CN109895771A - 前导车辆中的用于控制队列行驶的装置和方法 - Google Patents

前导车辆中的用于控制队列行驶的装置和方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及前导车辆中的用于控制队列行驶的装置和方法。一种队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，所述队列行驶车组包括前导车辆和一个或更多个跟随车辆，所述装置可以包括：一个或更多个传感器、通信电路、显示器和处理器。所述处理器可以配置为：使用通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息来预测是否会与前导车辆前方的物体发生碰撞；基于产生的可能性而控制前导车辆的刹车操作和前导车辆的车道变更操作的一个或更多个；并且基于产生的可能性通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作和跟随车辆的车道变更操作的一个或更多个的控制信号。

Description

前导车辆中的用于控制队列行驶的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求2017年12月11日在韩国知识产权局所提出的韩国专利申请号10-2017-0169197的优先权权益，并通过引用将其全文纳入本文。
技术领域
本发明大致涉及车辆技术，更具体地涉及在多个车辆的队列行驶过程中提供防撞策略的装置和方法。
背景技术
队列行驶表示多个车辆以特定间隔成队行驶的自动驾驶技术。队列行驶队列中最前方的前导车辆可以控制跟在前导车辆后方的一个或更多个跟随车辆。前导车辆可以维持队列行驶队列中的车辆之间的间隔并且可以使用车对车(V2V)通信交换队列行驶队列中的车辆的行为信息和环境信息。
通常地，当前导车辆检测到其行驶车道前方的障碍物时，前导车辆可以与跟随车辆共享关于障碍物的信息并且控制刹车操作和/或转向操作从而避免与障碍物碰撞。然而，常规的队列行驶***可能无法提供能够增加防撞可能性的规避策略。特别地，考虑到跟随车辆由于队列行驶而受限，跟随车辆难以针对危险情况做出迅速反应。
发明内容
本发明旨在解决相关技术中产生的上述问题，同时完整地保持了由相关技术所实现的优点。
本发明的一个方面提供用于控制队列行驶的装置和方法，从而在队列行驶的过程中为前导车辆和跟随车辆提供针对危险情况做出反应的各种策略。
本发明的概念要解决的技术问题不限于上述技术问题，本发明所属领域的技术人员通过如下说明可以清楚理解本文未提到的其它技术问题。
根据本发明的实施方案，一种队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，所述队列行驶车组包括前导车辆和一个或更多个跟随车辆，所述装置可以包括：一个或更多个传感器，其配置为感测前导车辆周围的物体；通信电路，其配置为与一个或更多个跟随车辆中的跟随车辆通信；显示器，其配置为输出与队列行驶相关的用户界面；和处理器，其与一个或更多个传感器、通信电路和显示器电连接。所述处理器可以配置为：使用通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息来预测是否会与前导车辆前方的物体发生碰撞；当预测会与物体发生碰撞时，基于通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息而产生前导车辆刹车时发生碰撞的可能性、前导车辆变更其车道的可能性、跟随车辆刹车时发生碰撞的可能性或跟随车辆变更其车道的可能性；基于产生的可能性而控制前导车辆的刹车操作和前导车辆的车道变更操作的一个或更多个；并且基于产生的可能性通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作和跟随车辆的车道变更操作的一个或更多个的控制信号。
所述处理器可以配置为：当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话不会发生碰撞时，控制前导车辆的刹车操作，从而使得前导车辆刹车。
所述处理器可以配置为：通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作的控制信号，从而使得跟随车辆刹车。
所述处理器可以配置为：通过显示器输出前导车辆的刹车操作的指示；并且通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的刹车操作的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
所述处理器可以配置为：当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，控制前导车辆的车道变更操作，从而使得前导车辆将其行驶车道变更成邻近行驶车道的目标车道。
所述处理器可以配置为：当确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的驾驶操作从而使得跟随车辆跟着前导车辆以及用于控制车道变更操作从而使得跟随车辆将行驶车道变更成目标车道的控制信号。
所述处理器可以配置为：通过显示器输出前导车辆的车道变更操作和前导车辆的车道变更操作方向的指示；并且通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的车道变更操作和跟随车辆的车道变更操作方向的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
所述处理器可以配置为：当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话不会发生碰撞时，通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作的控制信号，从而使得跟随车辆刹车。
所述处理器可以配置为：通过显示器输出前导车辆的车道变更操作和前导车辆的车道变更操作方向的指示；并且通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的刹车操作的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
所述处理器可以配置为：当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话会发生碰撞并且跟随车辆能够将行驶车道变更成与目标车道相反的车道时，通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的车道变更操作的控制信号，从而使得跟随车辆将其行驶车道变更成与目标车道相反的车道。
