CN109849043B - 一种应用于lcd装配的机器人手爪及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法，包括：一连接法兰；一视觉***，视觉***固定设于连接法兰上，视觉***用于LCD屏、外壳和PCB板进行拍照定位和检测；一第一手爪，第一手爪与连接法兰活动连接，第一手爪上设有若干真空吸盘和若干压块，若干真空吸盘用于吸取LCD屏，若干压块用于压紧LCD屏；两第二手爪，两第二手爪分别与连接法兰活动连接，两第二手爪分别位于第一手爪的两侧，两第二手爪用于夹取LCD屏与外壳的组合体；一导向板，导向板设于一第二手爪的中部，导向板靠近第一手爪的一侧呈锯齿状设置，导向板用于对LCD屏的针脚进行定位。本发明提高LCD装配的自动化程度，提高装配效率和质量，降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及LCD的装配的技术领域，尤其涉及一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法。
背景技术
在电子制造行业中，传统的人工对组件的装配逐渐被工业机器人所替代。但目前国内的电子制造行业中，特别是电子元件的装配，仍然是通过人工作业完成，比如LCD的装配，其装配效率低，成本高，难以保证装配质量，效果不理想，并且工作单一且重复性高，长期在该环境下工作会影响人身健康，不适合人工作业。
发明内容
针对现有的LCD装配通过人工作业完成，效率低，成本高，难以保证装配质量，且人工不适合在该环境中工作的上述问题，现旨在提供一种提高LCD装配的自动化程度，提高装配效率和质量，降低成本的应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法。
具体技术方案如下：
一种应用于LCD装配的机器人手爪，包括：一连接法兰；
一视觉***，所述视觉***固定设于所述连接法兰上，所述视觉***用于LCD屏、外壳和PCB板进行拍照定位和检测；
一第一手爪，所述第一手爪与所述连接法兰固定连接，所述第一手爪上设有若干真空吸盘和若干压块，若干所述真空吸盘用于吸取所述LCD屏，若干所述压块用于压紧所述LCD屏；
两第二手爪，两所述第二手爪分别与所述连接法兰活动连接，两所述第二手爪分别位于所述第一手爪的两侧，两所述第二手爪用于夹取所述LCD屏与所述外壳的组合体；
一导向板，所述导向板设于一所述第二手爪的中部，所述导向板靠近所述第一手爪的一侧呈锯齿状设置，所述导向板用于对所述LCD屏的针脚进行定位。
上述的应用于LCD装配的机器人手爪，其中，还包括：二指气缸，所述二指气缸与所述连接法兰固定连接，所述二指气缸与两所述第二手爪传动连接。
上述的应用于LCD装配的机器人手爪，其中，所述导向板靠近所述第一手爪的一侧设有若干定位槽，若干所述定位槽与所述LCD屏的针脚相匹配。
上述的应用于LCD装配的机器人手爪，其中，所述视觉***为2D视觉相机。
上述的应用于LCD装配的机器人手爪，其中，所述压块的材质为聚氨酯。
一种应用于LCD装配的机器人手爪的使用方法，其中，包括上述的任意一项所述的应用于LCD装配的机器人手爪，所述使用方法包括：
步骤S1：所述视觉***对所述外壳进行拍照定位，所述视觉***对所述LCD屏进行拍照定位；
步骤S2：所述视觉***对所述LCD屏的针脚进行检测，确认所述LCD屏的针脚是否有弯折等缺陷；
步骤S3：对所述LCD屏和所述外壳进行装配，若干所述真空吸盘与所述LCD屏的玻璃表面贴合，形成密闭空间，实现若干所述真空吸盘吸取所述LCD屏的作业；
步骤S4：通过所述视觉***对所述外壳的定位，机器人变换姿态，将所述LCD屏的针脚***所述外壳的安装孔，***到位后，通过若干所述压块将所述LCD屏压入所述外壳的卡槽，实现所述LCD屏与所述外壳的装配；
步骤S5：两所述第二手爪夹取所述LCD屏与所述外壳的组合体，同时所述导向板对所述LCD屏上的针脚进行定位；
步骤S6：通过所述视觉***的定位和所述机器人变换姿态，将所述组合体安装到所述PCB板上，实现自动化装配。
上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：
本发明作为机器人末端执行机构，用于对LCD进行装配，通过机器人带动手爪实现各种姿态变化，从而实现LCD屏和外壳的自动化装配，以及其组合体与PCB板的自动化装配，提高LCD装配的自动化程度，提高装配效率和质量，降低成本。
附图说明
图1为本发明一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法的整体结构示意图；
图2为本发明一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法的整体结构示意图；
图3为本发明一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法的剖视图；
附图中：1、连接法兰；2、视觉***；3、第一手爪；4、第二手爪；5、LCD屏；6、外壳；7、PCB板；8、真空吸盘；9、压块；10、导向板；11、二指气缸。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
图1为本发明一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法的整体结构示意图，图2为本发明一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法的整体结构示意图，图3为本发明一种应用于LCD装配的机器人手爪及其使用方法的剖视图，如图1至图3所示，示出了一种较佳实施例的应用于LCD装配的机器人手爪，包括：一连接法兰1、一视觉***2、一第一手爪3和两第二手爪4。
