CN109895651A - 一种agv集群管理***及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及智能小车调度技术领域，具体地说是一种AGV集群管理***及方法，管理***包括充电模块、电量检测模块、充电调度模块、模式切换模块，管理方法为根据现场工作密度确定现场工作模式，对应每种现场工作模式分别设置一个预设报警电量，并在小车满足特定条件时前往充电；本发明和现有技术相比，更合理的分配AGV的使用时间，大幅度提高AGV使用效率，减少AGV运行时硬件的损耗，合理控制AGV电量，大幅提升AGV使用寿命。

Description

一种AGV集群管理***及方法
技术领域
本发明涉及智能小车调度技术领域，具体地说是一种AGV集群管理***及方法。
背景技术
目前，叉车充电方式主要是人工充电；对于智能叉车而言，智能叉车是指不需要人员操作能够自行进行工作的叉车而言，一般是叉车电量告警时控制叉车到充电处自动充电，充电的数小时期间叉车无法工作，对于AGV叉车集群而言，叉车充电耗时、叉车找不到地方进行充电、充电功能临时出现故障等，对整个集群而言都会产生不好的影响，增加成本、效率低下，严重时还会引发事故。
因此，现有技术还有待发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种AGV集群管理***及方法。旨在解决现有技术无法合理安排充电时间、造成资源浪费的问题。
为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
本发明提供一种AGV集群管理***，其特征在于，包括：
充电模块，包括用于为AGV车充电；
电量检测模块，包括若干分别设在每辆AGV车上的电量检测单元，每个所述电量检测单元分别检测相应AGV车的电量并发送相应的AGV电量信号；
充电调度模块，用于接收所述AGV车电量信号、向满足第一预设条件的AGV车发送充电信号，使AGV车移动至所述充电模块处充电、向未满足第一预设条件的AGV车发送工作调度信号；
模式切换模块，用于确定并切换场地管理***的若干个现场工作模式。
进一步的，所述现场工作模式根据现场工作强度划分，对应每种所述现场工作模式均分别设置一个预设报警电量。
进一步的，所述第一预设条件为满足下列条件中的任一项：
A)电量低于所述预设报警电量；
B)场地内同时处于工作状态的AGV车超过场地可容纳AGV车的预设最优值，且电量为所有AGV车中电量最低。
本发明还提供一种AGV集群场地管理方法，包括上述的管理***，其特征在于，包括以下步骤：
1)所述模式切换模块确定并切换所述现场工作模式；
2)所述充电调度模块接收所述电量检测模块所发送的所述AGV电量信号，若存在AGV车满足所述第一预设条件，则对相应的AGV车发出充电信号，使相应的AGV小车移动至所述充电模块处进行充电。
进一步的，当电量检测模块检测到相应的AGV车电量已被充满时，所述充电调度模块检测场地内同时处于工作状态的AGV车是否小于预设最优值，若是，所述充电调度模块向相应AGV车发送工作指令，使该AGV车进入工作状态；否则该AGV小车待命。
进一步的，所述预设报警电量的值与现场工作强度呈负相关。
进一步的，所述预设报警电量的值大于或等于AGV车最大充电量的20％，小于或等于AGV车最大充电量的50％。
进一步的，所述若干个现场工作模式包括密集工作模式、常规工作模式，当场地管理***工作在常规工作模式时，所述第一预设条件还包括与条件A)、条件B)并列的条件：
C)该AGV车已完成当前任务。
本发明与现有技术相比，更合理的分配AGV的使用时间，大幅度提高AGV使用效率，减少AGV运行时硬件的损耗，合理控制AGV电量，大幅提升AGV使用寿命。
附图说明
图1为本发明的***控制流程示意图。
具体实施方式
以下对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
本发明提供一种AGV集群管理***，其特征在于，包括：
充电模块，包括用于为AGV车充电；
电量检测模块，包括若干分别设在每辆AGV车上的电量检测单元，每个所述电量检测单元分别检测相应AGV车的电量并发送相应的AGV电量信号；
充电调度模块，用于接收所述AGV车电量信号、向满足第一预设条件的AGV车发送充电信号，使AGV车移动至所述充电模块处充电、向未满足第一预设条件的AGV车发送工作调度信号；
模式切换模块，用于确定并切换场地管理***的两个现场工作模式：密集工作模式、常规工作模式。
进一步的，在密集工作模式下，预设报警电量为AGV车最大充电量的25％；在常规工作模式下，预设报警电量为AGV车最大电量的40％。
进一步的，所述第一预设条件为满足下列条件中的任一项：
A)电量低于所述预设报警电量；
B)场地内同时处于工作状态的AGV车超过场地可容纳AGV车的预设最优值，且电量为所有AGV车中电量最低。
当场地管理***工作在常规工作模式时，所述第一预设条件还包括与条件A)、条件B)并列的条件：
C)该AGV车已完成当前任务。
本发明还提供一种AGV集群场地管理方法，包括上述的管理***，其特征在于，包括以下步骤：
1)所述模式切换模块确定并切换所述现场工作模式；
2)所述充电调度模块接收所述电量检测模块所发送的所述AGV电量信号，若存在AGV车满足所述第一预设条件，则对相应的AGV车发出充电信号，使相应的AGV小车移动至所述充电模块处进行充电。
进一步的，当电量检测模块检测到相应的AGV车电量已被充满时，所述充电调度模块检测场地内同时处于工作状态的AGV车是否小于预设最优值，若是，所述充电调度模块向相应AGV车发送工作指令，使该AGV车进入工作状态；否则该AGV小车待命。

