CN109855568B - 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109855568B CN109855568B CN201910039103.1A CN201910039103A CN109855568B CN 109855568 B CN109855568 B CN 109855568B CN 201910039103 A CN201910039103 A CN 201910039103A CN 109855568 B CN109855568 B CN 109855568B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sensor
- detected
- standard
- shooting
- result
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 97
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 94
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 22
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4972—Alignment of sensor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
- G05D1/247—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
- G06V10/245—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image by locating a pattern; Special marks for positioning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
- H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质,其中,该方法包括:预先建立标准关联关系,采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄,显示相应的拍摄结果,之后,根据拍摄结果以及上述标准关联关系,输出第一检测结果,其中,第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。即本发明实施例的方法,通过自动识别传感器的安装次序是否正确,有效保证了检测结果的准确性,且有效提高了检测效率。另外,第一检测结果以及标准关联关系还能够为待检测传感器的安装次序进行调整提供可靠依据。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能驾驶技术领域,尤其涉及一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
环境感知能力是自动驾驶***的核心能力之一,而环境感知能力主要依靠各种各样的传感器来实现,例如:摄像头、激光雷达等。传感器的安装位置和安装角度对环境感知算法具有较大的影响,因此,在安装传感器的过程中,保证安装位置的准确性显得尤为重要。
现有技术中,传感器的安装位置的检测主要由人工进行,导致检测效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质,以提高检测效率。
第一方面,本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法,包括:
预先建立标准关联关系,其中,所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系;
采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄,显示相应的拍摄结果;
根据所述拍摄结果以及所述标准关联关系,输出第一检测结果,所述第一检测结果用于表示所述待检测传感器的安装次序是否正确。
结合第一方面,本发明在第一方面的第一种实现方式,所述待检测传感器包括:摄像头或激光雷达;
相应地,所述摄像头的拍摄结果为拍摄图像,所述激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。
结合第一方面,本发明在第一方面的第二种实现方式,若所述待检测传感器的安装次序错误,所述方法还包括:
根据所述标准关联关系,对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
结合第一方面,本发明在第一方面的第三种实现方式,所述方法还包括:
根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记,对所述待检测传感器的安装角度进行检测,输出第二检测结果,其中,所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
结合本发明在第一方面的第三种实现方式,本发明在第一方面的第四种实现方式,若所述待检测传感器的安装角度不准确,所述方法还包括:
根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记,调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
结合本发明在第一方面的第三种实现方式,本发明在第一方面的第五种实现方式,所述标准参考标记通过以下方式确定:
在标准拍摄结果中识别一个所述目标物,并在所述目标物的位置设置标准参考标记,所述标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线;
或者,
在标准拍摄结果中识别多个所述目标物,并在多个所述目标物的位置设置标准参考标记,所述标准参考标记为所述多个目标物的中心点连线。
结合本发明在第一方面的第三种实现方式,本发明在第一方面的第六种实现方式,所述根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记,调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个之后,还包括:
固定所述待检测传感器。
第二方面,本发明提供一种自动驾驶传感器的检测装置,该装置包括:
标准建立模块,用于预先建立标准关联关系,其中,所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系;
显示模块,用于在采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄时,显示相应的拍摄结果;
第一检测模块,用于根据所述拍摄结果以及所述标准关联关系,输出第一检测结果,所述第一检测结果用于表示所述待检测传感器的安装次序是否正确。
结合第二方面,本发明在第二方面的第一种实现方式,所述待检测传感器包括:摄像头或激光雷达;