所述处理器可以配置为：当前导车辆将其行驶车道变更成目标车道并且跟随车辆将其行驶车道变更成与目标车道相反的车道时，撤销队列行驶；将控制前导车辆的权利转交给前导车辆的驾驶员；并且通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的操作的控制信号，从而使得跟随车辆将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。
所述处理器可以配置为：通过显示器输出前导车辆的车道变更操作、前导车辆的车道变更操作方向和转交控制前导车辆的权利的指示；并且通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的车道变更操作、跟随车辆的车道变更操作方向和转交控制跟随车辆的权利的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
所述处理器可以配置为：当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆不能将其行驶车道变更成邻近行驶车道的车道时，撤销队列行驶；将控制前导车辆的权利转交给前导车辆的驾驶员；并且通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的操作的控制信号，从而使得跟随车辆将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。
所述处理器可以配置为：通过显示器输出涉及前导车辆的碰撞的警告和转交控制前导车辆的权利的指示；并且通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的碰撞警告和转交控制跟随车辆的权利的指示的控制信号。
所述处理器可以配置为：当确定如果跟随车辆刹车的话会发生碰撞并且跟随车辆不能将其行驶车道变更成邻近行驶车道的车道时，撤销队列行驶；并且通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的操作的控制信号，从而使得跟随车辆将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。
所述处理器可以配置为：通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的碰撞警告和转交控制跟随车辆的权利的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
此外，根据本发明的实施方案，一种队列行驶车组中用于控制队列行驶的方法，所述队列行驶车组包括前导车辆和一个或更多个跟随车辆，所述方法可以包括：使用一个或更多个传感器感测前导车辆周围的物体；使用通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息来预测是否会与前导车辆前方的物体发生碰撞；当预测会与物体发生碰撞时，基于通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息而产生前导车辆刹车时发生碰撞的可能性、前导车辆变更其车道的可能性、跟随车辆刹车时发生碰撞的可能性或跟随车辆变更其车道的可能性；基于产生的可能性而控制前导车辆的刹车操作和前导车辆的车道变更操作的一个或更多个；并且基于产生的可能性通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作和跟随车辆的车道变更操作的一个或更多个的控制信号。
对前导车辆的控制可以包括：当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，控制前导车辆的车道变更操作，从而使得前导车辆将其行驶车道变更成邻近行驶车道的目标车道。向跟随车辆的控制信号的发送可以包括：当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话会发生碰撞并且跟随车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的驾驶操作从而使得跟随车辆跟着前导车辆以及用于控制车道变更操作从而使得跟随车辆将行驶车道变更成目标车道的控制信号。
对前导车辆的控制可以包括：当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，控制前导车辆的车道变更操作，从而使得前导车辆将其行驶车道变更成邻近行驶车道的目标车道。向跟随车辆的控制信号的发送可以包括：当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话不会发生碰撞时，向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作的控制信号，从而使得跟随车辆刹车。
对前导车辆的控制可以包括：当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，控制前导车辆的车道变更操作，从而使得前导车辆将其行驶车道变更成邻近行驶车道的目标车道。向跟随车辆的控制信号的发送可以包括：当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话会发生碰撞并且跟随车辆能够将行驶车道变更成与目标车道相反的车道时，向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的车道变更操作的控制信号，从而使得跟随车辆将其行驶车道变更成与目标车道相反的车道。
附图说明
通过结合附图进行的如下具体描述将更清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征以及优点：
图1为显示根据本发明的实施方案的前导车辆中的用于控制队列行驶的装置的操作环境的图；
图2为显示根据本发明的实施方案的前导车辆中的用于控制队列行驶的装置的构造的框图；
图3为显示根据本发明的实施方案的前导车辆中的用于控制队列行驶的方法的流程图；
图4为显示根据本发明的实施方案的前导车辆中的用于控制队列行驶的另一种方法的流程图；
图5为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的示例行为的图；
图6为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的另一种示例行为的图；
图7为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的另一种示例行为的图；
图8为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的另一种示例行为的图；
图9为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的另一种示例行为的图；以及
