CN109891476A - 电路、基站、方法和记录介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种能够进一步提高在紧急情况下自主移动设备的安全性的构架。[解决方案]提供了一种电路，包括：报告单元，被配置为向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及动作控制单元，被配置为基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令来控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
Description
技术领域
本公开涉及电路、基站、方法和记录介质。
背景技术
近年来，已经开展了与无人机(drone)相关的研究和开发，并且正在引起人们的兴趣。无人机是小型无人驾驶飞机，也被称为无人驾驶飞行器(UAV)。根据美国无人驾驶车辆***国际协会公布的经济报告，2025年无人机的市场规模仅在美国就约为820亿美元，并且估计将创造10万个新工作岗位。无人机可以使用尚未在陆地、海洋或空中用于任何工具的空域提供产品和信息。因此，无人机也被称为空中的工业革命，并且被认为是未来的重要商业领域。
对于无人机，需要高度安全性，因为无人机可以在建筑物或人的上方飞行。作为用于提高与飞行器相关的安全性的技术，例如，专利文献1公开了一种用于指示无人驾驶飞机使用预先存储的到达机场的高效飞行路径并且在诸如燃料短缺的紧急情况下具有诸如跑道的预定设施的技术。
引用列表
专利文献
专利文献1：JP 2014-181034A
发明内容
技术问题
但是，在一些情况下，专利文献1中提出的***不适用于诸如无人机的飞行器。例如，由于无人机小并且可以垂直上下移动，因此诸如机场等特定设施基本上不是必需的。另外，例如，考虑到一般无人机很轻并且容易受到阵风等影响的事实，可能突然发生难以飞到特定机场的情况。在这种情况下，期望保证安全。这种情况也可能类似地发生在自主移动的诸如清洁机器人和宠物机器人之类的设备以及诸如无人机之类的飞行器中。
因此，本公开提供了一种能够进一步提高在紧急情况下自主移动的设备的安全性的结构。
问题的解决方案
根据本公开，提供了一种电路，包括：报告单元，被配置为向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及动作控制单元，被配置为基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令来控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
此外，根据本公开，提供了一种基站，包括：获取单元，被配置为获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及控制单元，被配置为基于动作允许时间信息来决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
此外，根据本公开，提供了一种由处理器执行的方法，该方法包括：向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
此外，根据本公开，提供了一种由处理器执行的方法，该方法包括：获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及基于动作允许时间信息决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
此外，根据本公开，提供了一种记录有程序的记录介质，该程序使计算机用作：报告单元，被配置为向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及动作控制单元，被配置为基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令来控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
此外，根据本公开，提供了一种记录有程序的记录介质，该程序使计算机用作：获取单元，被配置为获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及控制单元，被配置为基于动作允许时间信息决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
发明的有益效果
根据本公开，如上所述，可以提供能够进一步提高在紧急情况下自主移动的设备的安全性的结构。注意的是，上述效果不一定是限制性的。除上述效果之外或代替上述效果，可以实现本说明书中描述的任何一种效果或可以从本说明书中领悟的其它效果。
附图说明
图1是图示根据本实施例的***的配置的示例的说明图。
图2是图示根据本实施例的基站的逻辑配置的示例的框图。
图3是图示根据本实施例的无人机的逻辑配置的示例的框图。
图4是图示根据本实施例的第一动作控制方法的说明图。
图5是图示在根据本实施例的***中执行的第一动作控制方法的流程的示例的序列图。
图6是图示根据本实施例的第一动作控制方法的第一具体示例的说明图。
图7是图示根据本实施例的第一动作控制方法的第二具体示例的说明图。
图8是图示根据本实施例的第二动作控制方法的说明图。
图9是图示在根据本实施例的***中执行的第二动作控制方法的流程的示例的序列图。
图10是图示根据本实施例的第二动作控制方法的说明图。
图11是图示在根据本实施例的***中执行的重传控制处理的流程的示例的序列图。
图12是图示在根据本实施例的***中执行的重传控制处理的流程的示例的序列图。
图13是图示在根据本实施例的***中执行的重传控制处理的流程的示例的序列图。
图14是图示在根据本实施例的***中执行的重传控制处理的流程的示例的序列图。
图15是图示在根据本实施例的***中执行的第三动作控制方法的流程的示例的序列图。
图16是图示在根据本实施例的***中执行的第三动作控制方法的流程的示例的序列图。
图17是图示根据本实施例的碰撞图的说明图。
图18是图示根据本实施例的碰撞图的说明图。
图19是图示根据本实施例的碰撞图的说明图。
图20是图示eNB的示意性配置的第一示例的框图。
图21是图示eNB的示意性配置的第二示例的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的优选实施例。注意的是，在本说明书和附图中，具有基本相同功能和结构的结构元件用相同的附图标记表示，并且省略对这些结构元件的重复说明。
注意的是，将按以下顺序提供描述。
1.介绍
1.1.无人机的用例
1.2.无人机的无线通信
1.3.与无人机相关的一般问题
2.配置示例
2.1.***配置示例
2.2.基站的配置示例
2.3.无人机的配置示例
3.技术特点
3.1.基本操作
3.2.第一动作控制方法
3.2.1.概述
3.2.2.细节
3.2.3.具体示例
3.3.第二动作控制方法
3.3.1.概述
3.3.2.细节
3.4.第三动作控制方法
3.4.1.概述
3.4.2.细节
3.4.3.具体示例
3.5.碰撞图
3.6.无人机类别
4.应用实例
5.结论
<<1.介绍>>
<1.1.无人机的用例>
考虑了无人机的各种用例。在下文中，将描述代表性用例的示例。
-娱乐
例如，考虑其中通过将相机安装在无人机上来捕获鸟瞰视图照片、移动图像等的用例。近年来，已经可以容易地从之前从地面难以拍摄(诸如体育赛事的动态拍摄等)的视点进行拍摄。
-运输
例如，考虑其中利用无人机运输行包的用例。已经存在开始服务介绍的运动。
-公共安全
例如，考虑诸如监控、犯罪跟踪等的用例。此前，也已存在开始服务介绍的运动。
-信息功能
例如，考虑其中使用无人机提供信息的用例。无人机基站的研究和开发已经在进行，该无人机基站是作为基站操作的无人机。无人机基站可以通过从天空提供无线服务来向难以建立互联网电路的地区提供无线服务。
-感测
例如，考虑使用无人机进行测量的用例。由于先前由人类进行的测量现在也可以由无人机统一进行，因此可以进行高效的测量。
-工人
例如，考虑其中使用无人机作为劳动力的用例。例如，预计在农业的各个领域中利用无人机进行农药喷洒或授粉。
-维护
例如，考虑使用无人机进行维护的用例。通过使用无人机，可以执行其中人类难以进行验证的诸如桥梁背面的位置的维护。
<1.2.无人机的无线通信>
上面已经研究了在各种情况下利用无人机。为了实现这些用例，对无人机施加了各种技术要求。在这些技术要求中，可以特别地以通信作为重要要求的例示。由于无人机在三维空间中自由飞行，因此使用有线通信是不现实的并且预计使用无线通信。注意的是，无人机的控制(即，远程操纵)、来自无人机的信息的供应等被认为是无线通信的目的。
在一些情况下，无人机的通信也被称为无人机到X(D2X)。D2X通信中无人机的通信伙伴被认为是例如另一个无人机、蜂窝基站、Wi-Fi(注册商标)接入点、电视(TV)塔、卫星、路侧单元(RSU)以及人类(或由人类携带的设备)等。无人机可以经由与由人类携带的设备的设备到设备(D2D)通信被远程操纵。另外，无人机也可以连接到蜂窝***或Wi-Fi以进行通信。为了进一步扩大覆盖范围，无人机可以连接到使用诸如TV的广播***的网络或者使用卫星通信的网络进行通信。以这种方式，考虑在无人机中形成各种通信链路。
<1.3.与无人机相关的一般问题>
到目前为止，已经在预计终端设备在地面或建筑物上使用，即，终端设备在二维空间中移动的情况下设计了诸如LTE和Wi-Fi之类的无线通信的结构。换句话说，直到现在的无线通信的结构可能不被认为适合于在三维空间中自由飞行的无人机。此外，在特定于无人机的用例中，预计会引入新的通信方案，诸如“信息功能”。因此，优选地为无人机扩展无线通信的结构。
<<2.配置示例>>
