CN109883698A - 控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法、调整方法及测量装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轴承测试技术领域，特别涉及控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法、调整方法及测量装置。本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法采用间接测量的方式，首先通过拆除弹性件或挡环后，以端盖与压杆的轴肩、定位结构相接触时压杆上测量点与基准点之间的距离作为基准值，然后装上弹性件和/或挡环，压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值时承受的压力为测量预紧力，通过比较测量预紧力与标准预紧力，可以对控制力矩陀螺的轴系进行研修调整，提高装配的合格率，解决了目前的控制力矩陀螺装配方法装配合格率低的问题。

Description

控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法、调整方法及测量装置

技术领域

本发明涉及轴承测试技术领域，特别涉及控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法、调整方法及测量装置。

背景技术

大型控制力矩陀螺是航天器中姿态控制的核心部件，大型控制力矩陀螺通常在高速旋转的状态下运行，为了保证大型控制力矩陀螺在高速运转中的旋转精度和轴系刚度，保证运转时的振动、噪声处于优化状态，需要对大型控制力矩陀螺轴端单元内的装配轴承施加一定的轴向载荷，施加载荷的过程中可以使轴承轴向和径向都能够得到正确的定位从而提高轴系的旋转精度和轴承刚性，减少轴承轴向和径向的窜动量，降低轴承部位的振动和噪音，从而提高轴承内部负荷分布的合理性和轴承的使用寿命，有利于防止大型控制力矩陀螺中轴承在高速轻负荷运转时，滚动体的自旋和公转的打滑现象。高精度的加载还能够防止发射等过程中振动、冲击对大型控制力矩陀螺中零件的损伤，减小磨损。目前大型控制力矩陀螺装配过程中通过工件的加工尺寸保证装配精度，工人劳动强度大且装配合格率低。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法，以解决目前的控制力矩陀螺装配方法装配合格率低的问题。另外，本发明的目的还在于提供一种实现上述方法的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置；本发明的目的还在于提供一种使用上述测量方法的调整方法。

