CN109877128A - 一种飞行清洗设备及飞行清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行清洗设备及飞行清洗方法，包括：清洗机器人，用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；飞行转移装置，用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；在接收到清洗完成指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域；预设清洗信息包括初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。可见，本申请利用飞行转移装置将清洗机器人自主移动至待清洗区域，从而使清洗机器人不受限于待清洗区域所处地形的影响，进而缩短了移动清洗机器人的时间，提高了清洗效率。

Description

一种飞行清洗设备及飞行清洗方法

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种飞行清洗设备及飞行清洗方法。

背景技术

随着自动化技术的发展，清洗机器人的应用越来越广泛。比如，清洗机器人应用于太阳能光伏板，目的是对太阳能光伏板的板面(称为待清洗区域)进行自动清洗。现有技术中，清洗机器人上设有清洗件和驱动装置，在驱动装置的驱动下，清洗机器人进行自移动，并通过清洗件对待清洗区域进行清洗。但是，目前通常采用人工移动的方式将清洗机器人移动至待清洗区域，以对其进行自动清洗，如果待清洗区域的数量较多且所处地形复杂，则会增加人工移动清洗机器人的难度，从而延长了移动清洗机器人的时间，进而导致清洗效率较低。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种飞行清洗设备及飞行清洗方法，可利用飞行转移装置将清洗机器人自主移动至待清洗区域，从而使清洗机器人不受限于待清洗区域所处复杂地形的影响，进而缩短了移动清洗机器人的时间，提高了清洗效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行清洗设备，包括：

清洗机器人，用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；

所述飞行转移装置，用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将所述清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；在接收到所述清洗完成指令后，按照所述预设清洗信息将所述清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域；其中，所述预设清洗信息包括所述初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。

优选地，所述飞行转移装置放置于预设存放设备上；

相应的，清洗机器人具体用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成包含自身所在地理位置的清洗完成指令；

所述飞行转移装置具体用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将所述清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域，而后返回至所述预设存放设备；在接收到所述清洗完成指令后飞行至所述清洗机器人当前所在的地理位置，并按照预设清洗信息将所述清洗机器人抓取并转移至下一个待清洗区域，而后返回至所述预设存放设备，直至清洗完所有待清洗区域。

优选地，该飞行清洗设备还包括：

设于所述预设存放设备上的充电装置，用于在所述飞行转移装置放置于所述预设存放设备时，为所述飞行转移装置自主充电，直至其充满电。

优选地，所述预设存放设备具体为可移动设备。

优选地，所述飞行转移装置固定于所述清洗机器人上。

优选地，所述预设清洗信息还包括所有待清洗区域的清洗次数；

相应的，所述飞行转移装置还用于在将所述清洗机器人转移至一个待清洗区域时，根据所述预设清洗信息获取当前待清洗区域的区域清洗次数，并将所述区域清洗次数发送至所述清洗机器人；

所述清洗机器人具体用于按照所述区域清洗次数对所述当前待清洗区域进行清洗，并在最终清洗完成后生成清洗完成指令。

优选地，该飞行清洗设备还包括提示装置；

相应的，所述飞行转移装置还用于在确定当前待清洗区域时，控制所述提示装置发出表示所述当前待清洗区域即将进入清洗状态的提示信息。

优选地，所述提示装置具体为显示器；

则所述飞行转移装置具体用于在确定当前待清洗区域时，控制所述显示器显示所述当前待清洗区域的地理位置。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种飞行清洗方法，包括：

飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；其中，所述预设清洗信息包括所述初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置；

所述清洗机器人在被所述飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；

所述飞行转移装置在接收到所述清洗完成指令后，按照所述预设清洗信息将所述清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域。

优选地，所述飞行转移装置放置于预设存放设备上；

相应的，所述飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域的过程，包括：

飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将所述清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域，而后返回至所述预设存放设备；

所述清洗机器人在被所述飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令的过程，包括：

所述清洗机器人在被所述飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成包含自身所在地理位置的清洗完成指令；