<2.1.***配置示例>
在下文中，将参考图1描述根据本实施例的***的配置的示例。
图1是图示根据本实施例的***的配置的示例的说明图。如图1所示，根据本实施例的***1包括基站100、终端设备200和终端设备300。
基站100A是操作宏小区11A的宏小区基站。宏小区基站100A连接到核心网络12。核心网络12经由网关设备(未示出)连接到分组数据网络(PDN)13。可以根据任意无线通信方案(诸如，例如，长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)和5G)来操作宏小区11A。注意的是，预计5G包括新无线电装置(NR)、新无线电接入技术(NRAT)以及进一步演进的通用地面无线电接入(FEUTRA)。
基站100B和100C是小小区基站，它们分别操作小小区11B和小小区11C。小小区基站100B和100C连接到宏小区基站100A。可以根据任意无线通信方案(诸如，例如，LTE、LTE-A和5G)来操作小小区11B和11C。
终端设备200和300是通过连接到由基站100操作的小区来执行无线通信的设备。如图1所示，终端设备200是在三维空间中自由飞行的无人机。另外，终端设备300是预计在二维平面上移动的诸如智能电话的设备。在以下描述中，为了区分终端设备200和终端设备300，终端设备200也将被称为无人机200。无人机200可以在由例如蜂窝通信提供的广泛覆盖范围内实时发送和接收数据，并且通过执行蜂窝通信来接收对自主飞行的控制。在图1所示的示例中，无人机200A和终端设备300A连接到由宏小区基站100A提供的宏小区11A，并且无人机200B和终端设备300B连接到由小小区基站11B提供的小小区11B。
注意的是，在以下描述中，在不特别需要区分宏小区基站100和小小区基站100的情况下，它们被统称为基站100。
<2.2.基站的配置示例>
图2是图示根据本实施例的基站100的逻辑配置的示例的框图。如图2所示，基站100包括天线单元110、无线通信单元120、网络通信单元130、存储单元140和处理单元150。
(1)天线单元110
天线单元110将从无线通信单元120输出的信号作为无线电波辐射到空间。另外，天线单元110将空间中的无线电波转换为信号，并将信号输出到无线通信单元120。
(2)无线通信单元120
无线通信单元120发送和接收信号。例如，无线通信单元120将下行链路信号发送到终端设备并从终端设备接收上行链路信号。
(3)网络通信单元130
网络通信单元130发送和接收信息。例如，网络通信单元130将信息发送到其它节点，并从其它节点接收信息。例如，上述其它节点包括其它基站和核心网络节点。
(4)存储单元140
存储单元140临时或永久地存储用于基站100的操作的程序和各种数据。
(5)处理单元150
处理单元150提供基站100的各种功能。基站100基于处理单元150的控制进行操作。处理单元150包括获取单元151和远程控制单元153。注意的是，处理单元150还可以包括除这些组成元件之外的组成元件。即，处理单元150可以执行除这些组成元件的操作之外的操作。
获取单元151具有获取关于无人机200的信息(下面将描述的状态报告)的功能。远程控制单元153具有远程控制作为控制对象的移动体(例如，诸如无人机200的飞行器)的动作的功能。稍后将详细描述这些功能。
<2.3.无人机的配置示例>
图3是图示根据本实施例的无人机200的逻辑配置的示例的框图。如图3所示，根据本实施例的无人机200包括天线单元210、无线通信单元220、存储单元230、飞行设备240和处理单元250。
(1)天线单元210
天线单元210将从无线通信单元220输出的信号作为无线电波辐射到空间。另外，天线单元210将空间中的无线电波转换为信号，并将信号输出到无线通信单元220。
(2)无线通信单元220
无线通信单元220发送和接收信号。例如，无线通信单元220从基站接收下行链路信号，并将上行链路信号发送到基站。
(3)存储单元230
存储单元230临时或永久地存储用于终端设备200的操作的程序和各种数据。
(4)飞行设备240
飞行设备240是具有飞行能力的设备，即，可以飞行。飞行设备240包括驱动单元241、电池单元242、传感器单元243和飞行控制单元244。
驱动单元241执行驱动以使无人机200飞行。驱动单元241包括例如电动机、螺旋桨、将电动机的动力传递到螺旋桨的传递机构等。电池单元242向飞行设备240的每个组成元件供电。传感器单元243感测关于无人机200的自身状态或周边的各种信息。例如，传感器单元243包括陀螺仪传感器、加速度传感器、位置信息获取单元(例如，全球导航卫星***(GNSS)的信号定位单元)、高度传感器、剩余电池传感器、电动机的旋转传感器等。飞行控制单元244执行控制以使无人机200飞行。例如，飞行控制单元244基于从传感器单元243获得的传感器信息来控制驱动单元241，使得无人机200飞行。
(5)处理单元250
处理单元250提供终端设备200的各种功能。处理单元250包括报告单元251和动作控制单元253。注意的是，处理单元250还可以包括除这些组成元件之外的组成元件。即，处理单元250可以执行除这些组成元件的操作之外的操作。
报告单元251具有向基站100报告信息的功能。在下文中，报告给基站100的信息也称为状态报告。动作控制单元253具有控制作为控制对象的无人机200(即，其上安装有处理单元250的无人机200)的动作的功能。在下文中，在动作控制单元253的控制下执行的无人机200的动作也简称为无人机200的动作。稍后将详细描述这些功能。
处理单元250连接到飞行设备240。处理单元250可以被实现为处理器、电路、集成电路等。
<<3.技术特征>>
<3.1.基本操作>
基站100远程控制无人机200的动作。具体而言，基站100执行控制以防止无人机200碰撞或者在碰撞的情况下尽可能少地抑制伤害。无人机200在基站100的控制下执行动作。因此，无人机200可以特别地在紧急情况下保证安全性。
作为具体的动作控制方法，考虑下面表1中所示的以下三种方法。
[表1]
表1.无人机的动作控制方法
第一动作控制方法是其中基站100负责决策功能和决策结果的通知功能并且无人机200负责基于决策结果的动作执行功能的方法。具体而言，无人机200(例如，报告单元251)首先将状态报告发送到基站100，并且基站100(例如，获取单元151)获取状态报告。随后，基站100(例如，远程控制单元153)根据决策规则进行决策，并向无人机200通知决策结果。决策目标是无人机200的动作(更准确地说，是未来动作)。然后，无人机200(例如，动作控制单元253)基于来自基站100的决策结果执行动作。
第二动作控制方法是其中基站100负责决策功能和决策结果的通知功能、中继节点负责中继功能并且无人机200负责基于决策结果的动作执行功能的方法。具体而言，无人机200(例如，报告单元251)首先经由中继节点向无人机200发送状态报告，并且基站100(例如，获取单元151)获取状态报告。随后，基站100(例如，远程控制单元153)根据决策规则进行决策，并经由中继节点向无人机200通知决策结果。然后，无人机200(例如，动作控制单元253)基于来自基站100的决策结果执行动作。特别地，在本方法中，中继节点中继基站100和无人机200之间的通信。
第三动作控制方法是其中基站100负责决策规则的通知功能并且无人机200负责决策功能和基于决策结果的动作执行功能的方法。具体而言，基站100(例如，远程控制单元153)首先向无人机200通知决策规则。然后，无人机200(例如，动作控制单元253)根据决策规则进行决策，并基于决策结果执行动作。
注意的是，作为决策规则，例如，采用下面要描述的映射表。此外，可以采用诸如神经网络的任何决策方法。
在下文中，将具体描述每种方法。
<3.2.第一动作控制方法>
<3.2.1.概述>
图4是图示根据本实施例的第一动作控制方法的说明图。如图4所示，无人机200位于由基站100操作的小区11内部，即，在覆盖范围内，以向基站100发送和从基站100接收上行链路信号和下行链路信号。在无人机200位于基站100的覆盖范围内的情况下采用第一动作控制方法。在下文中，将参考图5描述第一动作控制方法的流程。
图5是图示在根据本实施例的***1中执行的第一动作控制方法的流程的示例的序列图。如图5所示，本序列中涉及基站100和无人机200。
首先，基站100向无人机200发送状态报告请求(步骤S102)。随后，无人机200将状态报告发送到基站100(步骤S104)。随后，基站100基于从无人机200接收到的状态报告来决定无人机200的动作(步骤S106)，并将指示决定结果的动作指令发送到无人机200(步骤S108)。随后，在从基站100接收动作指令成功的情况下，无人机200向基站100发送确认(ACK，即，肯定响应)。然后，无人机200基于从基站100接收到的动作指令执行动作(步骤S110)。
在下文中，将描述参考图5描述的每个处理的细节。
<3.2.2.细节>
(1)状态报告请求
基站100将用于报告状态报告的状态报告请求发送到位于自覆盖范围(self-coverage)内的无人机200。基站100可以将状态报告请求广播到未指定的大量无人机200、可以将状态报告请求多播到多个特定无人机200、或者可以将状态报告请求单播到一个特定无人机200。例如，可以使用无线电资源控制(RRC)消息来发送状态报告请求，或者可以使用下行链路控制信息(DCI)来发送状态报告请求。
状态报告请求包括用于指示用于请求来自无人机200的报告的信息的指令的信息。例如，关于状态报告请求，请求关于无人机200可以行动的时间(例如，可以进行诸如飞行或拍摄的动作的时间)的动作允许时间信息的报告。在动作允许时间信息包括多种信息的情况下，状态报告请求包括用于指定在多种信息中请求报告的信息的信息。
可以以固定时段或动态调整的时段周期性地发送状态报告请求。