为实现上述目的，本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第一种技术方案包括以下步骤：1）首先装配控制力矩陀螺一端的第一轴端单元，然后将控制力矩陀螺另一端的第二轴端单元的壳体内的弹性件和/或挡环拆除，使第二轴端单元处于自由状态，将第二轴端单元的端盖套装至压杆上；2）设定一个与测量装置的位置相对固定的基准点，对第一轴端单元施力使压杆的轴肩与第二轴端单元的端盖接触，同时使第二轴端单元的端盖与测量装置的定位结构接触，在压杆上选取测量点，记录此时压杆上的测量点与基准点在控制力矩陀螺轴向上的距离为基准值；3）将弹性件和/或挡环装配至第二轴端单元上，将第二轴端单元的端盖套装至压杆上，对第一轴端单元施力使压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值，即此时第二轴端单元的端盖的两侧分别与压杆的轴肩、测量装置的定位结构接触，此时对第一轴端单元所施加的力即是测量预紧力。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第二种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第一种技术方案的基础上，在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过锁紧螺母装配在压杆上并与压杆的轴肩压紧配合。端盖不会掉落，方便操作，同时提高测量精度。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第三种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第一种技术方案的基础上，在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过端盖螺钉固定在第二轴端单元的壳体上。方便操作，端盖与第二轴端单元的壳体能够正确对准，提高测量精度。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第四种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，在步骤3）中，第二轴端单元的端盖通过端盖螺钉固定在第二轴端单元的壳体上。方便操作，端盖与第二轴端单元的壳体能够正确对准，准确模拟使用工况，提高测量精度。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第五种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，在步骤3）中，对第一轴端单元施力时首先施加一个预作用力，使第二轴端单元端盖与测量装置的定位结构接触，然后对第二轴端单元持续加力使压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值。避免控制力矩陀螺受力冲击受损。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第六种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，通过位移传感器测量测量点与基准点之间距离，选取位移传感器所在位置为基准点，在压杆上朝向位移传感器的端面上选取测量点。方便操作和计算。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种技术方案包括以下步骤：1）首先装配控制力矩陀螺一端的第一轴端单元，然后将控制力矩陀螺另一端的第二轴端单元的壳体内的弹性件和/或挡环拆除，使第二轴端单元处于自由状态，将第二轴端单元的端盖套装至压杆上；2）设定一个与测量装置的位置相对固定的基准点，对第一轴端单元施力使压杆的轴肩与第二轴端单元的端盖接触，同时使第二轴端单元的端盖与测量装置的定位结构接触，在压杆上选取测量点，记录此时压杆上的测量点与基准点在控制力矩陀螺轴向上的距离为基准值；3）将弹性件和/或挡环装配至第二轴端单元上，将第二轴端单元的端盖套装至压杆上，对第一轴端单元施力使压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值，即此时第二轴端单元的端盖的两侧分别与压杆的轴肩、测量装置的定位结构接触，此时对第一轴端单元所施加的力即是测量预紧力，4）比较测量预紧力与设定的标准预紧力，通过修正轴系组件调整测量预紧力的值，直到测量预紧力与设定的标准预紧力一致。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第二种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种技术方案的基础上，在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过锁紧螺母装配在压杆上并与压杆的轴肩压紧配合。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第三种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种技术方案的基础上，在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过端盖螺钉固定在第二轴端单元的壳体上。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第四种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，在步骤3）中，第二轴端单元的端盖通过端盖螺钉固定在第二轴端单元的壳体上。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第五种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，在步骤4）中，测量预紧力大于标准预紧力时，通过研修第一轴端单元或者第二轴端单元的弹性件进行调整。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第六种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，第一轴端单元或者第二轴端单元可拆固定在旋转质量本体上，在步骤4）中，测量预紧力大于标准预紧力时，通过研修第一轴端单元或者第二轴端单元的挡环进行调整。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第七种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，在步骤4）中，测量预紧力小于标准预紧力时，通过研修第一轴端单元或者第二轴端单元的端盖内外高度差，或通过研修压杆轴肩端面，或者通过更换挡环来增加轴向预紧力。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第八种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，在步骤3）中，对第一轴端单元施力时首先施加一个预作用力，使第二轴端单元端盖与测量装置的定位结构接触，然后对第二轴端单元持续加力使压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第九种技术方案为：在本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的第一种或第二种或第三种技术方案的基础上，通过位移传感器测量测量点与基准点之间距离，选取位移传感器所在位置为基准点，在压杆上朝向位移传感器的端面上选取测量点。

本发明的实现上述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的第一种技术方案为：包括支撑架，支撑架上设有用于定位支撑控制力矩陀螺的支撑装置和用于对控制力矩陀螺轴向加载的轴向加载***，支撑架上还设有用于测量压杆位移的位移测量装置，位移测量装置与轴向加载***相对设置，支撑装置包括用于与控制力矩陀螺的一轴端单元端盖定位配合的定位结构。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的第二种技术方案为：在本发明的第一种技术方案的基础上，所述定位结构包括固定在支撑架上用于与轴端单元端盖对应的定位筒，所述位移测量装置包括设置在测量筒内用于测量压杆位移的位移传感器。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的第三种技术方案为：在本发明的第一种或第二种技术方案的基础上，所述轴向加载***为空气主轴加载***。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的第四种技术方案为：在本发明的第一种或第二种技术方案的基础上，所述支撑装置包括设置在支撑架底部用于支撑轴端单元的气浮托举滑块和用于支撑旋转质量本体的旋转托举装置。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的第五种技术方案为：在本发明的第四种技术方案的基础上，所述气浮托举滑块包括左气浮托举滑块和右托举滑块，所述旋转托举装置处于两个托举滑块之间。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的第六种技术方案为：在本发明的第一种或第二种技术方案的基础上，所述支撑架上还设有用于起吊控制力矩陀螺的起吊装置，所述起吊装置包括抓取机构和提升机构。

本发明的有益效果为：本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法采用间接测量的方式，首先通过拆除弹性件或挡环后，以端盖与压杆的轴肩、定位结构相接触时压杆上测量点与基准点之间的距离作为基准值，然后装上弹性件和/或挡环，压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值时承受的压力为测量预紧力，通过比较测量预紧力与标准预紧力，可以对控制力矩陀螺的轴系进行研修调整，提高装配的合格率，解决了目前的控制力矩陀螺装配方法装配合格率低的问题。