相应地,所述摄像头的拍摄结果为拍摄图像,所述激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。
结合第二方面,本发明在第二方面的第二种实现方式,上述装置还包括:调整模块;
所述调整模块,用于在所述待检测传感器的安装次序错误时,根据所述标准关联关系,对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
结合第二方面,本发明在第二方面的第三种实现方式,所述装置还包括:
第二检测模块,用于根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记,对所述待检测传感器的安装角度进行检测,输出第二检测结果,其中,所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
结合本发明在第二方面的第三种实现方式,本发明在第二方面的第四种实现方式,所述调整模块还用于在所述待检测传感器的安装角度不准确时,根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记,调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
结合本发明在第二方面的第三种实现方式,本发明在第二方面的第五种实现方式,所述装置还包括:确定模块;
所述确定模块,用于通过以下方式确定标准参考标记:
在标准拍摄结果中识别一个所述目标物,并在所述目标物的位置设置标准参考标记,所述标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线;
或者,
在标准拍摄结果中识别多个所述目标物,并在多个所述目标物的位置设置标准参考标记,所述标准参考标记为所述多个目标物的中心点连线。
结合本发明在第二方面的第三种实现方式,本发明在第二方面的第六种实现方式,所述装置还包括:固定模块;
所述固定模块,用于在根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记,调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个之后,固定所述待检测传感器。
第三方面,本发明提供一种电子设备,该电子设备包括:存储器,处理器及显示器;
所述存储器,用于存储计算机程序;
所述显示器,用于显示待检测传感器在固定场景下拍摄的拍摄结果;
所述处理器,用于执行所述计算机程序,以执行第一方面任一项所述的方法。
第四方面,本发明提供一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述存储介质中存储计算机程序,所述计算机程序在被处理器执行时,以执行第一方面任一项所述的方法。
本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质,通过预先建立标准关联关系,采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄,显示相应的拍摄结果,之后,根据拍摄结果以及上述标准关联关系,输出第一检测结果,其中,第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。即本发明实施例的方法,通过自动识别传感器的安装次序是否正确,有效保证了检测结果的准确性,且有效提高了检测效率。另外,第一检测结果以及标准关联关系还能够为待检测传感器的安装次序进行调整提供可靠依据。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例一的流程示意图;
图2为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例二的流程示意图;
图3为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例三的流程示意图;
图4为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例一的结构示意图;
图5为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例二的结构示意图;
图6为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例三的结构示意图;
图7为本发明提供的电子设备实施例一的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中,“和/或”,描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关系,例如,A和/或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B的情况,其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达,是指的这些项中的任意组合,包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如,a,b,或c中的至少一项(个),可以表示:a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c,其中a,b,c可以是单个,也可以是多个。
目前,环境感知能力是自动驾驶***的核心能力之一,而环境感知能力主要依靠各种各样的自动驾驶传感器来实现,例如:摄像头、激光雷达等。传感器的安装位置和安装角度对环境感知算法具有较大的影响,因此,在安装传感器的过程中,保证安装位置以及安装角度的准确性显得尤为重要。
但是,在进行传感器安装的过程中,由于安装人员的操作失误或其他原因,导致多个传感器的安装次序或安装角度不准确,无法满足设计要求。因此,在车辆投入运营或投入使用前对车辆上安装的传感器的安装情况进行检测。
现有技术中,检测多个传感器是否出现安装次序错误主要由人工进行。导致检测效率较低。
基于现有技术中存在的问题,本发明实施例提供一种自动驾驶传感器的检测方法,以提高检测效率。
需要说明的是,本发明实施例的方法可应用于无人驾驶车辆在投入运营前,对车辆上安装的自动驾驶传感器进行检测及校准的场景中,以保证投入运营的无人驾驶车辆上安装的自动驾驶传感器能够准确感知道路环境信息。
当然,本发明实施例的方法还可应用于人工驾驶的车辆对车辆上安装的多个自动驾驶传感器进行检测及校准的场景中,以保证车辆上安装的自动驾驶传感器能够准确感知道路环境信息
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合,对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例一的流程示意图。本发明实施例提供的自动驾驶传感器的检测方法的执行主体为本发明实施例提供的自动驾驶传感器的检测装置或电子设备,示例性地,该电子设备可以但不限于为计算机、智能手机、平板电脑等。本实施例中,以执行主体为电子设备为例进行详细说明。
如图1所示,本实施例的方法包括:
S101、预先建立标准关联关系,其中,标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系。
可选地,待检测传感器包括摄像头或激光雷达,相应地,摄像头的拍摄结果为拍摄图像,激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。那么,可以理解的是,若待检测传感器为摄像头,预先建立的标准关联关系为正确安装时,标准拍摄图像与摄像头ID信息的对应关系;若待检测传感器为激光雷达,预先建立的标准关联关系为标准拍摄点云与激光雷达ID信息的对应关系。其中,身份标识(Identification,简称ID)信息可以为用户为传感器所分配的身份标识号码。当待检测传感器为激光雷达时,ID信息也可为激光雷达对应的互联网协议地址(Internet Protocol Address,简称:IP地址)信息。
可选地,该标准拍摄图像可以是标准摄像头在固定场景中的拍摄图像,标准拍摄点云可以是标准激光雷达在固定场景中的拍摄点云。
另外,需要说明的是,本实施例中的固定场景可以为预先建立的标准测试间,其中,车辆能够停放于标准测试间中的预设位置,车辆上安装的传感器能够对标准测试间中相应方向的固定场景进行拍摄。因此,可采用标准车辆上安装的传感器能够对标准测试间中相应方向的固定场景进行拍摄,以获取标准拍摄结果。
示例性地,一种可能的预先建立标准关联关系的实现方式为:电子设备能够根据用户的指令显示相应的输入界面,用户可在该输入界面上输入一组相应的标准拍摄结果以及传感器的ID信息,电子设备根据用户输入的标准拍摄结果以及传感器的ID信息生成一组标准关联关系。若待检测车辆上包括多个待检测传感器,那么,重复上述步骤,将多个待检测传感器对应的标准关联关系输入电子设备中。
示例性地,另一种可能的预先建立标准关联关系的实现方式为:标准关联关系以文档的形式存储于存储介质中,电子设备与该存储介质相连接,用户通过相应的控制指令将标准关联关系导入电子设备中。
S102、采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄,显示相应的拍摄结果。
本步骤中,电子设备将待检测传感器在固定场景下的拍摄结果显示在电子设备的显示单元,其中,该显示单元可以是显示屏幕或显示组件。
具体地,若待检测传感器为摄像头,那么,电子设备将该摄像头在固定场景下的拍摄图像显示在显示单元上。示例性地,若该摄像头安装于待检测车辆的左前方位置,那么,采用该摄像头对固定场景中车辆左前方区域进行拍摄,电子设备将拍摄图像显示在显示单元上。若该摄像头安装于待检测车辆的右前方位置,那么,采用该摄像头对固定场景中车辆右前方区域进行拍摄,电子设备将拍摄图像显示在显示单元上。
若待检测传感器为激光雷达,那么,电子设备将该激光雷达在固定场景下的拍摄点云显示在显示单元上。示例性地,若该激光雷达安装于待检测车辆的左前方位置,那么,采用该激光雷达对固定场景中车辆左前方区域进行拍摄,电子设备将拍摄点云显示在显示单元上。若该激光雷达安装于待检测车辆的右前方位置,那么,采用该激光雷达对固定场景中车辆右前方区域进行拍摄,电子设备将拍摄点云显示在显示单元上。
S103、根据拍摄结果以及标准关联关系,输出第一检测结果。
其中,电子设备输出的第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。
示例性地,电子设备根据拍摄结果以及标准关联关系中的标准拍摄结果,判断当前待检测传感的安装次序是否正确。
下面分别对待检测传感器为摄像头和待检测传感器为激光雷达,两种不同情况进行详细说明:
1、待检测传感器为摄像头
一种可能的实现方式,电子设备采用图像识别技术分别识别拍摄图像中目标物以及标准拍摄图像中目标物,若拍摄图像与标准拍摄图像中目标物的特征一致,那么,电子设备在显示单元输出“安装次序正确”的提示消息;若拍摄图像中目标物的特征与标准拍摄图像中目标物的特征不一致,那么,电子设备在显示单元输出“安装次序错误”的提示消息。
通过电子设备自动识别摄像头安装次序是否正确,并输出检测结果,不仅保证了检测结果了准确性,还提高了检测效率。
另一种可能的实现方式,电子设备将拍摄图像显示在显示单元的第一预设区域,将标准拍摄图像显示在显示单元的第二预设区域,然后,电子设备采用图像识别技术分别识别拍摄图像中目标物以及标准拍摄图像中目标物,若拍摄图像中目标物的特征与标准拍摄图像中目标物的特征一致,那么,电子设备在显示单元输出“安装次序正确”的提示消息;由于拍摄图像和标准拍摄图像分别显示在显示单元的不同区域,相关工作人员也可通过观察确认拍摄图像中目标物与标准拍摄图像中目标物是否一致,因此,电子设备还可显示提示框,提示框中包括“人工确认是否一致”的提示消息,以及以下相关按钮:“是”和“否”,相关工作人员可通过点击“是”或“否”按钮,输入人工确认的检测结果,若人工确认的检测结果与电子设备自动确认的结果保持一致,那么,可确定该摄像头的安装次序准确;
若拍摄图像中目标物的特征与标准拍摄图像中目标物的特征不一致,那么,电子设备在显示单元输出“安装次序错误”的提示消息,由于拍摄图像和标准拍摄图像分别显示在显示单元的不同区域,相关工作人员也可通过观察确认拍摄图像中目标物与标准拍摄图像中目标物是否一致,因此,电子设备还可显示提示框,提示框中包括“人工确认是否一致”的提示消息,以及以下相关按钮:“是”和“否”,相关工作人员可通过点击“是”或“否”按钮,输入人工确认的检测结果,若人工确认的检测结果与电子设备自动确认的结果保持一致,那么,可确定该摄像头的安装次序错误。
通过电子设备自动识别摄像头安装次序是否正确,并输出检测结果,不仅保证了检测结果了准确性,还提高了检测效率。另外,通过人工确认的检测结果与电子设备识别结果进行对比,进一步提高了检测结果的准确性。
2、待检测传感器为激光雷达
一种可能的实现方式,电子设备采用图像识别技术分别识别拍摄点云中目标物以及标准拍摄点云中目标物,若拍摄点云中目标物的特征与标准拍摄点云中目标物的特征一致,那么,电子设备在显示单元输出“安装次序正确”的提示消息;若拍摄点云中目标物的特征与标准拍摄点云中目标物的特征不一致,那么,电子设备在显示单元输出“安装次序错误”的提示消息。
通过电子设备自动识别激光雷达安装次序是否正确,并输出检测结果,不仅保证了检测结果了准确性,还提高了检测效率。
另一种可能的实现方式,电子设备将拍摄点云显示在显示单元的第一预设区域,将标准拍摄点云显示在显示单元的第二预设区域,然后,电子设备采用图像识别技术分别识别拍摄点云中目标物以及标准拍摄点云中目标物,若拍摄点云中目标物的特征与标准拍摄点云中目标物的特征一致,那么,电子设备在显示单元输出“安装次序正确”的提示消息;由于拍摄点云和标准拍摄点云分别显示在显示单元的不同区域,相关工作人员也可通过观察确认拍摄点云中目标物与标准拍摄点云中目标物是否一致,因此,电子设备还可显示提示框,提示框中包括“人工确认是否一致”的提示消息,以及以下相关按钮:、“是”和“否”,相关工作人员可通过点击“是”或“否”按钮,输入人工确认的检测结果,若人工确认的检测结果与电子设备自动确认的结果保持一致,那么,可确定该激光雷达的安装次序准确;