可以根据事件触发方案发送状态报告请求。作为发送触发，考虑到基站100的新连接。此外，作为发送触发，考虑基站100识别诸如大雨或强风的环境中的明显变化。此外，作为发送触发，考虑先前状态报告请求被发送并且然后即使在经过预定时间段之后基站100也未成功接收到来自无人机200的状态报告。
(2)状态报告
无人机200向基站100报告各种信息。例如，无人机200报告关于无人机200可以对基站100行动的时间的动作允许时间信息。无人机200还可以向基站100报告除动作允许时间信息之外的信息。例如，可以使用物理上行链路控制信道(PUCCH)来发送状态报告，或者可以使用物理上行链路共享信道(PUSCH)来发送状态报告。
动作允许时间信息可以包括各种参数。动作允许时间信息至少包括电池信息。电池信息是关于电池单元242的信息。具体而言，电池信息包括例如指示剩余电池量的信息、指示最大电池容量的信息以及指示每单位时间的功耗的信息的至少一个参数。此外，无人机200可以具有例如诸如太阳能电池板的发电源。电池信息可以包括与生成的电量相关的参数、指示生成的电量和功耗量之间的关系的参数等。此外，动作允许时间信息可以包括指示具有在不改变的情况下的数值的动作允许时间的参数(在飞行的情况下允许飞行的剩余时间)。
此外，除了电池信息之外，动作允许时间信息还可以包括与无人机200的状态或周边环境相关的参数。例如，关于无人机200的状态的动作允许时间信息可以包括无人机200的尺寸(维度)、形状、重量、材料、形状、飞行高度、飞行速度、加速度、飞行方向、当前动作等中的至少一个。此外，关于无人机200的状态的动作时间信息可以包括三维地理信息(纬度、经度和高度)、螺旋桨的数量、方位角、顶点、海拔等。注意的是，作为当前动作，考虑飞行、拍摄、行包运输、军事或检测检查、起飞、着陆等。另一方面，关于周边环境的动作时间信息可以包括温度、压力、降雨、风速或风向中的至少一个。此外，关于周边环境的动作时间信息可以包括湿度、可见度、电磁场强度、电磁场分布、核辐射、其它天气信息(雨、雾、雷、雪和冰雹)等。
注意的是，参数可以由无人机200检测来报告，或者可以由基站100基于从无人机200报告的信息来估计。此外，一旦诸如形状的很少变化的参数被报告，则该报告可以随后被省略。
下面的表2示出了安装在无人机200上的传感器和要被感测的参数的示例。
[表2]
表2.传感器的示例
动作允许时间信息可以用绝对值或相对值表示。例如，剩余电池量和最大电池容量可以各自用绝对值表示。此外，剩余电池量可以表示为相对值，该相对值是剩余量与最大容量的比率。
无人机200可以控制动作时间信息的精度(例如，前述参数的计算精度或表达精度)。例如，随着动作允许时间越短，动作时间信息的精度可以越高(例如，动作时间信息以高精度计算或以高精度表示)。具体而言，在剩余模式量低的情况下，无人机200进一步提高参数的精度。因此，无人机200可以在碰撞风险较高的情况下以高精度报告参数，从而有助于降低增加的碰撞风险。
通常，无人机200从基站100接收状态报告请求，并将包括接收到的状态报告请求中请求的信息的状态报告发送到基站100。在难以发送所请求的信息的情况下，无人机200向基站100发送否定确认(NACK，即，否定响应)。当然，优选地发送状态报告而不是NACK。
相反，无人机200可以在没有接收到状态报告请求的情况下将状态报告发送到基站100。
例如，即使当无人机200没有接收到状态报告请求时，无人机200也可以使用对自身状态或周边环境的变化的识别作为触发来发送状态报告请求。发送触发的示例包括到网络的新连接、高度的增加、飞行速度的加速、切换、温度、湿度、大气压等的突然变化等。在这种情况下，作为状态报告发送的动作允许时间信息还优选地包括除电池信息之外的诸如温度的参数。
此外，即使当无人机200没有接收到状态报告请求时，无人机200也可以周期性地将状态报告发送到基站100。例如，无人机200始终监视自身状态并在由基站100预先设定的时段发送状态报告，同时尽可能安全地连续飞行。可以基于电池信息、天气等来改变状态报告的发送时段。例如，在剩余电池量相当低的情况下，无人机200更频繁地向基站100发送状态报告。因此，无人机200可以在碰撞风险较高的情况下更频繁地发送状态报告，从而有助于降低增加的碰撞风险。
无人机200根据无人机200是位于基站100的覆盖范围内还是位于基站100的覆盖范围之外来切换报告方法。例如，无人机200在无人机200位于基站100的覆盖范围内的情况下执行直接报告。因此，无人机200可以最小化从状态报告的发送到动作指令的接收的时间滞后。
(3)决策
当基站100从无人机200接收到状态报告时，基站100做出与无人机200相关的决定。具体而言，基站100基于状态报告来决定无人机200的动作。例如，参考其中定义了与状态报告相关的条件和在满足条件的情况下要决定的动作的组合的映射表来执行基于状态报告的动作的决定。映射表由基站100或网络(更具体而言，核心网络或IP网络上的任何控制节点)预先设置。
映射表包括与状态报告相关的多个条件(通常，动作允许时间信息)。基站100将与动作允许时间信息相关的条件中所满足的条件相关联的动作决定为无人机200的动作(更确切地说，未来动作)。
例如，基站100在其中动作允许时间信息满足直到无人机200执行安全着陆的时段期间确定可以进行连续安全飞行的条件的情况下决定连续飞行，并且在其它情况下决定着陆。例如，在参考下面的表3中所示的映射表，发现无人机200的剩余电池量等于或大于阈值的情况下，基站100决定连续飞行。在剩余电池量小于阈值的情况下，基站100决定紧急着陆。在映射表中，与剩余电池量和阈值之间的比较相关的条件与动作相关联。具体而言，剩余电池量等于或大于阈值的情况与连续飞行相关联。剩余电池量小于阈值的情况与紧急着陆相关联。
[表3]
表3.映射表的第一示例
| 与剩余电池量r和阈值θ之间的比较相关的条件 | 动作 |
| 剩余电池量r≥θ | 连续飞行 |
| 剩余电池量r＜θ | 紧急着陆 |
此外，在如下面的表4所示的映射表中，包括多个参数的组合的条件可以与动作相关联。
[表4]
表4.映射表的第二示例
此外，在如下面的表5所示的映射表中，包括多个阈值的组合的条件可以与动作相关联。
[表5]
表5.映射表的第三示例
映射表中定义的动作至少包括维持动作的维持模式中的动作和执行着陆的着陆模式中的动作。维持模式可以包括其中继续所有当前动作的全体维持模式和继续部分当前动作的省电模式。此外，着陆模式可以包括包括预定着陆准备的预备着陆模式和不包括预定着陆准备的紧急着陆模式。此外，在映射表中，还可以定义帮助模式中的动作以及诸如负载递送或拍摄的任何动作。注意的是，在紧急着陆模式中行动的无人机200与执行紧急着陆的无人机200同义。此外，指示无人机200以紧急着陆模式行动的基站100与指示无人机200执行紧急着陆的基站100同义。这同样适用于其它动作模式。在下文中，将详细描述每个动作模式。
在全体维持模式中，无人机200继续当前动作，直到发送后续状态报告。此后，无人机200基于根据随后发送的状态报告的动作指令行动。
在省电模式中，无人机200在当前动作中停止或改变不必要的动作，并且仅继续必要的动作。例如，预计无人机200在执行拍摄的同时正在飞行的情况下接收到用于给出在省电模式下动作的指令的动作指令。在这种情况下，例如，无人机200减慢飞行速度、减慢拍摄的执行(例如，动态范围、分辨率等)，或者停止拍摄并且仅继续飞行以确保安全。
在预备着陆模式中，无人机200停止除了与着陆和与基站100的通信相关的动作之外的所有动作。然后，无人机200在基站100的控制下执行着陆准备，同时在短时间内连续地向基站100发送状态报告以进行小心的着陆准备，并且然后执行着陆。注意的是，附近的另一个无人机200收集并记录关于执行着陆的无人机200的信息，以便将来自己使用。
在紧急着陆模式中，无人机200停止除了与着陆或与基站100通信相关的动作之外的所有动作。然后，无人机200执行着陆而不执行预定的着陆准备。因此，无人机200立即生成或选择其中受到的损坏或在周边引起的损坏被最小化的着陆模式。该着陆模式包括适当的着陆方向、着陆速度、着陆目标、着陆路径等。此后，无人机200执行紧急着陆(包括碰撞)。此时，无人机200使用警告灯、警告声等向周边发出警告。
在紧急着陆模式中，使用碰撞图。碰撞图是在紧急情况下使用的地图，并且是其中为每个周边地点定义预计在移动到该地点的情况下的危险等级的地图。无人机200在紧急情况下参考碰撞图来控制动作。在飞行的无人机200的情况下，碰撞图是其中定义了在无人机200落在每个周边地点的情况下的危险等级的地图。参考碰撞图，飞行中的无人机200执行紧急着陆，从而瞄准具有较低危险等级的地点。在无人机200使用具有低危险等级的地点作为着陆点的情况下，可以安全且容易地恢复无人机200。例如，具有最低危险等级的地点是没有或很少建筑物的地点。注意的是，附近的另一个无人机200收集并记录关于执行着陆的无人机200的信息，以便将来自己使用。例如，附近的另一个无人机200可以基于收集和记录的信息更新碰撞图。
注意的是，碰撞图初始地由基站100生成，并且无人机200被通知碰撞图。可以动态更新碰撞图。例如，碰撞图可以由基站100更新。在这种情况下，基站100再次向无人机200通知新生成的碰撞图并更新碰撞图。此外，无人机200可以自己更新碰撞图。例如，无人机200基于诸如危险检测(例如，在碰撞图中被认为是安全的地点)之类的任何事件来更新碰撞图。