附图说明

图1是本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1中所对应的控制力矩陀螺的结构示意图；

图2是本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1所对应的控制力矩陀螺的结构示意图；

图3是本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1的拆除内环挡圈后测量步骤的示意图；

图4是本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1的所使用的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1，首先对本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法所涉及的控制力矩陀螺的结构进行说明，如图1所示，控制力矩陀螺包括旋转质量本体3和轴系组件，轴系组件包括处于旋转质量本体3两端的第一轴端单元11和第二轴端单元12，两个轴端单元的结构相同，均包括壳体6和与壳体6固定连接的端盖8，端盖8通过端盖螺钉固定在壳体6上。壳体6内设有轴承5，轴承5的内圈固定在旋转质量本体3上，壳体6内还设有处于轴承5的内圈的端面与旋转质量本体3之间的内环挡圈4，内环挡圈4构成对轴承定位的挡环。为保证大型制力矩陀螺在高速运转中的旋转精度、轴系刚度，使控制力矩陀螺运转时的振动和噪声、高速运行寿命处于优化状态，需要对大型控制力矩陀螺中轴端单元内的组配轴承施加一定的轴向载荷，本实施例中，采用端盖8内侧设置叠簧7的方式对轴承施加轴向载荷，本实施例中的叠簧构成对轴承施加轴向作用力度的弹性件。轴系组件还包括连接两个轴端单元的压杆2，两个轴端单元的端盖8上均设有供压杆2穿过的压杆固定孔，压杆2的两端设有与端盖8的内侧面挡止配合的轴肩，通过压杆2两端的轴肩与两个端盖8配合限制两个端盖8的间距，压杆2的两端设有外螺纹，压杆2通过锁紧螺母9与端盖8固定连接。本实施例中的叠簧构成轴端单元内的弹性件。

高精度加载可以使轴承轴向和径向都得到正确的定位，从而提高轴系的旋转精度和轴承刚性，并能够减少支承轴向和径向的窜动量，降低轴承部位的振动和噪音。

控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法包括以下步骤：1）首先装配控制力矩陀螺一端的第一轴端单元11，然后将控制力矩陀螺的第二轴端单元12内的内环挡圈4拆除，将第二轴端单元12的端盖8通过端盖螺钉固定在第二轴端单元12的壳体6上；2）设定一个与测量装置的位置相对固定的基准点，在压杆上选取测量点，通过位移传感器测量测量点与基准点之间距离，如图2所示，对第一轴端单元11施力使压杆2的轴肩与第二轴端单元12的端盖8接触，并记录此时压杆上的测量点与基准点在控制力矩陀螺轴向上的距离为基准值，此基准值也等于压杆2相对于初始位置的位移值；3）如图3所示，将内环挡圈4装配至第二轴端单元12上，将第二轴端单元12的端盖8固定在第二轴端单元12的壳体6上，对第一轴端单元11施力使第二轴端单元12的端盖8与测量装置的定位结构接触，然后通过轴向加载***施加作用力直到使压杆上测量点与基准点之间在控制力矩陀螺轴向上的距离达到基准值，此时轴向加载***施加的作用力为测量预紧力。

在本实施例中，选取位移传感器所在位置为基准点，在压杆上朝向位移传感器的端面上选取测量点，即本实施例中测量点处于压杆穿过第二轴端单元的端面上。其他实施例中，也可以在压杆的轴肩上或者压杆的其他位置设置测量点。

在测量的过程中，只需要保证第二轴端单元的端盖的两侧分别与压杆的轴肩、测量装置的定位结构接触即表示第二轴端单元的端盖安装到位，测试过程中装配端盖螺钉或者锁紧螺母仅仅是方便操作，保证端盖不会松动，其他实施例中，可以根据需要选择是否安装端盖螺钉或者锁紧螺母，也可以选择安装其中的一个，但是，应当说明的是，为了保证能够测量出准确的预紧力，在步骤3）中不应当安装锁紧螺母，以避免第二轴端单元中的弹性件被预压缩。