若拍摄点云中目标物的特征与标准拍摄点云中目标物的特征不一致,那么,电子设备在显示单元输出“安装次序错误”的提示消息,由于拍摄点云和标准拍摄点云分别显示在显示屏幕的不同区域,相关工作人员也可通过观察确认拍摄点云中目标物与标准拍摄点云中目标物是否一致,因此,电子设备还可显示提示框,提示框中包括“人工确认是否一致”的提示消息,以及以下相关按钮:、“是”和“否”,相关工作人员可通过点击“是”或“否”按钮,输入人工确认的检测结果,若人工确认的检测结果与电子设备自动确认的结果保持一致,那么,可确定该激光雷达的安装次序错误。
通过电子设备自动识别激光雷达安装次序是否正确,并输出检测结果,不仅保证了检测结果了准确性,还提高了检测效率。另外,通过人工确认的检测结果与电子设备识别结果进行对比,进一步提高了检测结果的准确性。
需要说明的是,拍摄图像或拍摄点云以及上述提示消息等还可通过其他形式的布局显示在显示单元,并不限于本实施例所描述的形式。
本实施例中,通过预先建立标准关联关系,采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄,显示相应的拍摄结果,之后,根据拍摄结果以及上述标准关联关系,输出第一检测结果,其中,第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。即本实施例的方法,通过自动识别传感器的安装次序是否正确,有效保证了检测结果的准确性,且有效提高了检测效率。另外,第一检测结果以及标准关联关系还能够为待检测传感器的安装次序进行调整提供可靠依据。
图2为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例二的流程示意图。如图2所示,本实施例的方法包括:
S201、预先建立标准关联关系,其中,标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系。
S202、采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄,显示相应的拍摄结果。
S203、根据拍摄结果以及标准关联关系,输出第一检测结果。
本实施例中步骤S201-S203与图1所示实施例中步骤S101-S103类似,此处不再赘述。
进一步地,若电子设备输出的第一检测结果表示待检测激光雷达的安装次序错误,那么可执行步骤S204。
S204、根据标准关联关系,对待检测传感器的安装次序进行调整。
针对待检测传感器为摄像头和待检测传感器为激光雷达两种情况分别进行说明:
1、待检测传感器为摄像头
一种可能的实现方式为:根据标准关联关系确定正确安装时,当前安装位置应该安装的摄像头的ID信息,根据该ID信息,确定与上述ID信息对应的摄像头的参数信息,电子设备通过更新当前位置摄像头的参数信息,实现对摄像头的安装次序的调整。
另一种可能的实现方式为:电子设备根据标准关联关系,确定该摄像头的正确安装位置,将该摄像头由当前位置拆卸下来,安装至正确安装位置上。
2、待检测传感器为激光雷达
一种可能的实现方式为:根据标准关联关系确定正确安装时,当前安装位置应该安装的激光雷达的ID信息,根据该ID信息,确定与上述ID信息对应的激光雷达的参数信息,电子设备通过更新当前位置激光雷达的参数信息,实现对激光雷达的安装次序的调整。
另一种可能的实现方式为:电子设备根据标准关联关系,确定该激光雷达的正确安装位置,将该激光雷达由当前位置拆卸下来,安装至正确安装位置上。
本实施例中,通过预先建立标准关联关系,采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄,显示相应的拍摄结果,之后,根据拍摄结果以及上述标准关联关系,输出第一检测结果,其中,第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确,若第一检测结果表示待检测传感器的安装次序错误,进一步,根据标准关联关系,对待检测传感器的安装次序进行调整。即本实施例的方法,通过自动识别传感器的安装次序是否正确,有效保证了检测结果的准确性,且有效提高了检测效率。另外,根据第一检测结果以及标准关联关系对待检测传感器的安装次序进行调整,可靠性较高。
需要说明的是,通过重复执行图1或图2所示实施例的方法,便可对待检测车辆上安装的多个传感器的安装次序进行检测,还可根据检测结果对安装次序错误的传感器的进行调整。
图3为本发明提供的自动驾驶传感器的检测方法实施例三的流程示意图。本实施例的方法可以在图1所示实施例的步骤S103之后执行,也可以在图2所示实施例步骤S204之后执行。
如图3所示,本实施例的方法包括:
S301、根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记,对待检测传感器的安装角度进行检测,输出第二检测结果。
其中,第二检测结果用于表示待检测传感器的安装角度是否准确。
在本步骤中,标准参考标记为与目标物在标准拍摄结果中的位置对应的标记。该标准参考标记可采用模具外设于显示单元,也可以为按照预设方式显示标准拍摄图像时,显示单元中目标实物对应的像素区域设置的参考标记。
具体地,电子设备通过判断拍摄结果中目标物的位置与标准参考标记是否重合,则可确定传感器的安装角度是否准确。
示例性地,标准参考标记通过以下方式确定:
电子设备在标准拍摄结果中识别一个目标物,并在目标物的位置设置标准参考标记,该标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线。
或者,电子设备在标准拍摄结果中识别多个目标物,并在多个目标物的位置设置标准参考标记,标准参考标记为多个目标物的中心点连线。
可选地,目标物可以为标准测试间的墙缝、摆放在标准测试间的标志物、标准测试间墙面上设置的一个或多个二维码图样等。
优选地,针对待检测车辆左前方安装的摄像头,目标物可设置为标准测试间左前方对应的墙缝,那么,标准参考标记则为墙缝对应的竖直线;针对待检测车辆右前方安装的摄像头,目标物可设置为标准测试间右前方对应的墙缝,那么,标准参考标记则为墙缝对应的竖直线;针对待检测车辆后侧安装的摄像头,目标物可设置为标准测试间后侧对应的一个或多个二维码,那么,当二维码的数量为一个时,标准参考标记可为二维码对应的轮廓线,当二维码数量为多个时,标准参考标记则可为多个二维码的中心点的连线。
优选地,针对待检测车辆上安装的激光雷达,目标物可设置为摆放在标准测试间内预设位置且激光雷达能够识别的标志物。
S302、根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记,调整待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
针对待检测传感器为摄像头和待检测传感器为激光雷达两种情况分别进行说明:
1、待检测传感器为摄像头
示例性地,根据拍摄图像中目标物的位置以及标准参考标记的角度差,调整摄像头的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个,从而实现对摄像头安装角度的校准。
例如,当电子设备显示单元显示,标准参考标记位于拍摄图像中目标物的右侧,那么,将摄像头的水平角向左侧调整相应的角度,以使标准参考标记与目标物重合。
2、待检测传感器为激光雷达