所述飞行转移装置在接收到所述清洗完成指令后，按照所述预设清洗信息将所述清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域的过程，包括：

所述飞行转移装置在接收到所述清洗完成指令后飞行至所述清洗机器人当前所在的地理位置，并按照预设清洗信息将所述清洗机器人抓取并转移至下一个待清洗区域，而后返回至所述预设存放设备，直至清洗完所有待清洗区域。

本发明提供了一种飞行清洗设备，包括：清洗机器人，用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；飞行转移装置，用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；在接收到清洗完成指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域；其中，预设清洗信息包括初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。

可见，本申请可利用飞行转移装置将清洗机器人自主移动至待清洗区域，从而使清洗机器人不受限于待清洗区域所处复杂地形的影响，进而缩短了移动清洗机器人的时间，提高了清洗效率。

本发明还提供了一种飞行清洗方法，与上述飞行清洗设备具有相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种飞行清洗设备的结构示意图；

图2(a)为本发明实施例提供的一种分体式飞行清洗设备中飞行转移装置的结构示意图；

图2(b)为本发明实施例提供的一种分体式飞行清洗设备中清洗机器人的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种一体式飞行清洗设备的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种飞行清洗方法的流程图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种飞行清洗设备及飞行清洗方法，可利用飞行转移装置将清洗机器人自主移动至待清洗区域，从而使清洗机器人不受限于待清洗区域所处复杂地形的影响，进而缩短了移动清洗机器人的时间，提高了清洗效率。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种飞行清洗设备的结构示意图。

该飞行清洗设备包括：

清洗机器人1，用于在被飞行转移装置2转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；

飞行转移装置2，用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人1从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；在接收到清洗完成指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人1转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域；其中，预设清洗信息包括初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。

具体地，本申请的飞行清洗设备包括清洗机器人1和飞行转移装置2，其工作原理为：

待清洗区域的个数可能为1个，也可能为多个。当待清洗区域的个数为多个时，由于不同待清洗区域的地理位置不同，所以所有待清洗区域的清洗顺序也影响着清洗效率，因此本申请应提前根据所有待清洗区域的地理位置合理规划出清洗机器人1的清洗路线(表征所有待清洗区域的清洗顺序和所有待清洗区域的地理位置)。

可以理解的是，清洗机器人1的清洗路线的出发地点为清洗机器人1的初始放置位置(初始放置位置的选择依据：在确定好所有待清洗区域的清洗顺序后，根据第一个待清洗区域的地理位置为清洗机器人1合理选择一个的初始放置位置)。因此，本申请应提前设置好清洗机器人1的清洗路线，并将清洗路线中所包含的清洗机器人1的初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置(统称为清洗信息)存储起来，以为后续清洗机器人1的清洗工作打下基础。

考虑到待清洗区域所处的地形可能比较复杂，导致清洗机器人1不太容易被送至待清洗区域，所以本申请为清洗机器人1配置飞行转移装置2，由飞行转移装置2将清洗机器人1送至待清洗区域，从而使清洗机器人1不受限于待清洗区域所处复杂地形的影响，进而缩短了移动清洗机器人1的时间，提高了清洗效率。

更具体地，当准备开始进行清洗机器人1的清洗工作时，向飞行转移装置2发送清洗指令。飞行转移装置2在接收到清洗指令后，按照所设清洗信息(清洗机器人1的初始放置位置、所有待清洗区域中的第一个待清洗区域的地理位置)，将清洗机器人1从其初始放置位置转移至第一个待清洗区域。清洗机器人1在被送达第一个待清洗区域后，对第一个待清洗区域进行清洗，并在清洗完成(清洗完成标志：对第一个待清洗区域的整个区域清洗一遍)后生成清洗完成指令，且将清洗完成指令发送至飞行转移装置2。飞行转移装置2在接收到清洗完成指令后，按照所设清洗信息(所有待清洗区域中的第二个待清洗区域的地理位置)，将清洗机器人1从第一个待清洗区域转移至第二个待清洗区域。清洗机器人1在被送达第二个待清洗区域后，对第二个待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令，且将清洗完成指令发送至飞行转移装置2。同理，飞行转移装置2在接收到清洗完成指令后，按照所设清洗信息将清洗机器人1转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域，清洗机器人1的清洗工作才结束。