图10为显示根据本发明的实施方案的计算***的配置的框图。
应当理解，上述附图不必按比例绘制，显示了本发明的基本原理的各种优选特征的略微简化的画法。本发明的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方向、位置和形状)将部分地由具体目标应用和使用环境来确定。
具体实施方式
下文将参考附图对本发明的实施方案进行详细描述。在为每张附图的元件添加附图标记时，虽然相同的元件显示在不同的附图上，应注意相同的元件具有相同的附图标记。此外，在描述本发明的实施方案时，如果认为相关公知配置或功能的详细描述会模糊本发明的实施方案的主旨，则省略该详细描述。
在描述本发明的实施方案的元件时，本文可以使用术语1st、2nd、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分各个元件，但是无论在相应元件的性质、顺序还是次序方面都不限制相应元件。除非另有声明，本文使用的所有术语(包括技术术语或科技术语)的含义与本发明所属领域的技术人员一般理解的含义相同。这些术语如同常用词典中定义的术语一样应被解释为具有与相关技术领域中的语境含义等同的含义，而不应被解释为具有理想含义或过于书面的含义，除非本申请中明确限定具有这样的含义。
正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚说明。还将理解当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或多种其它特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群体。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项目的任何和所有组合。
应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。
此外，应理解一个或更多个如下方法或其方面可以通过至少一个控制单元执行。术语“控制单元”可以表示包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置为存储程序指令，并且处理器被特别编程以执行所述程序指令从而进行下文进一步描述的一个或更多个过程。控制单元可以控制本文描述的单元、模块、部件等的操作。此外，正如本领域普通技术人员理解的，应理解如下方法可以通过包括控制单元连同一个或更多个其它组件的装置执行。
此外，本发明的控制单元可以体现为永久性计算机可读介质，所述永久性计算机可读介质包含通过处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存盘、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可以分布在计算机网络中使得程序指令以分布方式存储和执行，例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)。
图1为显示根据本发明的实施方案的前导车辆中的用于控制队列行驶的装置的操作环境的图。
如图1所示，前导车辆110、第一跟随车辆120和第二跟随车辆130可以进行队列行驶。前导车辆110可以在队列行驶过程中检测前导车辆110前方的障碍物140。前导车辆110可以通过刹车避免与障碍物140碰撞或者可以通过变更其行驶车道避免与障碍物140碰撞。前导车辆110可以基于障碍物140和前导车辆110之间的距离、前导车辆110的速度、位于邻近前导车辆110的相邻车道上的另一个车辆的位置和速度等避免与障碍物140碰撞。在该情况下，由于第一跟随车辆120的视野因为前导车辆110而受限，因此第一跟随车辆120可能难以检测到障碍物140。由于第二跟随车辆130的视野因为前导车辆110和第一跟随车辆120而受限，因此第二跟随车辆130可能难以检测到障碍物140。在该情况下，前导车辆110可以向第一跟随车辆120和第二跟随车辆130提供第一跟随车辆120和第二跟随车辆130的规避策略。
然而，当第一跟随车辆120和第二跟随车辆130的每一者刹车时，当前导车辆110变更第一跟随车辆120和第二跟随车辆130的每一者的车道时，或者当前导车辆110向第一跟随车辆120和第二跟随车辆130提供与前导车辆110相同的规避策略时，由于前导车辆110的行驶情况与第一跟随车辆120和第二跟随车辆130的每一者的行驶情况不同，因此第一跟随车辆120和第二跟随车辆130可能存在事故风险。因此，前导车辆110可以整体考虑前导车辆110的行驶情况以及第一跟随车辆120和第二跟随车辆130的每一者的行驶情况从而提供适合于前导车辆110、第一跟随车辆120和第二跟随车辆130的每一者的规避策略。
图2为显示根据本发明的实施方案的前导车辆中的用于控制队列行驶的装置的配置的框图。
如图2所示，根据本发明的实施方案的用于控制队列行驶的装置200(下文称为“装置200”)可以包括传感器210(或多个传感器)、通信电路220、显示器230、加速设备240、减速设备250、转向设备260和处理器270。装置200可以是搭载在队列行驶车组所包括的前导车辆中的***。
传感器210可以配置为感测前导车辆周围的物体。例如，传感器210可以感测位于前导车辆的前方、旁边和/或后方的障碍物或外部车辆。传感器210可以感测前导车辆的速度、加速度、转向角等。
通信电路220可以配置为与外部车辆通信。通信电路220可以与队列行驶车组(其包括前导车辆)中包括的跟随车辆(例如第一跟随车辆21和第二跟随车辆22)通信。
显示器230可以配置为输出与队列行驶相关的用户界面。显示器230可以输出指示从而提供例如刹车、车道变更、撤销(即解除)队列行驶、危险情况(例如碰撞)等的通知。
加速设备240可以是能够提高前导车辆速度的发动机。减速设备250可以是能够降低前导车辆速度的刹车设备。转向设备260可以是能够调节前导车辆的转向角的转向设备。
处理器270可以与传感器210、通信电路220、显示器230、加速设备240、减速设备250和转向设备260电连接。处理器270可以控制传感器210、通信电路220、显示器230、加速设备240、减速设备250和转向设备260并且可以进行各种数据处理和各种算数运算。
根据本发明的实施方案，处理器270可以利用由传感器210感测的信息预测与前导车辆前方的物体的碰撞。处理器270可以基于物体的尺寸、物体的位置、前导车辆的速度等预测是否会发生与物体的碰撞。
当预测到与物体的碰撞时，处理器270可以产生如下至少一种可能性：当前导车辆刹车时碰撞的可能性、前导车辆变更其车道的可能性、当跟随车辆刹车时碰撞的可能性和/或跟随车辆变更其车道的可能性。处理器270可以确定与控制前导车辆和跟随车辆相关的各种可能性从而考虑应对前导车辆和跟随车辆的各种行驶情况的方法。处理器270可以基于前导车辆的速度、由速度决定的刹车距离以及前导车辆和障碍物之间的距离而确定前导车辆刹车时碰撞的可能性。处理器270可以基于在前导车辆的行驶车道的相邻车道中行驶的每个外部车辆的位置、速度等而确定前导车辆变更其车道的可能性。
