端接蓄电池B的正极。

相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种自动换档***，应用于搭载电液控制变速箱的车辆的控制器中，参见图3所示，该自动换档***包括以下模块：

参数获取模块301，用于获取车辆速度以及车辆加速度；

自动换档进程触发模块302，用于在判断出车辆符合自动换档的条件时，执行自动换档进程；

升档模块303，用于当在第一时刻所述车辆加速度大于0，且所述第一时刻此前的预设第一时长内所述车辆速度均大于换档高速值Vmax，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，则在所述第一时刻将车辆升档；

降档模块304，用于当在第二时刻所述车辆加速度小于0，且所述第二时刻此前的预设第二时长内所述车辆速度均小于换档低速值Vmin，且车辆档位处于可选择档位的非最低档时，则在所述第二时刻将车辆降档；其中，所述第一时刻以及所述第二时刻均为执行所述自动换档进程时的任意时刻。

进一步，还可以包括换档高速值标定模块，用于：

在接收到标定信号时，在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据；V₀为预设的初始值，a和_b均为预设参数，n为正整数且n≥2；

针对选取出的每一个数据，将该数据作为换档高速值Vmax，并在车辆执行了一次升档时，计算该次升档时的加速度平均值，并在计算完毕之后切换至下一个选取出的数据作为换档高速值Vmax；

在计算出n个加速度平均值之后，将n个加速度平均值的最小值所对应的从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出的数据，作为最终确定出的换档高速值Vmax。

在本发明的一种具体实施方式中，还可以包括，换档低速值确定模块，用于：根据最终确定出的换档高速值Vmax确定出换档低速值Vmin。

在本发明的一种具体实施方式中，换档低速值确定模块可以具体用于：

将最终确定出的换档高速值Vmax的二分之一确定为换档低速值Vmin。

在本发明的一种具体实施方式中，自动换档进程触发模块302，具体用于：

在未接收到驻车制动信号，且接收到自动模式信号，且档位选择信息为非最低档位时，判断出车辆符合自动换档的条件，执行自动换档进程。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括主油路压力保护模块，用于：

获取所述车辆的主油路压力；

当所述主油路压力不在预设的主油路压力范围时，强制控制所述车辆处于低速档位。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括前进档电磁阀压力保护模块，用于：

获取所述车辆的前进一档电磁阀压力以及所述车辆的前进二档电磁阀压力；

当所述车辆档位为前进一档，且检测出所述前进一档电磁阀压力不在预设的第一压力范围时，强制控制所述车辆处于前进一档；

当所述车辆档位为前进二档，且检测出所述前进二档电磁阀压力不在预设的第二压力范围时，强制控制所述车辆处于前进一档。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括后退档电磁阀压力保护模块，用于：

获取所述车辆的后退一档电磁阀压力；

当所述车辆档位为后退一档，且检测出所述后退一档电磁阀压力不在预设的第三压力范围时，强制控制所述车辆处于后退一档。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动换档方法，其特征在于，应用于搭载电液控制变速箱的车辆的控制器中，包括：

获取车辆速度以及车辆加速度；

当判断出车辆符合自动换档的条件时，执行自动换档进程；

在执行所述自动换档进程时，当在第一时刻所述车辆加速度大于0，且所述第一时刻此前的预设第一时长内所述车辆速度均大于换档高速值Vmax，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，则在所述第一时刻将车辆升档；

当在第二时刻所述车辆加速度小于0，且所述第二时刻此前的预设第二时长内所述车辆速度均小于换档低速值Vmin，且车辆档位处于可选择档位的非最低档时，则在所述第二时刻将车辆降档；

其中，所述第一时刻以及所述第二时刻均为执行所述自动换档进程时的任意时刻。

2.根据权利要求1所述的自动换档方法，其特征在于，在所述执行自动换档进程之后，还包括：

在接收到标定信号时，在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据；V₀为预设的初始值，a和b均为预设参数，n为正整数且n≥2；

针对选取出的每一个数据，将该数据作为换档高速值Vmax，并在车辆执行了一次升档时，计算该次升档时的加速度平均值，并在计算完毕之后切换至下一个选取出的数据作为换档高速值Vmax；

在计算出n个加速度平均值之后，将n个加速度平均值的最小值所对应的从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出的数据，作为最终确定出的换档高速值Vmax。

3.根据权利要求2所述的自动换档方法，其特征在于，在所述将n个加速度平均值的最小值所对应的从区间[V₀-a,V₀+b]内选取出的数据，作为最终确定出的换档高速值Vmax之后，还包括：

根据最终确定出的换档高速值Vmax确定出换档低速值Vmin。

4.根据权利要求3所述的自动换档方法，其特征在于，所述根据最终确定出的换档高速值Vmax确定出换档低速值Vmin，包括：

将最终确定出的换档高速值Vmax的二分之一确定为换档低速值Vmin。

5.根据权利要求2所述的自动换档方法，其特征在于，所述在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据，包括：

在区间[V₀-a,V₀+b]内选取出n个数据；其中，第i个数据的取值为

6.根据权利要求1所述的自动换档方法，其特征在于，所述判断出车辆符合自动换档的条件，包括：

在未接收到驻车制动信号，且接收到自动模式信号，且档位选择信息为非最低档位时，判断出车辆符合自动换档的条件。

7.根据权利要求1至6任一项所述的自动换档方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的主油路压力；

当所述主油路压力不在预设的主油路压力范围时，强制控制所述车辆处于低速档位。

8.根据权利要求7所述的自动换档方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的前进一档电磁阀压力以及所述车辆的前进二档电磁阀压力；

当所述车辆档位为前进一档，且检测出所述前进一档电磁阀压力不在预设的第一压力范围时，强制控制所述车辆处于前进一档；

当所述车辆档位为前进二档，且检测出所述前进二档电磁阀压力不在预设的第二压力范围时，强制控制所述车辆处于前进一档。

9.根据权利要求7所述的自动换档方法，其特征在于，还包括：

获取所述车辆的后退一档电磁阀压力；

当所述车辆档位为后退一档，且检测出所述后退一档电磁阀压力不在预设的第三压力范围时，强制控制所述车辆处于后退一档。

10.一种自动换档***，其特征在于，应用于搭载电液控制变速箱的车辆的控制器中，包括：

参数获取模块，用于获取车辆速度以及车辆加速度；

自动换档进程触发模块，用于在判断出车辆符合自动换档的条件时，执行自动换档进程；

升档模块，用于当在第一时刻所述车辆加速度大于0，且所述第一时刻此前的预设第一时长内所述车辆速度均大于换档高速值Vmax，且车辆档位处于可选择档位中的非最高档时，则在所述第一时刻将车辆升档；

降档模块，用于当在第二时刻所述车辆加速度小于0，且所述第二时刻此前的预设第二时长内所述车辆速度均小于换档低速值Vmin，且车辆档位处于可选择档位的非最低档时，则在所述第二时刻将车辆降档；

其中，所述第一时刻以及所述第二时刻均为执行所述自动换档进程时的任意时刻。