在帮助模式中，无人机200执行帮助请求或执行帮助。例如，无人机200在帮助模式下在其中动作允许时间小于预定阈值的情况下请求帮助的一侧行动。具体而言，无人机200请求另一个无人机200或供电站供电。此时，无人机200通知紧急情况以执行中断。供电站是一种用于向另一个设备供电并且可以移动的设备。无人机200还可以请求另一个无人机200或供电站访问其自己的位置。当然，无人机200可以移动到供电站。可以以有线方式供电或者可以无线供电。此外，无人机200可以向基站100报告所谓的飞行数据。此外，无人机200可以请求物理更换电池单元242。可以连续发送帮助请求，直到不再需要帮助。另一方面，无人机200甚至可以在帮助模式下在预定条件下在执行帮助的一侧行动。例如，无人机200响应于来自另一个无人机200的直接帮助请求或经由基站100的间接帮助请求来供电。执行帮助的无人机200可以由做出帮助请求的无人机200指定，或者可以由基站100指定。
可以在无人机200的状态或周边环境改变的情况下改变动作模式。例如，在供电的情况下，无人机200可以将动作模式从着陆模式改变为飞行模式。
(3)动作指令
基站100将与无人机200相关的决策结果发送到无人机200。具体而言，基站100向无人机200通知动作指令以执行所决定的动作。
(4)确认(ACK)
当无人机200从基站100接收到动作指令时，无人机200向基站100发送ACK。此外，在指示的动作与当前动作不同的情况下，无人机200立即或者在经过预定时间之后停止当前动作，并且开始指示的动作。
(5)动作的执行
无人机200基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站100通知的动作指令来控制无人机200的动作。即，无人机200根据动作指令行动。
<3.2.3.具体示例>
(1)第一具体示例
图6是图示根据本实施例的第一动作控制方法的第一具体示例的说明图。如图6所示，本具体示例是其中多个无人机200(即，200A、200B和200C)位于小区11(即，覆盖范围)内并且预计发送和接收去往和来自基站100的上行链路信号和下行链路信号的情况的示例。
在本具体示例中，预计映射表仅包括与剩余电池量和阈值之间的比较相关的条件。这里，在映射表中，预计使用一个阈值。映射表的具体示例如下表6所示。注意的是，与状态报告的响应相关的定时器被假定为500毫秒。
[表6]
表6.映射表的示例(θ＝30％)
| 与剩余电池量r和阈值θ(θ＝30％)之间的比较相关的条件 | 动作 |
| 剩余电池量r≥θ | 连续飞行 |
| 剩余电池量r＜θ | 紧急着陆 |
预计基站100向无人机200A、200B和200C发送状态报告请求，并且下面表7中所示的状态报告被作为响应。
[表7]
表7.状态报告的示例
参考映射表中的状态报告，基站100指示其剩余电池量小于30％的无人机200A执行紧急着陆并且指示其剩余电池量等于或大于30％的无人机200B继续飞行(即，继续当前动作)。在其中在t0+500毫秒内没有接收到来自无人机200C的状态报告的情况下，基站100将状态报告请求重新发送到无人机200C。
(2)第二具体示例
图7是图示根据本实施例的第一动作控制方法的第二具体示例的说明图。如图7所示，本具体示例是其中多个无人机200(即，200A、200B、200C、200D)位于小区11(即，覆盖范围)内并且预计发送和接收去往和来自基站100的上行链路信号和下行链路信号的情况的示例。无人机200A、200B和200D具有相机功能并且在执行拍摄的同时飞行。另一方面，无人机200C没有相机功能并且只是飞行。
在本具体示例中，预计映射表仅包括与剩余电池量相关的条件。这里，在映射表中，预计使用多个阈值。映射表的具体示例如下表8所示。注意的是，与状态报告的响应相关的定时器被假定为500毫秒。
[表8]
表8.映射表的示例
预计基站100向无人机200A、200B、200C和200D发送状态报告请求，并且从每个无人机响应下表9中所示的状态报告。
[表9]
表9.状态报告的示例
基站100参考映射表中的状态报告确定每个无人机200的动作并给出指令。例如，基站100指示其剩余电池量等于或大于60％的无人机200A继续当前动作。因此，无人机200A维持例如飞行速度、飞行高度、飞行方向和各种拍摄参数。此外，基站100指示其剩余电池量等于或大于40％且小于60％的无人机200B在省电模式下执行动作。因此，例如，无人机200B减慢飞行速度、降低飞行高度和/或降低拍摄参数，诸如动态范围和分辨率。此外，基站100指示其剩余电池量等于或大于20％且小于40％的无人机200C执行准备着陆。因此，无人机200C执行着陆准备以着陆。此外，基站100指示剩余电池量小于20％的无人机200D执行紧急着陆。因此，无人机200D停止除与着陆相关的动作之外的所有动作。然后，无人机200D选择最佳着陆模式并开始紧急着陆过程。在紧急着陆过程中，无人机200D向周边发出警告。
(3)第三具体示例
本具体示例是其中预计与参考图6描述的第一具体示例中预计的情况类似的情况的示例。
在本具体示例中，无人机200位于基站100的覆盖范围内，并且预计映射表包括除与剩余电池量相关的条件之外的条件。映射表的具体示例如下表10所示。注意的是，与状态报告的响应相关的定时器被假定为500毫秒。
[表10]
表10.映射表的示例
预计基站100向无人机200A、200B和200C发送状态报告请求，并且下表11中所示的状态报告被作为响应。
[表11]
表11.状态报告的示例
参考映射表中的状态报告，基站100指示无人机200A和200C着陆并指示无人机200B继续飞行。
<3.3.第二动作控制方法>
<3.3.1.概述>
图8是图示根据本实施例的第二动作控制方法的说明图。如图8所示，无人机200位于由基站100操作的小区11的外部，即，在覆盖范围之外，并且经由中继节点400与基站100通信。具体而言，无人机200与中继节点400建立侧链路以发送和接收信号，并且中继节点400向基站100发送和从基站100接收上行链路信号和下行链路信号。如图8所示，中继节点400可以是车辆、由行人携带的设备、无人机等。此外，中继节点400可以是诸如基础设施装备的任何设备，诸如道路侧单元(RSU)、飞机或卫星。在无人机200位于基站100的覆盖范围之外的情况下采用第二动作控制方法。在下文中，将参考图9描述第二动作控制方法的流程。
图9是图示根据本实施例的***1中执行的第二动作控制方法的流程的示例的序列图。如图9所示，本序列中涉及基站100、无人机200和中继节点400。
首先，无人机200将状态报告发送到中继节点400(步骤S202)。随后，中继节点400将从无人机200接收到的状态报告中继到基站100(步骤S204)。随后，基站100基于接收到的状态报告来决定无人机200的动作(步骤S206)，并将指示决定结果的动作指令发送到中继节点400(步骤S208)。随后，当中继节点400接收到动作指令时，中继节点400用ACK响应基站100(步骤S210)，并将接收到的动作指令中继到无人机200(步骤S212)。然后，当无人机200接收到动作指令时，无人机200用ACK响应中继节点400(步骤S214)，并基于接收到的动作指令执行动作(步骤S216)。
在下文中，将描述参考图9描述的每个处理的细节。
<3.3.2.细节>
(1)中继节点
无人机200根据无人机200是位于基站100的覆盖范围内还是位于基站100的覆盖范围之外来切换报告方法。例如，在无人机200位于基站100的覆盖范围之外的情况下，无人机200经由中继节点400执行间接报告。因此，即使在无人机200位于覆盖范围之外的情况下，无人机200也可以将状态报告报告给基站100。
首先，将描述中继节点400位于覆盖范围内的情况。中继节点400将从在覆盖范围之外的无人机200接收到的信号发送到基站100，并且将从基站100接收到的信号发送到覆盖范围之外的无人机200。注意的是，可以由基站100预先设置中继节点400的角色。例如，基站100设置被用作中继节点400的设备和负责该设备的区域。这里，对于供应给无人机200的覆盖范围，当然要考虑高度。这是因为可以根据无人机200的飞行高度在从覆盖范围内部到覆盖范围外部或其反方向的方向上发生变化。因此，作为中继节点400，能够调节高度的诸如无人机200的飞行器比在固定高度安装在地面上的中继器更合适。
通常，覆盖范围之外的无人机200难以从基站100接收状态报告请求。因此，例如，无人机200可以周期性地发送状态报告。发送周期可以由例如基站100或网络预先设置。此外，无人机200可以使用对自身状态或周边环境的改变的识别作为触发来发送状态报告请求。
在无人机200识别出无人机200位于覆盖范围之外的情况下，无人机200向周边广播状态报告。在中继节点400接收到广播的状态报告的情况下，中继节点400将状态报告中继到基站100。发送到中继节点400的状态报告优选地包括诸如用于识别作为发送源的无人机200的标识信息的参数。因此，中继节点400可以将来自基站100的反馈中继到适当的无人机200。
上面已经描述了中继节点400位于覆盖范围内的情况。接下来，将描述中继节点400位于覆盖范围之外的情况。
中继节点400进入和离开覆盖范围内外，以中继基站100与在覆盖范围之外的无人机200之间的通信。在这种情况下，中继节点400可以被称为移动中继。中继节点400可以被实现为任何移动体。这里，例如，将参考图10描述覆盖范围之外的无人机200用作中继节点400的情况。
图10是图示根据本实施例的第二动作控制方法的说明图。如图10的左图所示，无人机200A、200B、200C和200D位于由基站100操作的小区11的外部，即，在覆盖范围之外，并且因此难以直接与基站100通信。
因此，从覆盖范围之外的多个无人机200中选择中继节点400。在下文中，被选择作为中继节点400的无人机200也被称为代表。代表可以由基站100预先设置，或者可以由无人机200自主选择。在任何情况下，基于预定的选择规则选择代表。考虑各种选择规则。例如，可以从作为选择候选者的多个无人机200中交替地依次选择代表。在这种情况下，周期性地选择任何无人机200作为代表。此外，可以基于预定标准来选择代表，诸如最接近基站100或者处于不执行特定动作的空闲状态的无人机。被选择作为代表的无人机200向附近的其它无人机200通知无人机200被选择作为代表(例如，执行广播)。这里，例如，预计无人机200A被选择作为代表。