处理器270还可以使用通信电路220从跟随车辆接收关于跟随车辆的信息。处理器270可以基于跟随车辆的速度、由速度决定的刹车距离以及跟随车辆和障碍物之间的距离而产生跟随车辆刹车时碰撞的至少一种可能性。处理器270可以基于在跟随车辆的行驶车道的相邻车道中行驶的每个外部车辆的位置、速度等而确定跟随车辆变更其车道的可能性。
根据本发明的实施方案，处理器270可以基于产生的一种或多种可能性来控制前导车辆的刹车操作或前导车辆的车道变更操作的一种或更多种，并且可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作或跟随车辆的车道变更操作的一种或更多种的控制信号。
由于在队列行驶过程中，跟随车辆接近前方车辆并且由于跟随车辆的视野因为前方车辆而受限，可能难以针对跟随车辆前方的情况做出最佳反应。因此，当预测会发生前导车辆的碰撞时，处理器270可以利用关于跟随车辆的信息以及前导车辆的规避策略为跟随车辆建立规避策略，并且可以将规避策略提供给跟随车辆。处理器270可以控制加速设备240、减速设备250和/或转向设备260使得前导车辆刹车或变更其行驶车道。处理器270可以向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的指令从而使跟随车辆刹车或变更行驶车道。下文将详细描述根据情况控制前导车辆和跟随车辆的详细方案。
根据本发明的实施方案，当确定如果前导车辆刹车的话前导车辆不会与其它物体碰撞时，处理器270可以控制前导车辆的刹车操作从而使前导车辆刹车。当前导车辆的刹车距离小于前导车辆和障碍物之间的距离时，处理器270可以控制前导车辆的刹车操作从而使前导车辆刹车。在该情况下，处理器270可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于控制跟随车辆刹车的控制信号。当跟随车辆与前导车辆一起刹车时，由于跟随车辆与前导车辆碰撞的可能性非常小，因此处理器270可以向跟随车辆发送用于控制跟随车辆刹车的指令。
处理器270可以在显示器230上输出前导车辆的刹车操作的指示，并且可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的刹车操作指示的控制信号，从而使跟随车辆刹车。处理器270可以进行输出表明紧急刹车的指示的控制从而通知用户紧急刹车。
根据本发明的实施方案，当确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成邻近该行驶车道的目标车道时，处理器270可以控制前导车辆的车道变更操作，使前导车辆将其行驶车道变更成目标车道。当确定尽管前导车辆刹车，前导车辆仍然会与前导车辆前方的障碍物碰撞时，处理器270可以基于邻近行驶车道的车道上的外部车辆的信息确定前导车辆是否能够将其车道变更成邻近该行驶车道的车道。当前导车辆能够变更行驶车道时，处理器270可以控制加速设备240、减速设备250和/或转向设备260从而变更前导车辆的行驶车道。下文将描述前导车辆将行驶车道变更成目标车道时对跟随车辆的控制。
当确定如果跟随车辆刹车的话跟随车辆不会与外部碰撞时，处理器270可以使用通信电路220向跟随车辆发送控制信号以控制跟随车辆的刹车操作，使得跟随车辆刹车。由于尽管前导车辆变更其行驶车道，跟随车辆仍通过前导车辆的长度进一步保证离障碍物的距离，因此处理器270可以首先确定跟随车辆碰撞的可能性。当确定如果跟随车辆刹车的话跟随车辆不会与跟随车辆前方的障碍物碰撞时，处理器270可以向跟随车辆发送用于控制跟随车辆刹车的指令。
处理器270可以在显示器230上输出前导车辆的车道变更和前导车辆的车道变更方向的指示并且可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于输出表明跟随车辆刹车的指示的控制信号。处理器270可以进行输出表明紧急车道变更和紧急刹车的指示的控制从而通知用户紧急车道变更和紧急刹车。
当确定如果跟随车辆刹车的话跟随车辆与外部碰撞并且跟随车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，处理器270可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的行使操作的控制信号从而使跟随车辆跟着前导车辆并且将行驶车道变更成目标车道。尽管跟随车辆变更行驶车道，处理器270可以确定跟随车辆是否能够连同前导车辆首先将行驶车道变更成与前导车辆相同的车道从而维持队列行驶。处理器270可以从跟随车辆获得与跟随车辆周围的车辆的位置、速度等相关的信息，并且可以基于获得的信息确定跟随车辆是否能够将行驶车道变更成与前导车辆相同的车道。当跟随车辆能够将行驶车道变更成与前导车辆相同的车道时，处理器270可以向跟随车辆发送指令从而控制跟随车辆跟着前导车辆。
处理器270可以在显示器230上输出表明前导车辆的车道变更和前导车辆的车道变更方向的指示，并且可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于输出表明跟随车辆的车道变更和跟随车辆的车道变更方向的指示的控制信号。处理器270可以进行输出紧急车道变更指示的控制从而通知用户紧急车道变更。
当确定如果跟随车辆刹车的话跟随车辆会与其它物体碰撞，并且跟随车辆能够将其行驶车道变更成与目标车道相反的车道时，处理器270可以发送控制信号从而控制跟随车辆将行驶车道变更成与目标车道相反的车道。当预测如果跟随车辆刹车或者将行驶车道变更成与前导车辆相同的车道的话会发生碰撞时，处理器270可以确定跟随车辆是否能够将行驶车道变更成与前导车辆不同的车道从而避免跟随车辆的碰撞。处理器270可以从跟随车辆获得与跟随车辆周围的车辆的位置、速度等相关的信息并且可以基于获得的信息确定跟随车辆是否能够将行驶车道变更成与前导车辆不同的车道。当跟随车辆能够将行驶车道变更成与前导车辆不同的车道时，处理器270可以向跟随车辆发送指令从而控制跟随车辆将行驶车道变更成与目标车道相反的车道。
当前导车辆将其行驶车道变更成目标车道并且跟随车辆将其行驶车道变更成与目标车道相反的车道时，处理器270可以解除队列行驶并且可以将控制前导车辆的权利转交给前导车辆的驾驶员，因此使用通信电路220向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的控制信号从而将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。当前导车辆和跟随车辆位于不同车道中时，由于该情况下不可能进行队列行驶，处理器270可以将控制前导车辆和跟随车辆的权利分别转交给前导车辆和跟随车辆的驾驶员。
