CN109885047A - 一种平板车的控制方法、装置及*** - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种平板车的控制方法、装置及***，该方法包括：获取表征所述平板车动作的动作数据；判断所述动作数据的值是否等于预设阈值；当所述动作数据的值不等于所述预设阈值时，生成所述动作数据的值与所述预设阈值的差值数据；根据所述差值数据生成所述平板车的控制信号。本发明采用闭环控制，实时反馈调节，极大的提高对平板车的控制精度。
Description
技术领域
本发明涉及平板车控制***领域，具体涉及一种平板车的控制方法、装置及***。
背景技术
平板车是一种结构简单，使用方便，承载能力大的运输车辆，广泛的使用于机械制造业、冶金工厂、大型仓库等，作为地面上运输或者在室内配合吊车运输重物跨场所之用。
现有的平板车采用开环控制方法，仅通过控制***发送指令至执行***，从而实现对平板车的控制，精度不高。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种平板车的控制方法、装置及***，以解决现有平板车的控制精度不高的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种平板车的控制方法，包括：
获取表征平板车动作的动作数据；
判断动作数据的值是否等于预设阈值；
当动作数据的值不等于预设阈值时，生成动作数据的值与预设阈值的差值数据；
根据差值数据生成平板车的控制信号。
可选的，获取表征平板车动作的动作数据，包括：
获取表征平板车行走的行走数据以及表征平板车转向的转向数据。
可选的，判断所述动作数据的值是否等于预设阈值的步骤包括：
判断行走数据的值是否等于预设行走阈值以及转向数据的值是否等于预设转向阈值。
可选的，当动作数据的值不等于预设阈值时，生成动作数据的值与所述预设阈值的差值数据，包括：
当行走数据的值不等于预设行走阈值时，生成行走数据的值与预设行走阈值的第一差值数据；
当转向数据的值不等于预设转向阈值时，生成转向数据的值与预设转向数据的第二差值数据。
可选的，根据差值数据生成平板车的控制信号，包括：
根据第一差值数据生成用于控制平板车的行走***的行走控制信号；
根据第二差值数据生成用于控制平板车的转向***的转向控制信号。
第二方面，本申请实施例提供了一种平板车的控制装置，包括：
数据获取模块，用于获取表征平板车动作的动作数据；
判断模块，用于判断动作数据的值是否等于预设阈值；
差值数据生成模块，用于当动作数据的值不等于预设阈值时，生成动作数据的值与预设阈值的差值数据；
控制信号生成模块，用于根据差值数据生成平板车的控制信号。
第三方面，本申请实施例提供了一种平板车的控制***，包括：
执行***，用于获取表征平板车动作的动作数据；
存储器和处理器，与执行***之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行第一方面的平板车的控制方法。
可选的，执行***包括：行走***和转向***；
行走***用于获取表征平板车行走的行走数据；
转向***用于获取表征平板车转向的转向数据。
可选的，控制***还包括：供电***，用于通过蓄电池组为平板车供电。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述的平板车的控制方法。
本发明实施例中，先通过获取表征平板车动作的动作数据，判断动作数据的值是否等于预设阈值，当动作数据的值不等于预设阈值时，生成一个差值数据，根据差值数据生成平板车的控制信号，从而形成平板车闭环反馈控制，相对于现有技术的开环控制，仅通过控制***发送指令至执行***，实现对平板车的控制，本发明采用闭环控制，实时反馈调节，极大的提高对平板车的控制精度。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为本申请实施例一中的一种平板车的控制方法的步骤流程图；
图2为本申请实施例二中的一种平板车的控制方法的步骤流程图；
图3为本申请实施例三中的一种平板车的控制装置示意图；
图4为本申请实施例四中处理器与存储器的连接示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
图1示出了根据本发明实施例的一种平板车的控制方法的流程图。该方法包括如下步骤：
S101：获取表征平板车动作的动作数据。
步骤S101包括获取表征平板车行走的行走数据以及表征平板车转向的转向数据。
平板车的行走数据可以采用行走电机中绝对值编码器与减速机传动比之间的关系确定。以传动比1:7为例，行走时编码器旋转7圈轮组旋转1圈，所以编码器旋转7圈所行走的距离为轮胎的周长，即轮胎的周长为7*4096＝28672个刻度(编码器1圈有4096个刻度)，因此根据编码器的刻度能够计算出行走数据。
本发明实施例中的转向数据选取为转向角度，可采用转向电机中绝对值编码器与悬挂转向角度比例为1:1(即悬挂旋转360°，编码器也旋转360°)的关系来确定。以分辨率4096*4096的编码器为例(编码器1圈有4096个刻度，可以转4096圈，总刻度至为4096*4096＝16777216，当旋转超出16777216刻度后编码器从0开始)，编码器将1圈360°等分为4096个刻度,1个刻度约为0.088°，悬挂不论旋转到哪个位置都有一个相对应的刻度，通过相对应的刻度值便可得到转向数据。