测量过程中，本实施例中步骤2）施加的作用力均为5N，保证第二轴端单元的端盖的两侧分别与压杆的轴肩、测量装置的定位结构接触。步骤3）中开始时也施加5N的预作用力使第二轴端单元的端盖与测量装置的定位结构接触，避免控制力矩陀螺受冲击力受损。本实施例中，步骤4）中设定的标准预紧力为190N。步骤3）中的控制力矩陀螺的起始位置可以不是与步骤2）中的起始位置相同，但是必须保证步骤3）中控制力矩陀螺的绝对位移值大于步骤2）中的绝对位移值，步骤3）中的起始位置可以是负值，但是最终结果以位移传感器的达到基准位移值为准，也就是说步骤3）中测量的压杆上测量点与基准点之间在控制力矩陀螺轴向上的距离需要均达到基准值。

控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法包括上述测量方法的步骤之外，还包括步骤4）：比较测量预紧力与设定的标准预紧力，通过修正轴系组件调整测量预紧力的值，直到测量预紧力与设定的标准预紧力一致。

本实施例中，由于两个轴端单元均可拆固定在旋转质量本体3上，测量预紧力大于标准预紧力时，通过研修轴端单元的内环挡圈4进行调整。测量预紧力小于标准预紧力时，通过研修端盖8内外高度差或研修压杆2轴肩端面来增加轴向预紧力。其他实施例中，测量预紧力大于标准预紧力时，也可以通过研修两个轴端单元中其中一个的叠簧7进行调整，也可以研修两个轴端单元的内环挡圈4进行调整。

本发明的实现控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的结构如图4所示，包括支撑架，支撑架包括底座1和固定在底座上龙门架13，龙门架包括两个立柱19。龙门架顶部设有上固定板14，上固定板14上设有智能型提升装置16，智能型提升装置16上连接有悬挂式轻触手柄17和抓取装置18，龙门架的两个立柱中其中一个上设有用于对控制力矩陀螺轴向加载的空气主轴加载***，另一个上设有用于与轴端单元端盖8对应的定位筒21，定位筒21内固定有用于测量压杆位移的位移传感器。位移传感器与空气轴向加载***相对设置。其中位移传感器连接有显示模块，位移传感器与显示模块构成位移测量装置。本实施例中的空气主轴加载***构成测量装置的轴向加载***。定位筒21构成测量装置的定位结构。

底座1上设有支撑装置，支撑装置包括等高支撑架23、左气浮托举滑块25、右气浮托举滑块24，等高支撑架23、左气浮托举滑块25、右气浮托举滑块24用于支撑轴端单元，左气浮托举滑块25、右气浮托举滑块24滑动装配在封闭式气浮导轨26上。支撑装置还包括用于支撑旋转质量本体3的旋转托举装置27。本实施例中的智能提升装置16、悬挂式轻触手柄17、抓取装置18、高支撑架23、左气浮托举滑块25、右气浮托举滑块24、封闭式气浮导轨26、旋转托举装置27等部件的均为本领域内的现有技术，具体结构不再赘述。

使用该控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的测量方法如下：

1）首先装配控制力矩陀螺一端的第一轴端单元11，然后将控制力矩陀螺的第二轴端单元12内的内环挡圈4拆除，将第二轴端单元12的端盖8通过端盖螺钉固定在第二轴端单元12的壳体6上；此时因为没有内环挡圈4这个尺寸链的影响，可保证压杆2的轴肩与端盖8可以接触的状态，达到力矩陀螺初始状态。

2）如图2所示，使用智能型提升装置16及带自定位功能滑轨15将整个控制力矩陀螺吊装在等高支撑架23、右气浮托举滑块24、右气浮托举滑块25、封闭式气浮导轨26、组成的力矩陀螺气浮托举装置上，启动空气主轴加载***28，对控制力矩陀螺施加5N的轴向力，因为控制力矩陀螺安放在气浮托举装置上，故此时没有摩擦力对空气主轴加载***施加的力产生任何影响，端盖8与定位筒21相接触。基准点处于位移传感器所在位置，测量点处于位移传感器所测量的压杆端面上，此时位移传感器所测量的距离即是基准点与测量点之间在控制力矩陀螺轴向上的距离，位移传感器记录下此时端盖8和定位筒21接触时基准点与测量点之间在控制力矩陀螺轴向上的距离作为基准值。