如图10的左图所示，作为代表的无人机200A收集来自覆盖范围之外的其它无人机200B、200C和200D的状态报告。即，无人机200B、200C和200D将状态报告发送给代表。
随后，如图10的中间图所示，作为代表的无人机200A移动到小区11中。然后，无人机200A将包括覆盖范围之外的自助无人机(self-drone)的无人机200的状态报告中继(即，报告)到基站100。基站100基于接收到的状态报告做出与覆盖范围之外的无人机200A、200B、200C和200D相关的决定，并将指示决策结果的动作指令发送到无人机200A。
此后，如图10的右图所示，无人机200A返回到覆盖范围之外。然后，无人机200A将从基站100接收到的动作指令发送到无人机200B、200C和200D中的每一个。
注意的是，可以选择多个无人机200作为代表。在这种情况下，优选地设置哪个代表中继覆盖范围之外的哪个无人机200的状态报告。
(2)重传控制
在第二动作控制方法中，可能发生由于基站100和无人机200不直接通信而导致的通信失败。因此，优选地响应于基站100和中继节点400之间或者中继节点400和无人机200之间的通信失败而执行重传。在下文中，将依次描述通信失败的四种变体。
-第一示例
当无人机200向中继节点400发送状态报告时，无人机200使具有长度T1的定时器操作。在T1内未接收到对状态报告的响应的情况下，无人机200重新发送状态报告。将参考图11描述在这种情况下的处理的流程。
图11是图示根据本实施例的***1中执行的重传控制处理的流程的示例的序列图。如图11所示，本序列涉及基站100、无人机200和中继节点400。
首先，无人机200向中继节点400发送状态报告(步骤S302)，并使具有长度T1的定时器操作。在接收到对发送的状态报告的响应之前定时器到期的情况下，无人机200将状态报告重新发送到中继节点400(步骤S304)。随后，中继节点400将从无人机200接收到的状态报告中继到基站100(步骤S306)。随后，基站100基于接收到的状态报告决定无人机200的动作，并将指示决定结果的动作指令发送到中继节点400(步骤S308)。随后，当中继节点400接收到动作指令时，中继节点400用ACK响应基站100(步骤S310)并将接收到的动作指令中继到无人机200(步骤S312)。然后，当无人机200接收到动作指令时，无人机200用ACK响应中继节点400(步骤S314)，并基于接收到的动作指令执行动作(步骤S316)。
-第二示例
当中继节点400将状态报告发送到基站100时，中继节点400使具有长度T2的定时器操作。在T2内未接收到对状态报告的响应的情况下，中继节点400重新发送状态报告。将参考图12描述在这种情况下的处理的流程。
图12是图示根据本实施例的***1中执行的重传控制处理的流程的示例的序列图。如图12所示，本序列中涉及基站100、无人机200和中继节点400。
首先，无人机200将状态报告发送到中继节点400(步骤S402)。随后，中继节点400将从无人机200接收到的状态报告中继到基站100(步骤S404)，并使具有长度T2的定时器操作。在接收到对发送的状态报告的响应之前定时器到期的情况下，中继节点400将状态报告重新发送到基站100(步骤S406)。随后，基站100基于接收到的状态报告决定无人机200的动作，并将指示决定结果的动作指令发送到中继节点400(步骤S408)。随后，当中继节点400接收到动作指令时，中继节点400用ACK响应基站100(步骤S410)，并将接收到的动作指令中继到无人机200(步骤S412)。然后，当无人机200接收到动作指令时，无人机200用ACK响应中继节点400(步骤S414)，并基于接收到的动作指令执行动作(步骤S416)。
-第三示例
当基站100将针对状态报告的动作指令发送到中继节点400时，基站100使具有长度T3的定时器操作。在T3内没有接收到对动作指令的ACK的情况下，基站100重新发送动作指令。将参考图13描述这种情况下的处理的流程。
图13是图示根据本实施例的***1中执行的重传控制处理的流程的示例的序列图。如图13所示，本序列中涉及基站100、无人机200和中继节点400。
首先，无人机200将状态报告发送到中继节点400(步骤S502)。随后，中继节点400将从无人机200接收到的状态报告中继到基站100(步骤S504)。随后，基站100基于接收到的状态报告决定无人机200的动作、将指示决定结果的动作指令发送到中继节点400(步骤S506)，并使具有长度T3的定时器操作。在接收到对发送的动作指令的ACK之前时间到期的情况下，基站100将动作指令重新发送到中继节点400(步骤S508)。随后，当中继节点400接收到动作指令时，中继节点400用ACK响应基站100(步骤S510)，并将接收到的动作指令中继到无人机200(步骤S512)。然后，当无人机200接收到动作指令时，无人机200用ACK响应中继节点400(步骤S514)，并基于接收到的动作指令执行动作(步骤S516)。
-第四示例
当中继节点400将用于状态报告的动作指令发送到无人机200时，中继节点400使具有长度T4的定时器操作。在T4内未接收到对动作指令的ACK的情况下，中继节点400重新发送动作指令。将参考图14描述在这种情况下的处理的流程。
图14是图示在根据本实施例的***1中执行的重传控制处理的流程的示例的序列图。如图14所示，本序列中涉及基站100、无人机200和中继节点400。
首先，无人机200将状态报告发送到中继节点400(步骤S602)。随后，中继节点400将从无人机200接收到的状态报告中继到基站100(步骤S604)。随后，基站100基于接收到的状态报告决定无人机200的动作，并将指示决定结果的动作指令发送到中继节点400(步骤S606)。随后，当中继节点400接收到动作指令时，中继节点400用ACK响应基站100(步骤S608)、将接收到的动作指令中继到无人机200(步骤S610)，并使具有长度T4的定时器操作。在接收到对发送的动作指令的ACK之前定时器到期的情况下，中继节点400将动作指令重新发送到无人机200(步骤S612)。然后，当无人机200接收到动作指令时，无人机200用ACK响应中继节点400(步骤S614)，并基于接收到的动作指令执行动作(步骤S616)。
注意的是，考虑到作为状态报告的发送源的无人机200可以连续飞行的事实，当来自基站100的动作指令被中继节点400中继时，认为无人机200从原始地点飞行。因此，中继节点400可以将动作指令被重新发送的次数限制为预定次数(例如，一次)。在即使当动作指令被重新发送预定次数也没有接收到ACK的情况下，可以停止重传。
<3.4.第三动作控制方法>
<3.4.1.概述>
第三动作控制方法可以在紧急情况下采用。紧急情况是例如由于剩余电池量相当低或风速相当快而发生碰撞危险的情况。无人机200在紧急情况下自主地决定并执行自行动作(self-action)。因此，在不能浪费一点时间的紧急情况下，可以提前执行适当的动作。在下文中，将参考图15和16描述第三动作控制方法的流程。
图15是图示在根据本实施例的***1中执行的第三动作控制方法的流程的示例的序列图。如图15所示，本序列中涉及基站100和无人机200。
首先，无人机200将映射表请求发送到基站100(步骤S702)。随后，基站100将映射表发送到无人机200(步骤S704)。无人机200实时监视自身状态和周边环境。在检测到紧急情况的情况下(步骤S706)，无人机200向基站100发送状态报告(S708)并使具有长度T5的定时器操作。在接收到对发送的状态报告的动作指令之前定时器到期的情况下，无人机200基于映射表决定自行动作(步骤S710)。随后，无人机200将作为指示所决定的自行动作的信息的动作报告发送到基站100(步骤S712)。然后，无人机200执行所决定的自行动作(步骤S714)。
图16是图示在根据本实施例的***1中执行的第三动作控制方法的流程的示例的序列图。如图16所示，在本序列中，步骤S702从图15所示的序列中省略。即，即使没有来自无人机200的请求，基站100也可以自发地将映射表发送到无人机200。
<3.4.2.细节>
(1)映射表
参考映射表，无人机200做出与自行动作相关的决定。因此，无人机200可以在紧急情况下执行适当的动作。
该映射表可以与由基站100使用的映射表相同或不同。在下文中，将描述用于紧急情况的映射表的具体示例作为一个示例。
用于紧急情况的映射表包括N个临界参数。临界参数是由无人机200监视的参数。在N个参数中的每个参数中，设置阈值θi(其中i＝1，2，...，N)。该示例如表12所示。在下文中，包括临界参数的映射表也被称为临界参数表。
[表12]
表12.临界参数表的示例
无人机200基于阈值和临界参数的感测结果之间的比较结果来确定紧急情况。例如，无人机200在满足大于或小于阈值的条件等的临界参数的数量超过k的情况下确定紧急情况，并且在其它情况下确定正常状态(即，安全)。这里，在诸如剩余电池量或风速的特定临界参数大于或小于阈值的情况下，即使在不满足k条件时也可以确定紧急情况。该临界参数也可以被称为关键临界参数。
临界参数表可以例如在无人机200新连接到网络的时刻被单播到无人机200。此外，临界参数表可以例如一组无人机200新连接到网络的时刻被多播到该组无人机200。
基站100可以响应于请求发送临界参数表，如图15所示，或者可以与请求无关地发送临界参数表，如图16所示。在后一种情况下，例如，基站100可以周期性地广播临界参数表。
(2)定时器
当无人机200发送状态报告时，无人机200使具有长度T5的定时器操作并且在接收到对发送的状态报告的动作指令之前定时器到期的情况下自主地决定自行动作。无人机200可以将定时器的长度T5设置为0。这是因为期望在紧急情况下毫不拖延地作出决定。