处理器270可以控制显示器从而在显示器230上输出表明前导车辆的车道变更、前导车辆的车道变更方向以及移交控制前导车辆的权利的指示，并且可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于输出表明跟随车辆的车道变更、跟随车辆的车道变更方向以及移交控制跟随车辆的权利的指示的控制。处理器270可以对显示器进行控制从而输出紧急车道变更和移交控制权利的指示从而通知用户紧急车道变更和转交控制权利。
当确定如果前导车辆刹车的话前导车辆会与外部碰撞并且前导车辆不能将其行驶车道变更成邻近行驶车道的车道时，处理器270可以撤销队列行驶并且可以将控制前导车辆的权利转交给前导车辆的驾驶员，因此使用通信电路220向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的控制信号从而将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。当不可能建立能够避免前导车辆碰撞的策略时，处理器270可以将控制前导车辆和跟随车辆的权利分别转交给前导车辆和跟随车辆的驾驶员，使得前导车辆和跟随车辆的每一者的驾驶员可以针对潜在碰撞做出反应。
处理器270可以控制显示器从而在显示器230上输出前导车辆的碰撞警告和转交控制前导车辆的权利的指示，并且可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的碰撞警告和转交控制跟随车辆的权利的指示的控制信号。处理器270可以进行输出表明碰撞风险和转交控制权利的指示的控制，从而通知用户碰撞风险和转交控制权利。
当确定如果跟随车辆刹车的话跟随车辆会与外部碰撞并且跟随车辆不能将其行驶车道变更成邻近行驶车道的车道时，处理器270可以撤销队列行驶并且可以使用通信电路220向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的控制信号从而将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。当不可能建立能够避免跟随车辆碰撞的策略时，处理器270可以将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员，使得跟随车辆的驾驶员可以针对潜在碰撞做出反应。
处理器270可以使用通信电路220向跟随车辆警告跟随车辆碰撞并且可以发送用于输出表明转交控制跟随车辆的权利的指示的控制信号。处理器270可以进行输出表明碰撞风险和转交控制权利的指示的控制，从而通知用户碰撞风险和转交控制权利。
图3为显示根据本发明的实施方案的前导车辆中的用于控制队列行驶的方法的流程图。
下文假设图2的装置200进行图3的过程。此外，在图3的显示中，当描述通过装置进行操作时，可以理解为通过装置200的处理器270控制。
如图3所示，在操作310中，装置可以预测是否会与前导车辆前方的物体发生碰撞。装置可以基于前导车辆的刹车距离和前导车辆和物体之间的距离来预测前导车辆和前导车辆前方的物体之间是否会发生碰撞。
在操作320中，当预测到与物体碰撞时，装置可以确定如下至少一种可能性：当前导车辆刹车时碰撞的可能性、前导车辆变更其车道的可能性、当跟随车辆刹车时碰撞的可能性或跟随车辆变更其车道的可能性。装置可以确定前导车辆和跟随车辆能够行驶的各种路径从而为前导车辆和跟随车辆提供各种防撞策略。
在操作330中，装置可以基于产生的一种或多种可能性而控制前导车辆的刹车操作和前导车辆的车道变更操作的至少一者，并且可以向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作和跟随车辆的车道变更操作的至少一者的控制信号。装置可以向前导车辆和跟随车辆的每一者提供适合前导车辆和跟随车辆的每一者的情况的防撞策略。
图4为显示根据本发明的实施方案的前导车辆中的用于控制队列行驶的另一种方法的流程图。
前导车辆可以首先确定当在当前车道中为了避免碰撞而紧急刹车时是否能够避免碰撞。当前导车辆不能避免碰撞时，其可以基于障碍物的位置、左/右车道上的另一个车辆的位置和速度等选择能够最小化其损坏的策略。前导车辆可以选择应用至前导车辆的策略并且可以确定能够避免跟随车辆碰撞的策略。前导车辆可以首先确定跟随车辆在当前车道中紧急刹车时是否能够避免碰撞。当跟随车辆不能紧急刹车时，前导车辆可以基于障碍物的位置、左/右车道上的另一个车辆的位置和速度等确定跟随车辆是否能够跟着前导车辆。当跟随车辆不能跟着前导车辆时，前导车辆可以基于障碍物的位置、左/右车道上的另一个车辆的位置和速度等来确定跟随车辆是否能够将其行驶车道变更成与前导车辆不同的车道。当前导车辆不能建立能够最小化损坏的策略时，其可以将控制前导车辆和跟随车辆的权利分别转交给前导车辆和跟随车辆的驾驶员，使得每个驾驶员做出能够最小化损坏的决定。下文将参考图4详细描述详细过程。
如图4所示，在操作411中，前导车辆LV可以检测与前导车辆LV前方的障碍物碰撞的可能性。
在操作412中，前导车辆LV可以预测前导车辆LV在当前车道中刹车时是否会与障碍物碰撞。
当确定前导车辆LV不会与车道中的障碍物碰撞时，在操作413中，前导车辆LV可以向跟随车辆FV发送使跟随车辆FV沿着车道的指令。在操作414中，跟随车辆FV可以输出表明在车道中刹车的指示。在操作415中，前导车辆LV和跟随车辆FV的每一者可以在保持车道的同时刹车。
当确定前导车辆LV会与车道中的障碍物碰撞时，在操作416中，前导车辆LV可以确定是否能够通过变更其车道而避免碰撞。
当确定前导车辆LV能够避免碰撞时，在操作417中，前导车辆LV可以确定跟随车辆FV在当前车道中刹车时是否会与障碍物碰撞。
当确定跟随车辆FV不会与车道中的障碍物碰撞时，在操作418中，前导车辆LV可以向跟随车辆FV发送使跟随车辆FV沿着车道的指令。在操作419中，跟随车辆FV可以输出表明在车道中刹车的指示。在操作420中，前导车辆LV可以变更车道并且可以刹车，并且跟随车辆FV可以刹车同时保持其车道。
当确定跟随车辆FV会与车道中的障碍物碰撞时，在操作421中，前导车辆LV可以确定跟随车辆FV是否能够通过将其行驶车道变更成与前导车辆LV相同的车道而避免碰撞。
当确定跟随车辆FV能够将行驶车道变更成与前导车辆LV相同的车道时，在操作422中，前导车辆LV可以向跟随车辆FV发送使跟随车辆FV跟着前导车辆LV的指令。在操作423中，跟随车辆FV可以输出表明车道变更的指示。在操作424中，前导车辆LV和跟随车辆FV的每一者可以通过将行驶车道变更成相同车道而避免碰撞。
当确定跟随车辆FV不能将行驶车道变更成与前导车辆LV相同的车道时，在操作425中，前导车辆LV可以确定跟随车辆FV是否能够通过将行驶车道变更成与前导车辆LV相反的车道而避免碰撞。