3）使用旋转托举支撑装置27将整个控制力矩陀螺旋转90度，便于在控制力矩陀螺未安装内环挡圈4的第二轴端单元中安装内环挡圈4，盖上端盖8，用端盖螺钉将端盖8固定在第二轴端单元壳体上，不装配锁紧螺母9，再操作旋转托举支撑装置27将控制力矩陀螺反方向旋转90度。如图3所示，使控制力矩陀螺中压杆2的轴线与空气主轴加载***轴向相平行。启动空气主轴加载***28，使端盖8与定位筒21相接触，因为有内环挡圈4这个尺寸链以及控制力矩陀螺内部轴承安装方式的影响，此时压杆2轴肩与端盖8必不会紧密接触，操作空气主轴加载***28对控制力矩陀螺施加一个不断增大的轴向力，因为设备中龙门架为刚性龙门架，此时压杆2轴肩在不断增大轴向力的情况下只能向端盖8移动的趋势，随着轴向力的不断增加，最终达到前面用位移传感器记录下的基准值，此时，可以利用位移传感器22的示值判断压杆2轴肩与轴端单元的端盖8、再一次紧密贴合，软件中显示的轴向力值即为力矩陀螺内部轴系所受的预紧力，一个完整测量过程结束，此时轴向加载***施加的作用力为测量预紧力。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例2，本实施例与上述控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1的区别仅在于：本实施例中，在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过锁紧螺母装配在压杆上并与压杆的轴肩压紧配合。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例3，本实施例与上述控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1的区别仅在于：在步骤3）中，第二轴端单元的端盖能够相对于压杆滑动，端盖与第二轴端单元的壳体不固定。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例4，本实施例与上述控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1的区别仅在于：此时测得的预紧力与控制力矩陀螺额定预紧力相比较，如测得的预紧力过大，则应修研内环挡圈，如测得预紧力过小，则应更换更厚的内环挡圈装配。最终保证测得预紧力与额定预紧力在一个合适的范围区间内。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的具体实施例，本实施例中的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的步骤与上述控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1-4任一个中所述的测量方法的步骤相同，不在赘述。

本发明的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的具体实施例，本实施例中的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置的结构与上述控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法的具体实施例1-4任一个中所述的测量装置的结构相同，不在赘述。

Claims (21)

1.控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法，其特征在于，包括以下步骤：1）首先装配控制力矩陀螺一端的第一轴端单元，然后将控制力矩陀螺另一端的第二轴端单元的壳体内的弹性件和/或挡环拆除，使第二轴端单元处于自由状态，将第二轴端单元的端盖套装至压杆上；2）设定一个与测量装置的位置相对固定的基准点，对第一轴端单元施力使压杆的轴肩与第二轴端单元的端盖接触，同时使第二轴端单元的端盖与测量装置的定位结构接触，在压杆上选取测量点，记录此时压杆上的测量点与基准点在控制力矩陀螺轴向上的距离为基准值；3）将弹性件和/或挡环装配至第二轴端单元上，将第二轴端单元的端盖套装至压杆上，对第一轴端单元施力使压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值，即此时第二轴端单元的端盖的两侧分别与压杆的轴肩、测量装置的定位结构接触，此时对第一轴端单元所施加的力即是测量预紧力。

2.根据权利要求1所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法，其特征在于：在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过锁紧螺母装配在压杆上并与压杆的轴肩压紧配合。

3.根据权利要求1所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法，其特征在于：在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过端盖螺钉固定在第二轴端单元的壳体上。

4.根据权利要求1或2或3所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法，其特征在于：在步骤3）中，第二轴端单元的端盖通过端盖螺钉固定在第二轴端单元的壳体上。

5.根据权利要求1或2或3所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法，其特征在于：在步骤3）中，对第一轴端单元施力时首先施加一个预作用力，使第二轴端单元端盖与测量装置的定位结构接触，然后对第二轴端单元持续加力使压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值。

6.根据权利要求1或2或3所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法，其特征在于：通过位移传感器测量测量点与基准点之间距离，选取位移传感器所在位置为基准点，在压杆上朝向位移传感器的端面上选取测量点。