进一步，作为一种较佳的实施例，视觉***2固定设于连接法兰1上，视觉***2用于LCD屏5、外壳6和PCB板7进行拍照定位和检测。
进一步，作为一种较佳的实施例，第一手爪3与连接法兰1固定连接，第一手爪3上设有若干真空吸盘8和若干压块9，若干真空吸盘8用于吸取LCD屏5，若干压块9用于压紧LCD屏5。
进一步，作为一种较佳的实施例，两第二手爪4分别与连接法兰1活动连接，两第二手爪4分别位于第一手爪3的两侧，两第二手爪4用于夹取LCD屏5与外壳6的组合体；
进一步，作为一种较佳的实施例，应用于LCD装配的机器人手爪还包括：一导向板10，导向板10设于一第二手爪4的中部，导向板10靠近第一手爪3的一侧呈锯齿状设置，导向板10用于对LCD屏5的针脚进行定位。
进一步，作为一种较佳的实施例，应用于LCD装配的机器人手爪还包括：二指气缸11，二指气缸11与连接法兰1固定连接，二指气缸11与两第二手爪4传动连接。优选地，通过二指气缸11带动手爪开闭，实现夹取外壳6的功能。
进一步，作为一种较佳的实施例，导向板10靠近第一手爪3的一侧设有若干定位槽，若干定位槽与LCD屏5的针脚相匹配。优选地，设置定位槽，用于对LCD屏5上的针脚进行定位，在移动或者装配过程中，避免LCD屏5与外壳6相对位置改变，或者LCD屏5的针脚弯折损坏。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，请继续参见图1至图3所示，视觉***2为2D视觉相机。
本发明的进一步实施例中，压块9的材质为聚氨酯。
下面说明本发明的使用方法：
步骤S1：视觉***2对外壳6进行拍照定位，视觉***2对LCD屏5进行拍照定位；
步骤S2：确认LCD屏5和外壳6的位置后，视觉***2对LCD屏5的针脚进行检测，确认LCD屏5的针脚是否有弯折等缺陷；
步骤S3：对LCD屏5和外壳6进行装配，若干真空吸盘8与LCD屏5的玻璃表面贴合，形成密闭空间，实现若干真空吸盘8吸取LCD屏5的作业；
步骤S4：通过视觉***2对外壳6的定位，机器人变换姿态，将LCD屏5的针脚***外壳6的安装孔，***到位后，通过若干压块9将LCD屏5压入外壳6的卡槽，实现LCD屏5与外壳6的装配；
步骤S5：两第二手爪4夹取LCD屏5与外壳6的组合体，同时导向板10对LCD屏5上的针脚进行定位；
步骤S6：通过视觉***2的定位和机器人变换姿态，将组合体安装到PCB板7上，实现自动化装配。
优选地，当装配LCD屏5与外壳6时，第二手爪4张开，避免干涉。
本发明设置连接法兰1用于连接各手爪和机器人，设置真空吸盘8用于吸取LCD屏5，设置压块9用于压紧LCD屏5，避免LCD屏5损坏。
本发明作为机器人末端执行机构，用于对LCD进行装配，通过机器人带动手爪实现各种姿态变化，从而实现LCD屏5和外壳6的自动化装配，以及其组合体与PCB板7的自动化装配，提高LCD装配的自动化程度，无需操作人员作业，提高装配效率和质量，降低成本。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种应用于LCD装配的机器人手爪，其特征在于，包括：
一连接法兰；
一视觉***，所述视觉***固定设于所述连接法兰上，所述视觉***用于LCD屏、外壳和PCB板进行拍照定位和检测；
一第一手爪，所述第一手爪与所述连接法兰固定连接，所述第一手爪上设有若干真空吸盘和若干压块，若干所述真空吸盘用于吸取所述LCD屏，若干所述压块用于压紧所述LCD屏；
两第二手爪，两所述第二手爪分别与所述连接法兰活动连接，两所述第二手爪分别位于所述第一手爪的两侧，两所述第二手爪用于夹取所述LCD屏与所述外壳的组合体；
一导向板，所述导向板设于一所述第二手爪的中部，所述导向板靠近所述第一手爪的一侧呈锯齿状设置，所述导向板用于对所述LCD屏的针脚进行定位；
所述导向板靠近所述第一手爪的一侧设有若干定位槽，若干所述定位槽与所述LCD屏的针脚相匹配。
2.根据权利要求1所述应用于LCD装配的机器人手爪，其特征在于，还包括：二指气缸，所述二指气缸与所述连接法兰固定连接，所述二指气缸与两所述第二手爪传动连接。
3.根据权利要求1所述应用于LCD装配的机器人手爪，其特征在于，所述视觉***为2D视觉相机。
4.根据权利要求1所述应用于LCD装配的机器人手爪，其特征在于，所述压块的材质为聚氨酯。
5.一种应用于LCD装配的机器人手爪的使用方法，其特征在于，包括权利要求1至4中任意一项所述的应用于LCD装配的机器人手爪，所述使用方法包括：
步骤S1：所述视觉***对所述外壳进行拍照定位，所述视觉***对所述LCD屏进行拍照定位；
步骤S2：所述视觉***对所述LCD屏的针脚进行检测，确认所述LCD屏的针脚是否有缺陷；
步骤S3：对所述LCD屏和所述外壳进行装配，若干所述真空吸盘与所述LCD屏的玻璃表面贴合，形成密闭空间，实现若干所述真空吸盘吸取所述LCD屏的作业；
步骤S4：通过所述视觉***对所述外壳的定位，机器人变换姿态，将所述LCD屏的针脚***所述外壳的安装孔，***到位后，通过若干所述压块将所述LCD屏压入所述外壳的卡槽，实现所述LCD屏与所述外壳的装配；
步骤S5：两所述第二手爪夹取所述LCD屏与所述外壳的组合体，同时所述导向板对所述LCD屏上的针脚进行定位；
步骤S6：通过所述视觉***的定位和所述机器人变换姿态，将所述组合体安装到所述PCB板上，实现自动化装配。
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