当确定跟随车辆FV能够将其行驶车道变更成与前导车辆LV相反的车道时，在操作426中，前导车辆LV可以向跟随车辆FV发送使跟随车辆FV进行差动刹车以及控制转向的指令，并且可以撤销队列行驶，因此将控制前导车辆和跟随车辆的权利分别转交给前导车辆LV和跟随车辆FV的驾驶员。在操作427中，跟随车辆FV可以输出表明车道变更和撤销队列行驶的指示。在操作428中，前导车辆LV可以通过行驶至目标车道而避免碰撞，并且跟随车辆FV可以通过行驶至与前导车辆LV相反的车道而避免碰撞。
当预测到会发生前导车辆LV的碰撞时，或者当预测到会发生跟随车辆FV的碰撞时，在操作429中，前导车辆LV可以撤销队列行驶并且可以将控制前导车辆和跟随车辆的权利分别转交给前导车辆LV和跟随车辆FV的驾驶员。在操作430中，跟随车辆FV可以输出表明预测到碰撞以及解除队列行驶的指示。在操作431中，前导车辆LV和跟随车辆FV的每一者可以由其驾驶员控制。
图5为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的示例行为的图。
如图5所示，前导车辆510、第一跟随车辆520和第二跟随车辆530可以进行队列行驶。前导车辆510可以在队列行驶过程中检测前导车辆510前方的障碍物540。前导车辆510可以确定是否能够在其行驶车道中刹车而不与障碍物540碰撞。当前导车辆510能够在行驶车道中刹车时，其可以刹车。当前导车辆510能够通过刹车避免碰撞时，由于第一跟随车辆520和第二跟随车辆530也能够通过刹车避免碰撞，因此前导车辆510可以向第一跟随车辆520和第二跟随车辆530发送指令使得第一跟随车辆520和第二跟随车辆530的每一者刹车。第一跟随车辆520和第二跟随车辆530的每一者可以根据指令刹车。因此，前导车辆510、第一跟随车辆520和第二跟随车辆530可以避免与障碍物540碰撞。
图6为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的另一种示例行为的图。
如图6所示，前导车辆610、第一跟随车辆620和第二跟随车辆630可以进行队列行驶。前导车辆610可以在队列行驶过程中检测位于前导车辆610前方的障碍物640。当确定前导车辆610不能在其行驶车道中刹车而不与障碍物640碰撞时，前导车辆610可以确定是否能够将行驶车道变更成另一个车道。当前导车辆610能够将行驶车道变更成另一个车道时，其可以将行驶车道变更成另一个车道。尽管前导车辆610不能在行驶车道中刹车而不与障碍物640碰撞，但是第一跟随车辆620和第二跟随车辆630的每一者可以在行驶车道中刹车而不与障碍物640碰撞。当确定第一跟随车辆620和第二跟随车辆630的每一者能够在行驶车道中刹车而不与障碍物640碰撞时，前导车辆610可以向第一跟随车辆620和第二跟随车辆630发送指令使得第一跟随车辆620和第二跟随车辆630的每一者刹车。第一跟随车辆620和第二跟随车辆630的每一者可以根据指令刹车。因此，前导车辆610、第一跟随车辆620和第二跟随车辆630可以避免与障碍物640碰撞。
图7为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的另一种示例行为的图。
如图7所示，前导车辆710、第一跟随车辆720和第二跟随车辆730可以进行队列行驶。前导车辆710可以在队列行驶过程中检测位于前导车辆710前方的障碍物740。当确定前导车辆710不能在其行驶车道中刹车而不与障碍物740碰撞时，前导车辆710可以确定是否能够将行驶车道变更成另一个车道。当前导车辆710能够将行驶车道变更成另一个车道时，其可以将行驶车道变更成另一个车道。前导车辆710可以确定第一跟随车辆720和第二跟随车辆730的每一者是否能够在行驶车道中刹车而不与障碍物740碰撞。
当确定第一跟随车辆720和第二跟随车辆730的每一者不能在行驶车道中刹车而不与障碍物740碰撞时，前导车辆710确定第一跟随车辆720和第二跟随车辆730的每一者是否能够将行驶车道变更成与前导车辆710相同的车道。当确定第一跟随车辆720和第二跟随车辆730的每一者能够将行驶车道变更成与前导车辆710相同的车道时，前导车辆710可以向第一跟随车辆720和第二跟随车辆730发送指令，使得第一跟随车辆720和第二跟随车辆730的每一者跟着前导车辆710。第一跟随车辆720和第二跟随车辆730的每一者可以根据指令而跟着前导车辆710。因此，前导车辆710、第一跟随车辆720和第二跟随车辆730可以避免与障碍物740碰撞。
图8为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的另一种示例行为的图。
如图8所示，前导车辆810、第一跟随车辆820和第二跟随车辆830可以进行队列行驶。前导车辆810可以在队列行驶过程中检测位于前导车辆810前方的障碍物840。当确定前导车辆810不能在其行驶车道中刹车而不与障碍物840碰撞时，前导车辆810可以确定是否能够将行驶车道变更成另一个车道。当前导车辆810能够将行驶车道变更成另一个车道时，其可以将行驶车道变更成另一个车道。前导车辆810可以确定第一跟随车辆820和第二跟随车辆830的每一者是否能够在行驶车道中刹车而不与障碍物840碰撞。当确定第一跟随车辆820和第二跟随车辆830的每一者不能在行驶车道中刹车而不与障碍物840碰撞时，前导车辆810可以确定第一跟随车辆820和第二跟随车辆830的每一者是否能够将行驶车道变更成与前导车辆810相同的车道。
当确定第一跟随车辆820和第二跟随车辆830的每一者由于周围车辆而不能将行驶车道变更成与前导车辆810相同的车道时，前导车辆810可以确定第一跟随车辆820和第二跟随车辆830的每一者是否能够将行驶车道变更成与前导车辆810不同的车道。当确定第一跟随车辆820和第二跟随车辆830的每一者能够将行驶车道变更成与前导车辆810不同的车道时，前导车辆810可以向第一跟随车辆820和第二跟随车辆830发送指令，使得第一跟随车辆820和第二跟随车辆830的每一者将行驶车道变更成另一个车道。第一跟随车辆820和第二跟随车辆830的每一者可以根据指令而将行驶车道变更成另一个车道。对于另一个示例，第二跟随车辆830可以通过刹车而不改变行驶车道来避免与障碍物840碰撞。在该情况下，前导车辆810可以向第一跟随车辆820和第二跟随车辆830发送指令，使得第一跟随车辆820将行驶车道变更成另一个车道并且使得第二跟随车辆830刹车。第一跟随车辆820可以根据指令将行驶车道变更成另一个车道，并且第二跟随车辆830可以根据指令刹车。因此，前导车辆810、第一跟随车辆820和第二跟随车辆830可以避免与障碍物840碰撞。
图9为显示根据本发明的实施方案的队列行驶车组的另一种示例行为的图。