示例性地,根据拍摄点云中目标物的位置以及标准参考标记的角度差,调整激光雷达的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个,从而实现对激光雷达安装角度的校准。可选地,在安装时可将激光雷达固定在可旋转底座上,通过调整底座的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个,从而实现调整激光雷达的安装角度。
其调整方式与摄像头的调整方式类似。
S303、固定待检测传感器。
将待检测传感器的安装角度调整至标准状态时,即标准参考标记与拍摄结果中目标物重合时,固定待检测传感器。
本实施例中,通过根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记,对待检测传感器的安装角度进行检测,输出第二检测结果,进一步,根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记,调整待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个,之后,固定该待检测传感器。本实施例的方法,通过自动识别传感器的安装角度是否正确,有效保证了检测结果的准确性,且有效提高了检测效率。另外,根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记待检测传感器的安装角度进行调整,可靠性较高。
本发明实施例提供的方法,通过对待检测传感器的安装位置和安装角度进行检测并校准,有效保证了待检测车辆的可靠性,并且,由于传感器安装位置和安装角度的准确性较高,提高了传感器探测数据的准确性,且能够有效降低环境感知算法的复杂度。
图4为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例一的结构示意图。如图4所示,本实施例的装置40包括:标准建立模块41、显示模块42以及第一检测模块43。
其中,标准建立模块41,用于预先建立标准关联关系,其中,标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系。
显示模块42,用于在采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄时,显示相应的拍摄结果。
第一检测模块43,用于根据拍摄结果以及标准关联关系,输出第一检测结果,第一检测结果用于表示待检测传感器的安装次序是否正确。
可选地,待检测传感器包括:摄像头和激光雷达,相应地,摄像头的拍摄结果为拍摄图像,激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。
本实施例的装置,可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案,其实现原理和技术效果类似,此处不再赘述。
图5为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例二的结构示意图。如图5所示,本实施例的装置50在图4所示实施例的基础上,还包括:调整模块44。
调整模块44,用于在待检测传感器的安装次序错误时,根据标准关联关系,对待检测传感器的安装次序进行调整。
本实施例的装置,可以用于执行图2所示方法实施例的技术方案,其实现原理和技术效果类似,此处不再赘述。
图6为本发明提供的自动驾驶传感器的检测装置实施例三的结构示意图。如图6所示,本实施例的装置60在图5所示实施例的基础上,还包括:第二检测模块45、固定模块46和确定模块47。
其中吗,第二检测模块45,用于根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记,对待检测传感器的安装角度进行检测,输出第二检测结果,其中,第二检测结果用于表示待检测传感器的安装角度是否准确。
相应的,调整模块44,还用于在待检测传感器的安装角度不准确时,根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记,调整待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
进一步地,固定模块46,用于在调整模块44根据拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记,调整待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个之后,固定待检测传感器。
其中,确定模块47,用于通过以下方式确定标准参考标记:
在标准拍摄结果中识别一个目标物,并在目标物的位置设置标准参考标记,标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线;或者,在标准拍摄结果中识别多个所述目标物,并在多个目标物的位置设置标准参考标记,标准参考标记为多个目标物的中心点连线。
本实施例的装置,可以用于执行图3所示方法实施例的技术方案,其实现原理和技术效果类似,此处不再赘述。
图7为本发明提供的电子设备实施例一的结构示意图。如图7所示,本实施例的装置70包括:存储器71、处理器72和显示器73。
其中,存储器71可以是独立的物理单元,与处理器72可以通过总线74连接。存储器71、处理器72也可以集成在一起,通过硬件实现等。
存储器71用于存储实现以上方法实施例的计算机程序,处理器72调用该计算机程序,执行以上方法实施例的操作。
进一步地,显示器73通过总线74与处理器72连接,用于显示待检测传感器在固定场景下拍摄的拍摄结果。
若待检测传感器为摄像头,相应的,拍摄结果为拍摄图像,那么,显示器73显示拍摄图像;若待检测传感器为激光雷达,相应的,拍摄结果为拍摄点云,那么,显示器73显示拍摄点云。
可选地,当上述实施例的方法中的部分或全部通过软件实现时,上述电子设备70也可以只包括处理器和显示器73。用于存储程序的存储器位于电子设备70之外,处理器通过电路/电线与存储器连接,用于读取并执行存储器中存储的计算机程序。
处理器72可以是中央处理器(Central Processing Unit,CPU),网络处理器(Network Processor,NP)或者CPU和NP的组合。
处理器72还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit,ASIC),可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device,PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device,CPLD),现场可编程逻辑门阵列(Field-Programmable GateArray,FPGA),通用阵列逻辑(Generic Array Logic,GAL)或其任意组合。
存储器71可以包括易失性存储器(Volatile Memory),例如随机存取存储器(Random-Access Memory,RAM);存储器也可以包括非易失性存储器(Non-volatileMemory),例如快闪存储器(Flash Memory),硬盘(Hard Disk Drive,HDD)或固态硬盘(Solid-state Drive,SSD);存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