本发明提供了一种飞行清洗设备，包括：清洗机器人，用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；飞行转移装置，用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；在接收到清洗完成指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域；其中，预设清洗信息包括初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。

可见，本申请可利用飞行转移装置将清洗机器人自主移动至待清洗区域，从而使清洗机器人不受限于待清洗区域所处复杂地形的影响，进而缩短了移动清洗机器人的时间，提高了清洗效率。

在上述实施例的基础上：

作为一种可选地实施例，飞行转移装置2放置于预设存放设备上；

相应的，清洗机器人1具体用于在被飞行转移装置2转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成包含自身所在地理位置的清洗完成指令；

飞行转移装置2具体用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人1从初始放置位置转移至第一个待清洗区域，而后返回至预设存放设备；在接收到清洗完成指令后飞行至清洗机器人1当前所在的地理位置，并按照预设清洗信息将清洗机器人1抓取并转移至下一个待清洗区域，而后返回至预设存放设备，直至清洗完所有待清洗区域。

请参照图2(a)及图2(b)，图2(a)为本发明实施例提供的一种分体式飞行清洗设备中飞行转移装置的结构示意图；图2(b)为本发明实施例提供的一种分体式飞行清洗设备中清洗机器人的结构示意图。

具体地，本申请可以提前为飞行转移装置2预备一个存放设备，在飞行转移装置2不工作时，飞行转移装置2放置于预备的存放设备上。在该情况下，飞行转移装置2在接收到清洗指令后，首先根据所设清洗信息获取清洗机器人1的初始放置位置和所有待清洗区域中的第一个待清洗区域的地理位置，然后先飞行至清洗机器人1的初始放置位置，目的是将清洗机器人1抓取并携带至第一个待清洗区域。飞行转移装置2在将清洗机器人1送达第一个待清洗区域后，又返回至存放设备待命。

清洗机器人1在被送达第一个待清洗区域后，对第一个待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成包含自身所在地理位置的清洗完成指令，且将此清洗完成指令发送至飞行转移装置2。

飞行转移装置2在接收到清洗完成指令后，首先根据清洗完成指令获取清洗机器人1当前所在的地理位置，并根据所设清洗信息获取所有待清洗区域中的下一个待清洗区域的地理位置，然后先飞行至清洗机器人1当前所在的地理位置，目的是将清洗机器人1抓取并携带至下一个待清洗区域，而后返回至存放设备待命，直至清洗完所有待清洗区域，清洗机器人1的清洗工作才结束。

此外，存放设备可具体设置为能够放置多个飞行转移装置2的设备，从而实现执行不同清洗任务的飞行转移装置2共用一个存放设备，节约了成本。

作为一种可选地实施例，该飞行清洗设备还包括：

设于预设存放设备上的充电装置，用于在飞行转移装置2放置于预设存放设备时，为飞行转移装置2自主充电，直至其充满电。

进一步地，考虑到飞行转移装置2持续飞行的时间过长会导致自身电量消耗过多，为了防止飞行转移装置2在执行清洗任务时出现电量不足的情况，所以本申请还在存放设备上设有充电装置。具体地，在飞行转移装置2放置在存放设备上时，充电装置便会自主为飞行转移装置2充电，直至其充满电，从而保证了飞行转移装置2在执行清洗任务时电量充足。