如图9所示，前导车辆910、第一跟随车辆920和第二跟随车辆930可以进行队列行驶。前导车辆910可以在队列行驶过程中检测位于前导车辆910前方的障碍物940。当确定前导车辆910不能在其行驶车道中刹车而不与障碍物940碰撞时，前导车辆910可以确定是否能够将行驶车道变更成另一个车道。当前导车辆910由于周围车辆而不能将行驶车道变更成另一个车道时，其可以解除队列行驶并且可以将控制前导车辆910、第一跟随车辆920和第二跟随车辆930的权利分别转交给前导车辆910、第一跟随车辆920和第二跟随车辆930的驾驶员。
作为另一个示例，尽管前导车辆910能够通过行驶至另一个车道而避免碰撞，但是第一跟随车辆920和第二跟随车辆930可能难以通过刹车或车道变更而避免碰撞。在该情况下，前导车辆910可以解除队列行驶，并且可以将控制第一跟随车辆920和第二跟随车辆930的权利分别转交给第一跟随车辆920和第二跟随车辆930的驾驶员。因此，前导车辆910、第一跟随车辆920和第二跟随车辆930的每个驾驶员可以相应地避免与障碍物940碰撞。
图10为显示根据本发明的实施方案的计算***的配置的框图。
根据本发明的实施方案的上述方法可以通过图10所示的计算***实施。计算***1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是用于执行存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的处理的中央处理单元(CPU)或半导体设备。存储器1300和存储装置1600的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，与说明书中公开的实施方案结合描述的方法或算法的操作可以用通过处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合直接实施。软件模块可以存在于存储介质(即存储器1300和/或存储装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)。示例性存储介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以在存储介质中写入信息。替代性地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户端。替代性地，处理器和存储介质可以以用户端的分离元件的形式存在。
根据本发明的实施方案的车辆中的用于控制队列行驶的装置使得车辆能够通过基于前导车辆和跟随车辆的每一者会发生碰撞的可能性、前导车辆和跟随车辆变更车道的可能性等，根据前导车辆和跟随车辆各自的情况控制前导车辆和跟随车辆而安全应对队列行驶过程中可能发生的危险情况(例如碰撞)。此外，可以提供通过本发明间接或直接确定的各种效果。
虽然已经关于具体实施方案描述了本发明，本领域技术人员显而易见的是可以进行各种改变和修改而不偏离本发明的精神和范围。
因此，本发明所公开的实施方案不是限制性的而是说明性的，并且本发明的精神和范围不限于此。本发明的精神和范围应通过随附的权利要求书解释，应理解与本发明等同的所有技术理念都包括在本发明的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，所述队列行驶车组包括前导车辆和一个或更多个跟随车辆，所述装置包括：
一个或更多个传感器，其配置为感测前导车辆周围的物体；
通信电路，其配置为与一个或更多个跟随车辆中的跟随车辆通信；
显示器，其配置为输出与队列行驶相关的用户界面；以及
处理器，其与一个或更多个传感器、通信电路和显示器电连接，其中，所述处理器配置为：
使用通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息来预测是否会与前导车辆前方的物体发生碰撞；
当预测会与所述物体发生碰撞时，基于通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息而产生前导车辆刹车时发生碰撞的可能性、前导车辆变更其车道的可能性、跟随车辆刹车时发生碰撞的可能性或跟随车辆变更其车道的可能性；
基于产生的可能性而控制前导车辆的刹车操作和前导车辆的车道变更操作的一个或更多个；
基于产生的可能性通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作和跟随车辆的车道变更操作的一个或更多个的控制信号。
2.根据权利要求1所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话不会发生碰撞时，控制前导车辆的刹车操作，从而使得前导车辆刹车。
3.根据权利要求2所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作的控制信号，从而使得跟随车辆刹车。
4.根据权利要求3所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
通过显示器输出前导车辆的刹车操作的指示；
通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的刹车操作的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
5.根据权利要求1所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，控制前导车辆的车道变更操作，从而使得前导车辆将其行驶车道变更成邻近当前行驶车道的目标车道。
6.根据权利要求5所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
当确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的驾驶操作从而使得跟随车辆跟着前导车辆的控制信号以及用于控制车道变更操作从而使得跟随车辆将行驶车道变更成目标车道的控制信号。
7.根据权利要求6所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
通过显示器输出前导车辆的车道变更操作和前导车辆的车道变更操作方向的指示；
通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的车道变更操作和跟随车辆的车道变更操作方向的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
8.根据权利要求5所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话不会发生碰撞时，通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作的控制信号，从而使得跟随车辆刹车。
9.根据权利要求8所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
通过显示器输出前导车辆的车道变更操作和前导车辆的车道变更操作方向的指示；