另外,本发明还提供一种程序产品,例如,计算机可读存储介质,包括:计算机程序,计算机程序在被处理器执行时用于执行以上方法。
本领域普通技术人员可以理解:实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时,执行包括上述各方法实施例的步骤;而前述的存储介质包括:ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种自动驾驶传感器的检测方法,其特征在于,包括:
预先建立标准关联关系,其中,所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系;
采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄,显示相应的拍摄结果;
根据所述拍摄结果以及所述标准关联关系,输出第一检测结果,所述第一检测结果用于表示所述待检测传感器的安装次序是否正确;
若所述待检测传感器的安装次序错误,所述方法还包括:
根据所述标准关联关系确定与当前位置对应的ID信息;
根据所述ID信息,确定与所述ID信息对应的待检测传感器的参数信息;
将当前位置的待检测传感器的参数信息更新为与所述ID信息对应的待检测传感器的参数信息,以对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述待检测传感器包括:摄像头或激光雷达;
相应地,所述摄像头的拍摄结果为拍摄图像,所述激光雷达的拍摄结果为拍摄点云。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述拍摄结果中目标物的位置以及标准参考标记,对所述待检测传感器的安装角度进行检测,输出第二检测结果,其中,所述第二检测结果用于表示所述待检测传感器的安装角度是否准确。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,若所述待检测传感器的安装角度不准确,所述方法还包括:
根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记,调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述标准参考标记通过以下方式确定:
在标准拍摄结果中识别一个所述目标物,并在所述目标物的位置设置标准参考标记,所述标准参考标记为水平线、竖直线或所述目标物的轮廓线;
或者,
在标准拍摄结果中识别多个所述目标物,并在多个所述目标物的位置设置标准参考标记,所述标准参考标记为所述多个目标物的中心点连线。
6.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述拍摄结果中目标物的位置以及所述标准参考标记,调整所述待检测传感器的水平角、俯仰角以及旋转角中的一个或多个之后,还包括:
固定所述待检测传感器。
7.一种自动驾驶传感器的检测装置,其特征在于,包括:
标准建立模块,用于预先建立标准关联关系,其中,所述标准关联关系为正确安装时待检测传感器在固定场景下的标准拍摄结果与ID信息的对应关系;
显示模块,用于在采用待检测传感器在固定场景下进行拍摄时,显示相应的拍摄结果;
第一检测模块,用于根据所述拍摄结果以及所述标准关联关系,输出第一检测结果,所述第一检测结果用于表示所述待检测传感器的安装次序是否正确;
所述装置还包括调整模块,所述调整模块用于所述待检测传感器的安装次序错误时,根据所述标准关联关系确定与当前位置对应的ID信息;根据所述ID信息,确定与所述ID信息对应的待检测传感器的参数信息;将当前位置的所述待检测传感器的参数信息更新为与所述ID信息对应的待检测传感器的参数信息,以对所述待检测传感器的安装次序进行调整。
8.一种电子设备,其特征在于,包括:存储器,处理器及显示器;
所述存储器,用于存储计算机程序;
所述显示器,用于显示待检测传感器在固定场景下拍摄的拍摄结果;
所述处理器,用于执行所述计算机程序,以执行权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述存储介质中存储计算机程序,所述计算机程序在被处理器执行时,以执行权利要求1-6任一项所述的方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110686350.8A CN113418543B (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN201910039103.1A CN109855568B (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
PCT/CN2019/126304 WO2020147498A1 (zh) | 2019-01-16 | 2019-12-18 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置和电子设备 |
US17/125,207 US11933604B2 (en) | 2019-01-16 | 2020-12-17 | Detection method and apparatus for automatic driving sensor, and electronic device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910039103.1A CN109855568B (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110686350.8A Division CN113418543B (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109855568A CN109855568A (zh) | 2019-06-07 |
CN109855568B true CN109855568B (zh) | 2021-07-09 |
Family
ID=66894827
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110686350.8A Active CN113418543B (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN201910039103.1A Active CN109855568B (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110686350.8A Active CN113418543B (zh) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11933604B2 (zh) |
CN (2) | CN113418543B (zh) |