作为一种可选地实施例，预设存放设备具体为可移动设备。

具体地，考虑到待清洗区域可能会根据清洗需求发生变化，当变化后的待清洗区域的地理位置与变化前相差较大时，清洗机器人1的初始放置位置、放置飞行转移装置2的存放设备所在位置应做出适应性调整，从而方便清洗机器人1进行清洗工作。所以，本申请的存放设备可以设置为可移动设备，从而方便自身的位置调整。

作为一种可选地实施例，飞行转移装置2固定于清洗机器人1上。

请参照图3，图3为本发明实施例提供的一种一体式飞行清洗设备的结构示意图。

具体地，除了上述实施例中所提出的飞行转移装置2放置于预设存放设备，本申请的飞行转移装置2还可以固定于清洗机器人1，使清洗机器人1具有自主飞行的能力。

作为一种可选地实施例，预设清洗信息还包括所有待清洗区域的清洗次数；

相应的，飞行转移装置2还用于在将清洗机器人1转移至一个待清洗区域时，根据预设清洗信息获取当前待清洗区域的区域清洗次数，并将区域清洗次数发送至清洗机器人1；

清洗机器人1具体用于按照区域清洗次数对当前待清洗区域进行清洗，并在最终清洗完成后生成清洗完成指令。

进一步地，已知默认情况下，对待清洗区域的整个区域清洗一遍便认为清洗完成，但是，考虑到不同待清洗区域的表面污垢程度不同，对于表面污垢较严重的待清洗区域，清洗一遍可能无法清洗干净，所以本申请还可以提前根据待清洗区域的表面污垢程度，为待清洗区域合理分配清洗次数，并将所有待清洗区域的清洗次数归入清洗信息存储起来，以使后续清洗机器人1的清洗工作更加完善。

相应的，飞行转移装置2在将清洗机器人1转移至一个待清洗区域时，根据所设清洗信息获取当前待清洗区域的区域清洗次数，并将区域清洗次数发送至清洗机器人1，以使清洗机器人1按照区域清洗次数对当前待清洗区域进行清洗。可以理解的是，清洗机器人1在清洗完最后一遍后，才认为当前待清洗区域清洗完成，此时清洗机器人1才可发送清洗完成指令至飞行转移装置2。

作为一种可选地实施例，该飞行清洗设备还包括提示装置；

相应的，飞行转移装置2还用于在确定当前待清洗区域时，控制提示装置发出表示当前待清洗区域即将进入清洗状态的提示信息。

进一步地，本申请的飞行清洗设备还包括由飞行转移装置2控制的提示装置。具体地，飞行转移装置2在确定当前待清洗区域时，控制提示装置发出表示当前待清洗区域即将进入清洗状态的提示信息，从而告知工作人员当前正在被清洗的区域是哪个区域。

作为一种可选地实施例，提示装置具体为显示器；

则飞行转移装置2具体用于在确定当前待清洗区域时，控制显示器显示当前待清洗区域的地理位置。

具体地，本申请的提示装置可以选用显示器，飞行转移装置2在确定当前待清洗区域时，控制显示器显示表示当前待清洗区域即将进入清洗状态的信息，如当前待清洗区域的地理位置，从而起到告知工作人员当前正在被清洗的区域是哪个区域的作用。

请参照图4，图4为本发明实施例提供的一种飞行清洗方法的流程图。

该飞行清洗方法包括：

步骤S1：飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域。

其中，预设清洗信息包括初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。

步骤S2：清洗机器人在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令。

步骤S3：飞行转移装置在接收到清洗完成指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域。

作为一种可选地实施例，飞行转移装置放置于预设存放设备上；

相应的，飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域的过程，包括：

飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域，而后返回至预设存放设备；

清洗机器人在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令的过程，包括：

清洗机器人在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成包含自身所在地理位置的清洗完成指令；

飞行转移装置在接收到清洗完成指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域的过程，包括：

飞行转移装置在接收到清洗完成指令后飞行至清洗机器人当前所在的地理位置，并按照预设清洗信息将清洗机器人抓取并转移至下一个待清洗区域，而后返回至预设存放设备，直至清洗完所有待清洗区域。