(3)决策
无人机200基于映射表决定自行动作。具体而言，在参考临界参数表确定紧急情况的情况下，无人机200决定执行紧急着陆。上面已经描述了紧急着陆。无人机200在发送动作报告之后停止与着陆无关的动作并开始紧急着陆过程。当然，无人机200可以决定任何动作，诸如连续飞行、诸如拍摄的新功能的操作、或者改变飞行参数(例如，飞行速度等)。
(4)动作报告
无人机200将指示所决定的自行动作的信息的动作报告发送到基站100。因此，基站100可以确定无人机200的动作。当然，基站100也可以基于新接收到的状态报告来决定无人机200的动作，即，重写动作。
状态报告可以与动作报告一起发送。状态报告可以包括对相应的动作指令没有响应的状态报告的内容。即，在图15中所示的序列的步骤S712中发送的状态报告可以包括在步骤S708中发送的状态报告的内容。
<3.4.3.具体示例>
在下文中，将描述根据本实施例的第三动作控制方法的具体示例。临界参数表的具体示例如下表13所示。预计下面的表13中所示的临界参数表被发送到无人机200A、200B、200C和200D。
[表13]
表13.临界参数表的示例
无人机200A、200B、200C和200D中的每一个实时监视上面表13中所示的参数。关键临界参数是剩余电池量和风速。在剩余电池量小于10％或风速大于15m/s的情况下，无人机200A、200B、200C和200D中的每一个确定紧急情况。注意的是，预计作为条件数量的阈值k是2。下面的表14示出了无人机200A、200B、200C和200D的临界参数的具体示例。
[表14]
表14.临界参数的示例
| 无人机200A | 无人机200B | 无人机200C | 无人机200D | |
| 飞行速度(m) | 50 | 50 | 50 | 50 |
| 无人机重量(kg) | 2 | 2 | 10 | 10 |
| 飞行速度(m/s) | 10 | 10 | 30 | 10 |
| 剩余电池量 | 5％ | 50％ | 50％ | 50％ |
| 大气压(kPa) | 200 | 200 | 200 | 200 |
| 相对湿度 | 40％ | 40％ | 70％ | 40％ |
| 风速(m/s) | 0 | 25 | 2 | 2 |
无人机200A确定紧急情况，因为剩余电池量是5％，其小于10％的阈值。无人机200B确定紧急情况，因为风速为25m/s，其大于10m/s的阈值。无人机200C确定紧急情况，因为重量为大于阈值3kg的10kg，飞行速度为大于阈值10m/s的30m/s，相对湿度为大于阈值50％的70％，并且满足条件的临界参数的数量为3，其大于阈值2。无人机200D确定正常状态，因为重量为大于阈值3kg的10kg并且满足条件的临界参数的数量为1，其小于阈值2。因此，无人机200A、200B和200C执行紧急着陆，并且无人机200D继续飞行。
<3.5.碰撞图>
在下文中，将参考图17至19详细描述碰撞图。图17至19是图示根据本实施例的碰撞图的说明图。
如图17的左图所示，预计当无人机200正在道路21、建筑物22和开放空间23上方的天空中飞行时无人机200执行紧急着陆的情况。在这种情况下，参考图17的中间图中所示的碰撞图30，无人机200执行紧急着陆。在碰撞图30中，对应于道路21的区域31和对应于建筑物22的区域32是其中危险等级高的区域，并且对应于开放地点23的区域33是其中危险等级低的安全区域。因此，如图17的右图所示，无人机200在对应于安全区域33的开放地点23中执行紧急着陆。
在图17所示的示例中，定义了两种危险等级。可以定义三种或更多种危险等级。将参考图18描述这一点。
如图18的左图所示，预计当无人机200在道路21、建筑物22和开放地点23上方的天空中飞行时无人机200执行紧急着陆的情况。这里，汽车24被停放在开放地点23中。在这种情况下，参考图18的中间图中所示的碰撞图30，无人机200执行紧急着陆。在碰撞图30中，对应于道路21的区域31和对应于建筑物22的区域32是其中危险等级高的区域，对应于停放在开放地点23的汽车24的区域34是其中危险等级为中等的区域，并且对应于开放地点23的其它部分的区域33是其中危险等级低的安全区域。因此，如图18的右图所示，无人机200在其中对应于安全区域33的开放地点23中汽车24未停放的区域中执行紧急着陆。
基站100和无人机200中的每一个可以更新碰撞图。通常，使用环境中的变化作为触发来更新碰撞图。将参考图19描述这一点。
如图19的左上图所示，预计当无人机200在道路21、建筑物22和开放地点23上方的天空中飞行时无人机200执行紧急着陆的情况。如图19的左下图所示，在这种情况下的碰撞图30A类似于参考图17描述的碰撞图30。在这种情况下，如图10的中上图所示，预计汽车正在从道路21行驶并且人正在进入开放地点23。然后，如图10的中下图所示，无人机200将碰撞图30A更新为碰撞图30B。在碰撞图30B中，对应于其中行驶的车辆暂时消失的道路21的区域31是其中危险等级低的安全区域，并且对应于建筑物22的区域32和对应于人正在进入的开放地点23的区域33是危险等级高的区域。因此，如图19的右图所示，无人机200在对应于安全区域31的道路21中执行紧急着陆。
<3.6.无人机类别>
(1)背景
在3GPP中，定义了多个UE类别，使得eNB能够与连接到eNB的所有UE进行高效的通信。在当前LTE中，在UE类别中定义了与上行链路和下行链路无线吞吐量相关的能力。所定义的能力的示例包括以传输时间间隔(TTI)发送和接收的下行链路/上行链路共享信道(DL/UL-SCH)传输块比特的最大数量。
但是，在UE类别中，不考虑与飞行相关的参数。在无人机的情况下，诸如与飞行相关的飞行高度的参数可能对无人机与诸如eNB之类的另一个节点之间的通信具有不可忽视的影响。例如，可能发生对上行链路和下行链路峰值速度、最大频率带宽等的影响。在无人机使用现有UE类别的情况下，可能发生与通信相关的许多麻烦。
因此，期望定义其中考虑与飞行特别相关的参数的类别。
(2)无人机类别
在根据本实施例的***1中，无人机类别被定义为其中考虑与飞行相关的参数的类别。在无人机类别中，除了用于定义UE类别的现有参数之外，还定义了与飞行相关的诸如飞行高度之类的参数。即，在无人机类别中，定义了与基站100的通信相关的参数和与无人机200的飞行相关的参数。
无人机类别由基站100或网络定义。此时，配置包括一个或多个无人机类别的定义的无人机类别表。基站100或控制节点将无人机类别表发送到无人机200，并且无人机200用ACK进行响应。参考接收到的无人机类别表，无人机200可以指定自助无人机类别。然后，无人机200将自助无人机类别报告给基站100。因此，基站100可以实现其中考虑无人机200的飞行的高效通信。
当无人机200发送例如对映射表的请求时，无人机200可以请求发送无人机类别表以便知道自助无人机类别。另一方面，即使在无人机200发送对映射表的请求而不发送对无人机类别的请求的情况下，基站100也可以发送无人机类别表。
此外，用于与无人机200相关的决策的映射表可以取决于无人机200的无人机类别而不同。即，参考根据无人机200的无人机类别的映射表，基站100可以决定无人机200的动作。
无人机类别表的示例如下表15所示。在无人机类别中，与飞行相关的诸如尺寸、重量和最大飞行高度的参数被定义为不在UE类别中的参数。将来，无人机类别可以被扩展为包括除无人机作为目标以外的任何飞行器，诸如飞机或卫星。
[表15]
表15.无人机类别的示例
注意的是，返回出发(RTD)意味着返回起飞地点。例如，在上面的表15中定义了直到起飞地点的距离或时间。在无人机200需要返回到起飞地点的情况下，优选地定义与RTD相关的参数。
下表16示出了无人机类别的三个具体示例。
[表16]
表16.无人机类别的示例
<<4.应用示例>>
根据本公开的技术可以应用于各种产品。例如，基站100可以被实现为任何类型的演进节点B(eNB)，诸如宏eNB或小eNB。小eNB可以是覆盖小于宏小区的小区(诸如微微eNB、微eNB或家庭(毫微微)eNB)的eNB。相反，基站100可以被实现为另一种类型的基站，诸如NodeB或基站收发信台(BTS)。基站100可以包括控制无线通信的主实体(也被称为基站设备)和设置在与主实体不同的位置处的一个或多个远程无线电头(RRH)。另外，下面将描述的各种类型的终端可以通过临时或半永久地执行基站功能而作为基站100操作。
(第一应用示例)
图20是图示可以应用根据本公开的技术的eNB的示意性配置的第一示例的框图。eNB800包括一个或多个天线810和基站设备820。每个天线810和基站设备820可以经由RF线缆彼此连接。
每个天线810包括单个或多个天线元件(例如，构成MIMO天线的多个天线元件)，并且用于基站设备820发送和接收无线信号。eNB800可以包括如图20所示的多个天线810，并且多个天线810可以例如对应于由eNB800使用的多个频带。应当注意的是，虽然图20图示了eNB800包括多个天线810的示例，但是eNB800可以包括单个天线810。
基站设备820包括控制器821、存储器822、网络接口823和无线通信接口825。
控制器821可以是例如CPU或DSP，并且操作基站设备820的上层的各种功能。例如，控制器821根据通过无线通信接口825处理的信号中的数据生成数据分组，并且经由网络接口823传送所生成的分组。控制器821可以通过捆绑来自多个基带处理器的数据来生成捆绑分组，以传送所生成的捆绑分组。此外，控制器821还可以具有执行控制的逻辑功能，诸如无线电资源控制、无线电承载控制、移动性管理、准入控制和调度。此外，可以与周围的eNB或核心网络节点协作来执行控制。存储器822包括RAM和ROM，并存储由控制器821执行的程序和各种控制数据(诸如，例如，终端列表、发送功率数据和调度数据)。