WO (1) | WO2020147498A1 (zh) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113418543B (zh) | 2019-01-16 | 2023-06-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112307825B (zh) * | 2019-07-30 | 2024-05-31 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 自动驾驶的视觉检测方法、装置、电子设备和存储介质 |
WO2021087737A1 (zh) * | 2019-11-05 | 2021-05-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 雷达安装状态的检测方法、可移动平台、设备和存储介质 |
CN111147844A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-12 | 麦格纳电子(张家港)有限公司 | 一种组装摄像头的光轴检验校准方法 |
CN113706964A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-26 | 山东星科智能科技股份有限公司 | 一种智能驾驶教学实训***及自动驾驶车辆控制方法 |
CN113821873B (zh) * | 2021-08-31 | 2023-08-04 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 用于自动驾驶的目标关联的校验方法及存储介质 |
CN114755642B (zh) * | 2022-03-23 | 2023-03-10 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种雷达线路检测方法、装置、交通工具及存储介质 |
CN114781567B (zh) * | 2022-06-21 | 2022-09-16 | 深圳市信润富联数字科技有限公司 | 检测设备安装方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
CN116481830A (zh) * | 2023-04-07 | 2023-07-25 | 襄阳达安汽车检测中心有限公司 | 一种车载自动驾驶感知设备结冰模拟测试*** |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004026357B4 (de) * | 2004-05-26 | 2022-11-17 | Werth Messtechnik Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Messen eines Objektes |
JP2007064684A (ja) * | 2005-08-29 | 2007-03-15 | Canon Inc | マーカ配置補助方法及び装置 |
US8918302B2 (en) * | 2008-09-19 | 2014-12-23 | Caterpillar Inc. | Machine sensor calibration system |
JP5573266B2 (ja) * | 2010-03-19 | 2014-08-20 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両用対象物画像認識装置、車両用対象物画像認識方法及びコンピュータプログラム |
CN102759953A (zh) * | 2011-04-28 | 2012-10-31 | 周丽明 | 一种自动摄像头 |
CN102501252A (zh) * | 2011-09-28 | 2012-06-20 | 三一重工股份有限公司 | 一种控制执行臂末端运动的方法及控制*** |
DE102013222291A1 (de) * | 2013-11-04 | 2015-05-07 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung der Einbauwinkel eines in einem Fahrzeug montierten bildgebenden Sensors |
CN103863205A (zh) | 2014-04-03 | 2014-06-18 | 深圳市德赛微电子技术有限公司 | 一种辅助车载全景***摄像头安装的方法及其辅助*** |
CN103945123B (zh) * | 2014-04-03 | 2017-01-18 | 北京大恒图像视觉有限公司 | 一种调节工业相机水平角度的方法 |
US9933515B2 (en) * | 2014-12-09 | 2018-04-03 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Sensor calibration for autonomous vehicles |
CN106303206A (zh) * | 2015-06-12 | 2017-01-04 | 西安蒜泥电子科技有限责任公司 | 一种人体扫描仪的摄像***定位方法及装置 |
JP6280674B1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-02-14 | 株式会社オプティム | 撮像角度調整システム、撮像角度調整方法及びプログラム |
JP6725686B2 (ja) * | 2016-12-01 | 2020-07-22 | 株式会社Fuji | 部品実装ラインの生産管理システム |
CN206594292U (zh) * | 2016-12-05 | 2017-10-27 | 武汉万集信息技术有限公司 | 一种激光雷达测距精度自动检测*** |
CN107247268B (zh) | 2017-05-16 | 2020-01-21 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 多线激光雷达***及其水平安装角度的校正方法 |
US10401484B2 (en) * | 2017-06-30 | 2019-09-03 | Aptiv Technologies Limited | LiDAR sensor alignment system |
US10176596B1 (en) * | 2017-07-06 | 2019-01-08 | GM Global Technology Operations LLC | Calibration verification methods for autonomous vehicle operations |
CN107479061A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-15 | 重庆交通大学 | 一种基于图像识别与雷达测距的安全预警方法及*** |