本申请提供的飞行清洗方法的介绍请参考上述飞行清洗设备的实施例，本申请在此不再赘述。

还需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种飞行清洗设备，其特征在于，包括：

清洗机器人，用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；

所述飞行转移装置，用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将所述清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；在接收到所述清洗完成指令后，按照所述预设清洗信息将所述清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域；其中，所述预设清洗信息包括所述初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置。

2.如权利要求1所述的飞行清洗设备，其特征在于，所述飞行转移装置放置于预设存放设备上；

相应的，清洗机器人具体用于在被飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成包含自身所在地理位置的清洗完成指令；

所述飞行转移装置具体用于在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将所述清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域，而后返回至所述预设存放设备；在接收到所述清洗完成指令后飞行至所述清洗机器人当前所在的地理位置，并按照预设清洗信息将所述清洗机器人抓取并转移至下一个待清洗区域，而后返回至所述预设存放设备，直至清洗完所有待清洗区域。

3.如权利要求2所述的飞行清洗设备，其特征在于，该飞行清洗设备还包括：

设于所述预设存放设备上的充电装置，用于在所述飞行转移装置放置于所述预设存放设备时，为所述飞行转移装置自主充电，直至其充满电。

4.如权利要求3所述的飞行清洗设备，其特征在于，所述预设存放设备具体为可移动设备。

5.如权利要求1所述的飞行清洗设备，其特征在于，所述飞行转移装置固定于所述清洗机器人上。

6.如权利要求1-5任一项所述的飞行清洗设备，其特征在于，所述预设清洗信息还包括所有待清洗区域的清洗次数；

相应的，所述飞行转移装置还用于在将所述清洗机器人转移至一个待清洗区域时，根据所述预设清洗信息获取当前待清洗区域的区域清洗次数，并将所述区域清洗次数发送至所述清洗机器人；

所述清洗机器人具体用于按照所述区域清洗次数对所述当前待清洗区域进行清洗，并在最终清洗完成后生成清洗完成指令。

7.如权利要求6所述的飞行清洗设备，其特征在于，该飞行清洗设备还包括提示装置；

相应的，所述飞行转移装置还用于在确定当前待清洗区域时，控制所述提示装置发出表示所述当前待清洗区域即将进入清洗状态的提示信息。

8.如权利要求7所述的飞行清洗设备，其特征在于，所述提示装置具体为显示器；

则所述飞行转移装置具体用于在确定当前待清洗区域时，控制所述显示器显示所述当前待清洗区域的地理位置。

9.一种飞行清洗方法，其特征在于，包括：

飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域；其中，所述预设清洗信息包括所述初始放置位置、所有待清洗区域的清洗顺序及其地理位置；

所述清洗机器人在被所述飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令；

所述飞行转移装置在接收到所述清洗完成指令后，按照所述预设清洗信息将所述清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域。

10.如权利要求9所述的飞行清洗方法，其特征在于，所述飞行转移装置放置于预设存放设备上；

相应的，所述飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域的过程，包括：

飞行转移装置在接收到清洗指令后，按照预设清洗信息将所述清洗机器人从初始放置位置转移至第一个待清洗区域，而后返回至所述预设存放设备；

所述清洗机器人在被所述飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成清洗完成指令的过程，包括：

所述清洗机器人在被所述飞行转移装置转移至一个待清洗区域时，对当前待清洗区域进行清洗，并在清洗完成后生成包含自身所在地理位置的清洗完成指令；

所述飞行转移装置在接收到所述清洗完成指令后，按照所述预设清洗信息将所述清洗机器人转移至下一个待清洗区域，直至清洗完所有待清洗区域的过程，包括：

所述飞行转移装置在接收到所述清洗完成指令后飞行至所述清洗机器人当前所在的地理位置，并按照预设清洗信息将所述清洗机器人抓取并转移至下一个待清洗区域，而后返回至所述预设存放设备，直至清洗完所有待清洗区域。