S102：判断动作数据的值是否等于预设阈值。
预设阈值是指最开始调试设置好的动作数据的标准值。
当判断到动作数据的值等于预设阈值时，表示无需调节了，已经到位了；当判断到动作数据的值不等于预设阈值时，则说明需要调节，动作尚未到位。
S103：当动作数据的值不等于预设阈值时，生成动作数据的值与预设阈值的差值数据。
计算动作数据的值和预设阈值的差，得到一个差值数据。
S104：根据差值数据生成平板车的控制信号。
根据差值数据可以得出平板车动作数据的值与预设阈值的偏差，根据该偏差生成调整平板车的控制信号，从而实现对平板车的闭环控制。
本发明实施例中先通过获取表征平板车动作的动作数据，判断动作数据的值是否等于预设阈值，当动作数据的值不等于预设阈值时，生成一个差值数据，根据差值数据生成平板车的控制信号，从而形成平板车闭环反馈控制，相对于现有技术的开环控制，仅通过控制***发送指令至执行***，实现对平板车的控制，本发明采用闭环控制，实时反馈调节，极大的提高对平板车的控制精度。
实施例二
图2示出了根据本发明实施例的另一种平板车的控制方法的流程图。该方法包括如下步骤：
S201：获取表征平板车行走的行走数据以及表征平板车转向的转向数据。
S202：判断行走数据的值是否等于预设行走阈值以及转向数据的值是否等于预设转向阈值。
行走阈值可以采用行走电机中绝对值编码器与减速机传动比之间的关系确定。以传动比1:7为例，行走时编码器旋转7圈轮组旋转1圈，所以编码器旋转7圈所行走的距离为轮胎的周长，即轮胎的周长为7*4096＝28672个刻度(编码器1圈有4096个刻度)，一个刻度所行走的距离可以计算得出，便可得出行走阈值跟绝对值编码器刻度的关系。比如通过人机界面设置行走100米，通过行走阈值和绝对值编码器刻度的关系，便可得出行走阈值为多少刻度，再通过行走数据与行走阈值的差值数据可以得出行走了多少刻度，实时反馈，发现偏差便马上进行调节。
本发明申请实施例中的转向阈值为转向角度，可采用转向电机中绝对值编码器与悬挂转向角度比例为1:1(即悬挂旋转360°，编码器也旋转360°)的关系来确定。以分辨率4096*4096的编码器为例(编码器1圈有4096个刻度，可以转4096圈，总刻度至为4096*4096＝16777216，当旋转超出16777216刻度后编码器从0开始)，编码器将1圈360°等分为4096个刻度,1个刻度约为0.088°，悬挂不论旋转到哪个位置都有一个相对应的刻度，编码器将刻度值实时反馈给控制器，将悬挂旋转到0°位置时，可通过人机界面可将编码器当前刻度值当做零点，之后转向的实时刻度值与零点刻度值只差即为当前悬挂转向角度。
S203：当所述行走数据的值不等于预设行走阈值时，生成行走数据的值与预设行走阈值的第一差值数据；当转向数据的值不等于预设转向阈值时，生成转向数据的值与预设转向阈值的第二差值数据。
计算行走数据的值和预设行走阈值的差，得到第一差值数据。
计算转向数据的值和预设转向阈值的差，得到第二差值数据。
S204：根据第一差值数据生成用于控制平板车的行走***的行走控制信号；根据第二差值数据生成用于控制平板车的转向***的转向控制信号。
根据第一差值数据，实时得出平板车还需要行走多少米，实时调节，给行走***发送行走控制信号；根据第二差值数据，实时得出平板车需要转向的角度，实时调节，给转向***发送转向控制信号。
本发明实施例中，先通过获取表征平板车动作的动作数据，判断动作数据的值是否等于预设阈值，当动作数据的值不等于预设阈值时，生成一个差值数据，根据差值数据生成平板车的控制信号，从而形成平板车闭环反馈控制，相对于现有技术的开环控制，仅通过控制***发送指令至执行***，实现对平板车的控制，本发明采用闭环控制，实时反馈调节，极大的提高对平板车的控制精度。
实施例三
图3示出了根据本发明实施例的一种平板车的控制装置200，该控制装置用于执行上述实施例1中所实际执行的步骤S101-步骤S104或者上述实施例2中步骤S201-步骤S204，该装置包括：
数据获取模块201，用于获取表征平板车动作的动作数据，详细内容可参见上述方法实施例的步骤S101的相关描述；
判断模块202，用于判断数据获取模块201获取的动作数据的值是否等于预设阈值，详细内容可参见上述方法实施例的步骤S102的相关描述；
差值数据生成模块203，用于当动作数据的值不等于预设阈值时，生成动作数据的值与预设阈值的差值数据，详细内容可参见上述方法实施例的步骤S103的相关描述；
控制信号生成模块204，用于根据差值数据生成模块203生成的差值数据生成平板车的控制信号，详细内容可参见上述方法实施例的步骤S104的相关描述。
本发明实施例中先通过获取表征平板车动作的动作数据，判断动作数据的值是否等于预设阈值，当动作数据的值不等于预设阈值时，生成动作数据的值与预设阈值的差值数据，根据该差值数据生成平板车的控制信号，从而形成平板车闭环反馈控制，相对于现有技术的开环控制，仅通过控制***发送指令至执行***，实现对平板车的控制，本发明采用闭环控制，实时反馈调节，极大的提高对平板车的控制精度。
可选的，数据获取模块201还具体用于：
获取表征平板车行走的行走数据以及表征所述平板车转向的转向数据。
可选的，判断模块202还具体用于：
判断行走数据的值是否等于预设行走阈值以及转向数据的值是否等于预设转向阈值。
可选的，差值数据生成模块203还具体用于：
当行走数据的值不等于预设行走阈值时，生成行走数据的值与预设行走阈值的第一差值数据；
当转向数据的值不等于预设转向阈值时，生成转向数据的值与预设转向数据的第二差值数据。