Claims (8)

1.一种AGV集群管理***，其特征在于，包括：
充电模块，包括用于为AGV车充电；
电量检测模块，包括若干分别设在每辆AGV车上的电量检测单元，每个所述电量检测单元分别检测相应AGV车的电量并发送相应的AGV电量信号；
充电调度模块，用于接收所述AGV车电量信号、向满足第一预设条件的AGV车发送充电信号，使AGV车移动至所述充电模块处充电、向未满足第一预设条件的AGV车发送工作调度信号；
模式切换模块，用于确定并切换场地管理***的若干个现场工作模式。
2.根据权利要求1所述的一种AGV集群管理***，其特征在于，所述现场工作模式根据现场工作强度划分，对应每种所述现场工作模式均分别设置一个预设报警电量。
3.根据权利要求1所述的一种AGV集群管理***，其特征在于，所述第一预设条件为满足下列条件中的任一项：
A)电量低于所述预设报警电量；
B)场地内同时处于工作状态的AGV车超过场地可容纳AGV车的预设最优值，且电量为所有AGV车中电量最低。
4.一种AGV集群场地管理方法，包括权利要求1～3所述的管理***，其特征在于，包括以下步骤：
1)所述模式切换模块确定并切换所述现场工作模式；
2)所述充电调度模块接收所述电量检测模块所发送的所述AGV电量信号，若存在AGV车满足所述第一预设条件，则对相应的AGV车发出充电信号，使相应的AGV小车移动至所述充电模块处进行充电。
5.根据权利要求4所述的一种AGV集群场地管理方法，其特征在于，当电量检测模块检测到相应的AGV车电量已被充满时，所述充电调度模块检测场地内同时处于工作状态的AGV车是否小于预设最优值，若是，所述充电调度模块向相应AGV车发送工作指令，使该AGV车进入工作状态；否则该AGV小车待命。
6.根据权利要求4所述的一种AGV集群场地管理方法，其特征在于，所述预设报警电量的值与现场工作强度呈负相关。
7.根据权利要求4所述的一种AGV集群场地管理方法，其特征在于，所述预设报警电量的值大于或等于AGV车最大充电量的20％，小于或等于AGV车最大充电量的50％。
8.根据权利要求4所述的一种AGV集群场地管理方法，其特征在于，所述若干个现场工作模式包括密集工作模式、常规工作模式，当场地管理***工作在常规工作模式时，所述第一预设条件还包括与条件A)、条件B)并列的条件：
C)该AGV车已完成当前任务。
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