7.控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于，包括以下步骤：1）首先装配控制力矩陀螺一端的第一轴端单元，然后将控制力矩陀螺另一端的第二轴端单元的壳体内的弹性件和/或挡环拆除，使第二轴端单元处于自由状态，将第二轴端单元的端盖套装至压杆上；2）设定一个与测量装置的位置相对固定的基准点，对第一轴端单元施力使压杆的轴肩与第二轴端单元的端盖接触，同时使第二轴端单元的端盖与测量装置的定位结构接触，在压杆上选取测量点，记录此时压杆上的测量点与基准点在控制力矩陀螺轴向上的距离为基准值；3）将弹性件和/或挡环装配至第二轴端单元上，将第二轴端单元的端盖套装至压杆上，对第一轴端单元施力使压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值，即此时第二轴端单元的端盖的两侧分别与压杆的轴肩、测量装置的定位结构接触，此时对第一轴端单元所施加的力即是测量预紧力，4）比较测量预紧力与设定的标准预紧力，通过修正轴系组件调整测量预紧力的值，直到测量预紧力与设定的标准预紧力一致。

8.根据权利要求7所述的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于：在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过锁紧螺母装配在压杆上并与压杆的轴肩压紧配合。

9.根据权利要求7所述的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于：在步骤1）中，第二轴端单元的端盖通过端盖螺钉固定在第二轴端单元的壳体上。

10.根据权利要求7或8或9所述的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于：在步骤3）中，第二轴端单元的端盖通过端盖螺钉固定在第二轴端单元的壳体上。

11.根据权利要求7或8或9所述的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于：在步骤3）中，对第一轴端单元施力时首先施加一个预作用力，使第二轴端单元端盖与测量装置的定位结构接触，然后对第二轴端单元持续加力使压杆上测量点与基准点之间的距离达到基准值。

12.根据权利要求7或8或9所述的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于：通过位移传感器测量测量点与基准点之间距离，选取位移传感器所在位置为基准点，在压杆上朝向位移传感器的端面上选取测量点。

13.根据权利要求7或8或9所述的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于：在步骤4）中，测量预紧力大于标准预紧力时，通过研修第一轴端单元或者第二轴端单元的弹性件进行调整。

14.根据权利要求7或8或9所述的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于：第一轴端单元或者第二轴端单元可拆固定在旋转质量本体上，在步骤4）中，测量预紧力大于标准预紧力时，通过研修第一轴端单元或者第二轴端单元的挡环进行调整。

15.根据权利要求7或8或9所述的控制力矩陀螺轴系预紧力调整方法，其特征在于：在步骤4）中，测量预紧力小于标准预紧力时，通过研修第一轴端单元或者第二轴端单元的端盖内外高度差，或通过研修压杆轴肩端面，或者通过更换挡环来增加轴向预紧力。

16.实现如权利要求1所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量方法的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置，其特征在于：包括支撑架，支撑架上设有用于定位支撑控制力矩陀螺的支撑装置和用于对控制力矩陀螺轴向加载的轴向加载***，支撑架上还设有用于测量压杆位移的位移测量装置，位移测量装置与轴向加载***相对设置，支撑装置包括用于与控制力矩陀螺的一轴端单元端盖定位配合的定位结构。

17.根据权利要求16所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置，其特征在于：所述定位结构包括固定在支撑架上用于与轴端单元端盖对应的定位筒，所述位移测量装置包括设置在测量筒内用于测量压杆位移的位移传感器。

18.根据权利要求16或17所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置，其特征在于：所述轴向加载***为空气主轴加载***。

19.根据权利要求16或17所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置，其特征在于：所述支撑装置包括设置在支撑架底部用于支撑轴端单元的气浮托举滑块和用于支撑旋转质量本体的旋转托举装置。

20.根据权利要求19所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置，其特征在于：所述气浮托举滑块包括左气浮托举滑块和右托举滑块，所述旋转托举装置处于两个托举滑块之间。

21.根据权利要求16或17所述的控制力矩陀螺轴系预紧力测量装置，其特征在于：所述支撑架上还设有用于起吊控制力矩陀螺的起吊装置，所述起吊装置包括抓取机构和提升机构。