通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的刹车操作的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
10.根据权利要求5所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话会发生碰撞并且跟随车辆能够将行驶车道变更成与目标车道相反的车道时，通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的车道变更操作的控制信号，从而使得跟随车辆将其行驶车道变更成与目标车道相反的车道。
11.根据权利要求10所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
当前导车辆将其行驶车道变更成目标车道并且跟随车辆将其行驶车道变更成与目标车道相反的车道时，撤销队列行驶；
将控制前导车辆的权利转交给前导车辆的驾驶员；
通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的操作的控制信号，从而使得跟随车辆将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。
12.根据权利要求11所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
通过显示器输出前导车辆的车道变更操作、前导车辆的车道变更操作方向和转交控制前导车辆的权利的指示；通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的车道变更操作、跟随车辆的车道变更操作方向和转交控制跟随车辆的权利的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
13.根据权利要求1所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆不能将其行驶车道变更成邻近当前行驶车道的车道时，撤销队列行驶；
将控制前导车辆的权利转交给前导车辆的驾驶员；
通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的操作的控制信号，从而使得跟随车辆将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。
14.根据权利要求13所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
通过显示器输出涉及前导车辆的碰撞的警告和转交控制前导车辆的权利的指示；
通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的碰撞警告和转交控制跟随车辆的权利的指示的控制信号。
15.根据权利要求1所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
当确定如果跟随车辆刹车的话会发生碰撞并且跟随车辆不能将其行驶车道变更成邻近当前行驶车道的车道时，撤销队列行驶；
通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的操作的控制信号，从而使得跟随车辆将控制跟随车辆的权利转交给跟随车辆的驾驶员。
16.根据权利要求15所述的队列行驶车组中的用于控制队列行驶的装置，其中，所述处理器进一步配置为：
通过通信电路向跟随车辆发送用于输出跟随车辆的碰撞警告和转交控制跟随车辆的权利的指示的控制信号，从而使得跟随车辆输出指示。
17.一种队列行驶车组中用于控制队列行驶的方法，所述队列行驶车组包括前导车辆和一个或更多个跟随车辆，所述方法包括：
使用一个或更多个传感器感测前导车辆周围的物体；
使用通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息来预测是否会与前导车辆前方的物体发生碰撞；
当预测会与所述物体发生碰撞时，基于通过一个或更多个传感器的至少一部分所感测的信息而产生前导车辆刹车时发生碰撞的可能性、前导车辆变更其车道的可能性、跟随车辆刹车时发生碰撞的可能性或跟随车辆变更其车道的可能性；
基于产生的可能性而控制前导车辆的刹车操作和前导车辆的车道变更操作的一个或更多个；
基于产生的可能性通过通信电路向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作和跟随车辆的车道变更操作的一个或更多个的控制信号。
18.根据权利要求17所述的队列行驶车组中用于控制队列行驶的方法，其中
对前导车辆的控制包括：
当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，控制前导车辆的车道变更操作，从而使得前导车辆将其行驶车道变更成邻近当前行驶车道的目标车道，
向跟随车辆的控制信号的发送包括：
当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话会发生碰撞并且跟随车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的驾驶操作从而使得跟随车辆跟着前导车辆的控制信号以及用于控制车道变更操作从而使得跟随车辆将行驶车道变更成目标车道的控制信号。
19.根据权利要求17所述的队列行驶车组中用于控制队列行驶的方法，其中
对前导车辆的控制包括：
当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，控制前导车辆的车道变更操作，从而使得前导车辆将其行驶车道变更成邻近当前行驶车道的目标车道，
向跟随车辆的控制信号的发送包括：
当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话不会发生碰撞时，向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的刹车操作的控制信号，从而使得跟随车辆刹车。
20.根据权利要求17所述的队列行驶车组中用于控制队列行驶的方法，其中
对前导车辆的控制包括：
当基于产生的可能性确定如果前导车辆刹车的话会发生碰撞并且前导车辆能够将其行驶车道变更成目标车道时，控制前导车辆的车道变更操作，从而使得前导车辆将其行驶车道变更成邻近当前行驶车道的目标车道，
向跟随车辆的控制信号的发送包括：
当基于产生的可能性确定如果跟随车辆刹车的话会发生碰撞并且跟随车辆能够将行驶车道变更成与目标车道相反的车道时，向跟随车辆发送用于控制跟随车辆的车道变更操作的控制信号，从而使得跟随车辆将其行驶车道变更成与目标车道相反的车道。
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