可选的，控制信号生成模块204还具体用于：
根据第一差值数据生成用于控制平板车的行走***的行走控制信号；
根据第二差值数据生成用于控制平板车的转向***的转向控制信号。
实施例四
本发明还提供了一种平板车的控制***，该***包括：
执行***，用于获取表征平板车动作的动作数据；
存储器和处理器，与执行***之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行所述计算机指令，从而执行实施例1或者实施例2平板车的控制方法。
可选的，执行***包括：行走***和转向***；
行走***用于获取表征平板车行走的行走数据；
转向***用于获取表征平板车转向的转向数据。
可选的，控制***还包括：供电***，用于通过蓄电池组为平板车供电。
可选的，上述处理器41和存储器42可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
处理器41可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器41还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器42作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种平板车的控制方法对应的程序指令/模块(例如，图3所示的数据获取模块201、判断模块202、差值数据生成模块203和控制信号生成模块204)。处理器41通过运行存储在存储器42中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的一种平板车的控制方法。
存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器41所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器41。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器42中，当被所述处理器41执行时，执行如图1和图2所示实施例中的一种平板车的控制方法。
上述一种平板车的控制***的具体细节可以对应参阅图1和图2所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种平板车的控制方法，其特征在于，包括：
获取表征所述平板车动作的动作数据；
判断所述动作数据的值是否等于预设阈值；
当所述动作数据的值不等于所述预设阈值时，生成所述动作数据的值与所述预设阈值的差值数据；
根据所述差值数据生成所述平板车的控制信号。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取表征所述平板车动作的动作数据，包括：
获取表征所述平板车行走的行走数据以及表征所述平板车转向的转向数据。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述动作数据的值是否等于预设阈值的步骤包括：
判断所述行走数据的值是否等于预设行走阈值以及所述转向数据的值是否等于预设转向阈值。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述当所述动作数据的值不等于所述预设阈值时，生成所述动作数据的值与所述预设阈值的差值数据，包括：
当所述行走数据的值不等于所述预设行走阈值时，生成所述行走数据的值与所述预设行走阈值的第一差值数据；
当所述转向数据的值不等于所述预设转向阈值时，生成所述转向数据的值与所述预设转向数据的第二差值数据。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述差值数据生成所述平板车的控制信号，包括：
根据所述第一差值数据生成用于控制所述平板车的行走***的行走控制信号；
根据所述第二差值数据生成用于控制所述平板车的转向***的转向控制信号。
6.一种平板车的控制装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取表征所述平板车动作的动作数据；
判断模块，用于判断所述动作数据的值是否等于预设阈值；
差值数据生成模块，用于当所述动作数据的值不等于所述预设阈值时，生成所述动作数据的值与所述预设阈值的差值数据；
控制信号生成模块，用于根据所述差值数据生成所述平板车的控制信号。
7.一种平板车的控制***，其特征在于，包括：
执行***，用于获取表征所述平板车动作的动作数据；
存储器和处理器，与所述执行***之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-5中任一项所述的平板车的控制方法。
8.根据权利要求7所述的控制***，其特征在于，所述执行***包括：行走***和转向***；
所述行走***用于获取表征所述平板车行走的行走数据；
所述转向***用于获取表征所述平板车转向的转向数据。
9.根据权利要求7或8所述的控制***，其特征在于，还包括：供电***，用于通过蓄电池组为所述平板车供电。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的平板车的控制方法。
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