网络接口823是用于将基站设备820连接到核心网络824的通信接口。控制器821可以经由网络接口823与核心网络节点或另一个eNB通信。在这种情况下，可以通过逻辑接口(例如，S1接口或X2接口)将eNB800连接到核心网络节点或另一个eNB。网络接口823可以是有线通信接口或用于无线回程的无线通信接口。在网络接口823是无线通信接口的情况下，网络接口823可以使用比由无线通信接口825使用的频带更高的频带用于无线通信。
无线通信接口825支持诸如长期演进(LTE)或高级LTE之类的蜂窝通信***，并且经由天线810提供到位于eNB800的小区内的终端的无线连接。无线通信接口825通常可以包括基带(BB)处理器826、RF电路827等。BB处理器826可以例如执行编码/解码、调制/解调、复用/解复用等，并且在每层(例如，L1、媒体访问控制(MAC)、无线电链路控制(RLC)和分组数据汇聚协议(PDCP))上执行各种信号处理。BB处理器826可以具有如上所述的部分或全部逻辑功能而不是控制器821。BB处理器826可以是包括存储器的模块，该存储器具有存储在其中的通信控制程序以及相关电路，处理器执行该程序，BB处理器826的功能可以通过更新程序来改变。此外，模块可以是要***到基站设备820的插槽中的卡或刀片，或者是安装在卡或刀片上的芯片。同时，RF电路827可以包括混频器、滤波器、放大器等，并且经由天线810发送和接收无线信号。
无线通信接口825可以包括如图20所示的多个BB处理器826，并且多个BB处理器826可以例如对应于由eNB800使用的多个频带。此外，无线通信接口825还可以包括多个RF电路827，如图20所示，并且多个RF电路827可以例如对应于多个天线元件。注意的是，图20图示了无线通信接口825包括多个BB处理器826和多个RF电路827的示例，但是无线通信接口825可以包括单个BB处理器826或单个RF电路827。
在图20所示的eNB 800中，包括在参考图2描述的处理单元150中的一个或多个组成元件(获取单元151和/或远程控制单元153)可以在无线通信接口825中实现。替代地，组成元件中的至少一些可以在控制器821中实现。作为一个示例，包括无线通信接口825(例如，BB处理器826)的一部分或全部的模块和/或控制器821可以在eNB800上实现。模块中的一个或多个组成元件可以在模块中实现。在这种情况下，模块可以存储使得处理器用作一个或多个组成元件的程序(换句话说，使得处理器执行一个或多个组成元件的操作的程序)并执行该程序。作为另一个示例，使得处理器用作一个或多个组成元件的程序可以安装在eNB800中，并且无线通信接口825(例如，BB处理器826)和/或控制器821可以执行程序。以这种方式，eNB800、基站装置820或模块可以被提供为包括一个或多个组成元件的设备并且可以提供使得处理器用作一个或多个组成元件的程序。另外，可以提供其上记录有程序的可读记录介质。
另外，在图20所示的eNB800中，参考图2描述的无线通信单元120可以在无线通信接口825(例如，RF电路827)中实现。另外，天线单元110可以在天线810处实现。另外，网络通信单元130可以在控制器821和/或网络接口823处实现。另外，存储单元140可以在存储器822处实现。
(第二应用示例)
图21是图示可以应用根据本公开的技术的eNB的示意性配置的第二示例的框图。eNB830包括一个或多个天线840、基站设备850和RRH 860。天线840和RRH 860中的每一个可以经由RF电缆彼此连接。此外，基站设备850和RRH 860可以通过诸如光纤电缆的高速线路彼此连接。
每个天线840包括单个或多个天线元件(例如，构成MIMO天线的天线元件)，并且用于RRH 860发送和接收无线信号。eNB830可以包括如图21所示的多个天线840，并且多个天线840可以例如对应于由eNB830使用的多个频带。注意的是，图21图示了其中eNB830包括多个天线840的示例，但是eNB830可以包括单个天线840。
基站设备850包括控制器851、存储器852、网络接口853、无线通信接口855和连接接口857。控制器851、存储器852和网络接口853类似于参考图20描述的控制器821、存储器822和网络接口823。
无线通信接口855支持诸如LTE和高级LTE的蜂窝通信***，并且经由RRH 860和天线840向位于与RRH 860对应的扇区中的终端提供无线连接。无线通信接口855通常可以包括BB处理器856等。BB处理器856类似于参考图20描述的BB处理器826，不同之处在于BB处理器856经由连接接口857连接到RRH 860的RF电路864。无线通信接口855可以包括多个BB处理器856，如图21所示，并且多个BB处理器856可以例如对应于由eNB 830使用的多个频带。注意的是，图21图示了无线通信接口855包括多个BB处理器856的示例，但是无线通信接口855可以包括单个BB处理器856。
连接接口857是用于将基站设备850(无线通信接口855)连接到RRH 860的接口。连接接口857可以是用于在将基站设备850连接到RRH 860的高速线路上进行通信的通信模块(无线通信接口855)。
此外，RRH 860包括连接接口861和无线通信接口863。
连接接口861是用于将RRH 860(无线通信接口863)连接到基站设备850的接口。连接接口861可以是用于在高速线路上通信的通信模块。
无线通信接口863经由天线840发送和接收无线信号。无线通信接口863通常可以包括RF电路864等。RF电路864可以包括混频器、滤波器、放大器等，并且经由天线840发送和接收无线信号。无线通信接口863可以包括多个RF电路864，如图21所示，并且多个RF电路864可以例如对应于多个天线元件。注意的是，图21图示了无线通信接口863包括多个RF电路864的示例，但是无线通信接口863可以包括单个RF电路864。
在图21所示的eNB830中，包括在参考图2描述的处理单元150中的一个或多个组成元件(获取单元151和/或远程控制单元153)可以在无线通信接口855和/或无线通信接口863中实现。替代地，组成元件中的至少一些可以在控制器851中实现。作为一个示例，包括无线通信接口825和/或控制器851的(例如，BB处理器856)的部分或全部的模块可以在eNB830上实现。模块中的一个或多个组成元件可以在模块中实现。在这种情况下，模块可以存储使得处理器用作一个或多个组成元件的程序(换句话说，使得处理器执行一个或多个组成元件的操作的程序)并执行该程序。作为另一个示例，使得处理器用作一个或多个组成元件的程序可以安装在eNB 830中，并且无线通信接口855(例如，BB处理器856)和/或控制器851可以执行程序。以这种方式，eNB830、基站装置850或模块可以被提供为包括一个或多个组成元件的设备并且可以提供使得处理器用作一个或多个组成元件的程序。另外，可以提供其上记录有程序的可读记录介质。
另外，在图21所示的eNB 830中，例如，参考图2描述的无线通信单元120可以在无线通信接口863(例如，RF电路864)中实现。另外，天线单元110可以在天线840处实现。另外，网络通信单元130可以在控制器851和/或网络接口853处实现。另外，存储单元140可以在存储器852处实现。
<<5.结论>>
上面已经参考图1至21详细描述了本公开的实施例。如上所述，无人机200向基站100报告关于动作允许时间的动作允许时间信息，并且基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站100通知的动作指令行动。基站100根据来自无人机200的报告高效地监视无人机200的状态(包括周边环境)。然后，基站100指示无人机200执行防止无人机200碰撞或者在碰撞的情况下尽可能少地抑制伤害的动作。因此，可以提高无人机200的安全性。
此外，基站100向无人机200通知其中定义了每个周边地点的危险等级并且在紧急情况下使用的碰撞图。然后，无人机200参考其中定义了在紧急情况下每个周边地点的危险等级的图行动。因此，无人机200可以在紧急情况下着陆的情况下在危害最小化的地点进行紧急着陆。
此外，无人机200可以监视自身状态并自主地做出决定。在这种情况下，与将状态报告发送到基站100并接收动作指令的方法相比，无人机200可以减少通信的开销和在紧急情况下动作的延迟。因此，可以在紧急情况下进一步提高无人机200的安全性。
以上已经参考附图描述了本公开的优选实施例，但是本公开不限于上述示例。本领域技术人员可以在所附权利要求的范围内找到各种更改和修改，并且应该理解的是，它们将自然地落入本公开的技术范围内。
另外，无人机200不限于狭义的无人机。例如，无人机200可以是经由蜂窝通信控制的任意飞行器。此外，本技术还可以应用于自主移动的诸如清洁机器人和宠物机器人之类的设备以及飞行器。
另外，使用本说明书中的序列图描述的处理不一定必须以所示的顺序执行。一些处理步骤可以被并行执行。另外，可以采用附加的处理步骤，或者可以跳过部分处理步骤。
另外，本说明书中描述的效果仅仅是说明性的或示例性的效果，并不是限制性的。即，除上述效果之外或代替上述效果，根据本公开的技术可以从本说明书的描述中实现对本领域技术人员清楚的其它效果。
此外，本技术还可以如下配置。
(1)
一种电路，包括：
报告单元，被配置为向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及
动作控制单元，被配置为基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令来控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
(2)
根据(1)所述的电路，其中所述地图是其中定义了在各场所着陆的情况下预计的危险等级的地图。
(3)
根据(1)或(2)的电路，其中所述地图能够被动态更新。