US11415683B2 (en) * | 2017-12-28 | 2022-08-16 | Lyft, Inc. | Mobile sensor calibration |
CN107966495A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-27 | 潮峰钢构集团有限公司 | 一种基于大数据的钢结构焊点自检综合分析***及分析方法 |
CN108229410A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-29 | 深圳市商汤科技有限公司 | 图像处理方法和设备 |
CN108280828B (zh) * | 2018-01-25 | 2020-11-10 | 上海闻泰电子科技有限公司 | 相机装配位置检测方法与装置 |
CN207937339U (zh) * | 2018-03-05 | 2018-10-02 | 江苏东森智能科技有限公司 | 相机、光源一体配合机构 |
CN108406297B (zh) * | 2018-03-30 | 2021-06-08 | 深圳市鹰眼在线电子科技有限公司 | 多摄像头组装的定位***及定位方法 |
CN113418543B (zh) * | 2019-01-16 | 2023-06-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN110264520B (zh) * | 2019-06-14 | 2021-06-08 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车载传感器与车辆位姿关系标定方法、装置、设备和介质 |
-
2019
- 2019-01-16 CN CN202110686350.8A patent/CN113418543B/zh active Active
- 2019-01-16 CN CN201910039103.1A patent/CN109855568B/zh active Active
- 2019-12-18 WO PCT/CN2019/126304 patent/WO2020147498A1/zh active Application Filing
-
2020
- 2020-12-17 US US17/125,207 patent/US11933604B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210103741A1 (en) | 2021-04-08 |
CN113418543B (zh) | 2023-06-20 |
CN109855568A (zh) | 2019-06-07 |
US11933604B2 (en) | 2024-03-19 |
CN113418543A (zh) | 2021-09-21 |
WO2020147498A1 (zh) | 2020-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109855568B (zh) | 自动驾驶传感器的检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
US10504244B2 (en) | Systems and methods to improve camera intrinsic parameter calibration | |
US9916689B2 (en) | Apparatus and method for estimating camera pose | |
CN111383279B (zh) | 外参标定方法、装置及电子设备 | |
CN108111828B (zh) | 投影设备校正方法、装置及投影设备 | |
CN109118537B (zh) | 一种画面匹配方法、装置、设备和存储介质 | |
CN108280828B (zh) | 相机装配位置检测方法与装置 | |
US11017552B2 (en) | Measurement method and apparatus | |
JP2010251938A (ja) | 車両周辺撮影表示システム | |
CN106570907B (zh) | 一种相机标定方法及装置 | |
CN108171116B (zh) | 飞行器辅助避障方法、装置和辅助避障*** | |
CN114578329A (zh) | 多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品 | |
CN113030990B (zh) | 车辆的融合测距方法、装置、测距设备及介质 | |
CN116630444B (zh) | 一种相机与激光雷达融合校准的优化方法 | |
CN111105465B (zh) | 一种摄像装置校准方法、装置、***电子设备及存储介质 | |
JP2008176768A (ja) | 画像処理装置 | |
CN117288151B (zh) | 一种投影设备的三维姿态确定方法、装置和电子设备 | |
WO2018087424A1 (en) | Determining an intersection location of an optical axis of a lens with a camera sensor | |
JP2007010419A (ja) | 対象物の3次元形状検証システム。 | |
US9847011B2 (en) | Warning system for sub-optimal sensor settings | |
CN111145674B (zh) | 显示面板的检测方法、电子设备和存储介质 | |
CN114638947A (zh) | 数据标注方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN113740829A (zh) | 环境感知设备的外参监控方法、装置、介质及行驶装置 | |
CN114170319A (zh) | 测试标板的调整方法及装置 | |
CN113790874A (zh) | 镜头的测试*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211019 Address after: 105 / F, building 1, No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085 Patentee after: Apollo Intelligent Technology (Beijing) Co.,Ltd. Address before: 2 / F, *** building, 10 Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085 Patentee before: BEIJING BAIDU NETCOM SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right |