(4)
根据(1)至(3)中任一项所述的电路，其中所述动作允许时间信息包括关于作为控制对象的移动体的状态或周边环境的信息。
(5)
根据(4)所述的电路，其中所述动作允许时间信息包括电池信息。
(6)
根据(5)所述的电路，其中所述电池信息包括指示剩余电池量的信息、指示最大电池容量的信息或指示功耗的信息中的至少任意一种。
(7)
根据(4)至(6)中任一项所述的电路，其中所述动作允许时间信息用绝对值或相对值表示，并且当所述动作允许时间越短时，精度越高。
(8)
根据(4)至(7)中任一项所述的电路，其中所述动作允许时间信息包括作为控制对象的运动物体的尺寸、重量、材料、形状、飞行高度、飞行速度、飞行加速度、飞行方向或当前动作中的至少任一者。
(9)
根据(4)至(8)中任一项所述的电路，其中所述动作允许时间信息包括温度、大气压、降雨、风速或风向中的至少任一者。
(10)
根据(1)至(9)中任一项所述的电路，其中所述报告单元根据作为控制对象的移动体是位于基站的覆盖范围内还是位于覆盖范围之外来切换报告方法。
(11)
根据(10)所述的电路，其中在作为控制对象的移动***于基站的覆盖范围内的情况下，所述报告单元执行直接报告。
(12)
根据(10)或(11)所述的电路，其中在作为控制对象的移动***于基站的覆盖范围之外的情况下，所述报告单元经由中继节点执行间接报告。
(13)
根据(12)所述的电路，其中所述中继节点从覆盖范围之外的多个移动体中选择。
(14)
根据(13)所述的电路，其中所述中继节点交替地或者基于预定标准依次选择。
(15)
根据(13)或(14)所述的电路，其中，在作为控制对象的移动体被选择作为中继节点的情况下，所述动作控制单元从覆盖范围之外的另一个移动体收集状态报告，使得作为控制对象的移动体移动到覆盖范围中，并执行向基站的报告。
(16)
根据(1)至(15)中任一项所述的电路，其中，在所述动作允许时间小于预定阈值的情况下，所述动作控制单元请求向另一个移动体或供电站供电或者控制作为控制对象的移动体，使得该移动体移动到所述供电站。
(17)
根据(1)至(16)中任一项所述的电路，其中基于所述动作允许时间信息的动作的决定参考映射表来执行，所述映射表定义与所述动作允许时间信息相关的条件和在满足条件的情况下要决定的动作的组合。
(18)
根据(17)的电路，其中所述映射表由基站或网络预先设置。
(19)
根据(17)或(18)的电路，其中在所述映射表中定义的动作至少包括在维持模式下的动作和在着陆模式下的动作。
(20)
根据(19)的电路，其中所述维持模式包括继续所有当前动作的全体维持模式和继续部分当前动作的省电模式。
(21)
根据(19)或(20)的电路，其中所述着陆模式包括包括预定着陆准备的预备着陆模式和不包括所述预定着陆准备的紧急着陆模式。
(22)
根据(1)至(21)中任一项所述的电路，其中所述报告单元报告作为控制对象的移动体的类别。
(23)
根据(22)所述的电路，其中所述类别定义与基站的通信相关的参数和与作为控制对象的移动体的飞行相关的参数。
(24)
基站包括：
获取单元，被配置为获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及
控制单元，被配置为基于动作允许时间信息来决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
(25)
一种由处理器执行的方法，所述方法包括：
向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及
基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
(26)
一种由处理器执行的方法，所述方法包括：
获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及
基于动作允许时间信息决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
(27)
一种记录有程序的记录介质，所述程序使计算机用作：
报告单元，被配置为向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及
动作控制单元，被配置为基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令来控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
(28)
一种记录有程序的记录介质，所述程序使计算机用作：
获取单元，被配置为获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及
控制单元，被配置为基于动作允许时间信息来决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
参考标志清单
1 ***
11 小区
100 基站
110 天线单元
120 无线通信单元
130 网络通信单元
140 存储单元
150 处理单元
151 获取单元
153 远程控制单元
200 终端设备，无人机
210 天线单元
220 无线通信单元
230 存储单元
240 飞行设备
241 驱动单元
242 电池单元
243 传感器单元
244 飞行控制单元
250 处理单元
251 报告单元
253 动作控制单元
300 终端设备
400 中继节点
Claims (20)
1.一种电路，包括：
报告单元，被配置为向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及
动作控制单元，被配置为基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令来控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
2.根据权利要求1所述的电路，其中所述地图是其中定义了在各场所着陆的情况下预计的危险等级的地图。
3.根据权利要求1所述的电路，其中所述地图能够被动态更新。
4.根据权利要求1所述的电路，其中所述动作允许时间信息包括关于作为控制对象的移动体的状态或周边环境的信息。
5.根据权利要求4所述的电路，其中所述动作允许时间信息包括电池信息。
6.根据权利要求5所述的电路，其中所述电池信息包括指示剩余电池量的信息、指示最大电池容量的信息或指示功耗的信息中的至少任意一种。
7.根据权利要求4所述的电路，其中所述动作允许时间信息用绝对值或相对值表示，并且当所述动作允许时间越短时，精度越高。
8.根据权利要求4所述的电路，其中所述动作允许时间信息包括作为控制对象的移动体的尺寸、重量、材料、形状、飞行高度、飞行速度、飞行加速度、飞行方向或当前动作中的至少任一者。
9.根据权利要求1所述的电路，其中，在作为控制对象的移动体被选择作为中继节点的情况下，所述动作控制单元从覆盖范围之外的另一个移动体收集状态报告，使得作为控制对象的移动体移动到覆盖范围中并执行向基站的报告。
10.根据权利要求1所述的电路，其中，在所述动作允许时间小于预定阈值的情况下，所述动作控制单元请求向另一个移动体或供电站供电或者控制作为控制对象的移动体，使得该移动体移动到所述供电站。
11.根据权利要求1所述的电路，其中基于所述动作允许时间信息的动作的决定参考映射表来执行，所述映射表定义与所述动作允许时间信息相关的条件和在满足条件的情况下要决定的动作的组合。
12.根据权利要求11所述的电路，其中所述映射表由基站或网络预先设置。
13.根据权利要求11所述的电路，其中在所述映射表中定义的动作至少包括在维持模式下的动作和在着陆模式下的动作。
14.根据权利要求13所述的电路，其中所述维持模式包括继续所有当前动作的全体维持模式和继续部分当前动作的省电模式。
15.根据权利要求13所述的电路，其中所述着陆模式包括预备着陆模式和不包括预定着陆准备的紧急着陆模式，所述预备着陆模式包括所述预定着陆准备。
16.一种基站包括：
获取单元，被配置为获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及
控制单元，被配置为基于动作允许时间信息来决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
17.一种由处理器执行的方法，所述方法包括：
向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及
基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
18.一种由处理器执行的方法，所述方法包括：
获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及
基于动作允许时间信息决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
19.一种记录有程序的记录介质，所述程序使计算机用作：
报告单元，被配置为向基站报告关于动作允许时间的动作允许时间信息；以及
动作控制单元，被配置为基于根据所报告的动作允许时间信息决定的并由基站通知的动作指令来控制移动体的动作，并且参考其中定义了在紧急情况下各场所的危险等级的地图来控制动作。
20.一种记录有程序的记录介质，所述程序使计算机用作：
获取单元，被配置为获取关于终端设备的动作允许时间的动作允许时间信息；以及
控制单元，被配置为基于动作允许时间信息来决定终端设备的动作并向终端设备通知动作指令，以及向终端设备通知在紧急情况下使用的其中定义了各场所的危险等级的地图。
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